[整理]中國青少年機器人競賽..doc

-環(huán)境的兩個特點：（6）列出選定的評價方法，并作簡單介紹。（2）安全驗收評價。第二節(jié)安全預(yù)評價一、安全評價2.環(huán)境影響評價的概念一、安全評價（2）防護支出法（五）安全預(yù)評價方法（2）建設(shè)項目周圍環(huán)境的現(xiàn)狀?？?則1 競賽的性質(zhì)中國青少年機器人競賽（山西賽區(qū)）聯(lián)賽以培養(yǎng)青少年的創(chuàng)新意識和實踐能力、提高青少年的科學(xué)素質(zhì)為目的，是一項將知識積累、技能培養(yǎng)、探究性學(xué)習(xí)融為一體，面向廣大青少年機器人愛好者的科學(xué)普及性活動。2 競賽的主辦單位、承辦單位、協(xié)辦單位中國青少年機器人競賽（山西賽區(qū)）聯(lián)賽每年舉辦一次。由山西省科學(xué)技術(shù)協(xié)會主辦，由山西省青少年科技活動中心、主辦地市科協(xié)承辦及有關(guān)部門協(xié)辦。中國青少年機器人競賽（山西賽區(qū)）聯(lián)賽誠邀有志于青少年機器人教育活動的國內(nèi)外企業(yè)作為合作伙伴。3 組織機構(gòu)競賽組委會由主辦單位與承辦單位共同組成。競賽組委會辦公室設(shè)在山西省青少年科技活動中心，負責(zé)競賽日常工作。4 賽事安排中國青少年機器人競賽（山西賽區(qū)）聯(lián)賽的比賽項目要根據(jù)我省中小學(xué)機器人科技活動和中國青少年機器人競賽活動的發(fā)展進行安排。除我省自主開展的機器人超級軌跡比賽和簡單機械比賽以外，還有中國青少年機器人競賽的比賽項目。6 參賽對象及組團方式凡競賽前在校就讀的中小學(xué)生（包括中專、中技、中師、中職）均可參加各市舉辦的競賽活動，各地通過市級競賽選拔優(yōu)秀代表隊組成市參賽代表團參加全省競賽活動。參賽隊按小學(xué)、初中、高中三個組別組建，不允許跨組別。7 獎項設(shè)立7.1 各單項賽事設(shè)一、二、三等獎；7.2 優(yōu)秀組織單位獎、優(yōu)秀教練員獎和特殊貢獻獎；7.3選拔優(yōu)秀隊伍組成山西青少年機器人競賽代表隊參加中國青少年機器人競賽及相關(guān)賽事。8 參賽申報8.1 名額分配競賽組委會將根據(jù)各市組織的比賽規(guī)模，按照一定的比例，下發(fā)參賽申報名額。各市根據(jù)限定的名額數(shù)，擇優(yōu)進行申報。每名參賽選手只能申報參加一個競賽項目。8.2 申報時間申報時間和要求以當年下發(fā)的競賽通知為準，如有變動，以補充通知為準。8.3 申報方式為了加強我省機器人競賽組織工作的科學(xué)性和規(guī)范性，提高工作效率，報名表除電子版以外還需要郵寄紙質(zhì)材料，由各市組織機構(gòu)統(tǒng)一申報。9 未盡事宜由競賽組委會解釋機器人超級軌跡比賽規(guī)則此競賽為我省自創(chuàng)項目，目的是讓我省更多學(xué)校參與，此規(guī)則適用各個組別。1比賽場地規(guī)格：機器人軌跡比賽的場地將在競賽前一天公布，場地上將貼有一條1.52.5厘米寬的黑色軌跡線。此條黑色軌跡線由起止線、直線、折線、圓弧組成。軌跡長度預(yù)計在10米以上，具體比賽場地的軌跡圖形、障礙設(shè)計與要求、各區(qū)域的色彩搭配將由組委會在賽前確定。2競賽要求：（1）機器人體積大小的設(shè)計應(yīng)不超過，長25厘米，寬15厘米，高15厘米 。（2）使用傳感器數(shù)量不能超過5個、電機不能超過3個。（3）機器人完成整個比賽動作不得超過3分鐘，不能脫離軌跡運行，否則視為犯規(guī)，不再記錄當次的比賽成績。（4）記分方法：本屆機器人軌跡比賽將采取任務(wù)分解計分加記錄時間的計分方法。每位選手在連續(xù)完成三次比賽任務(wù)后，計取最好的一次成績?yōu)樽罱K比賽成績。競賽成績統(tǒng)計時，如果評選等級或名次的最后一名成績相同時，以機器人技術(shù)設(shè)計最好或重量最輕（不包含電池）為優(yōu)勝者。（5）競賽期間，凡是規(guī)則中沒有說明的事項由競賽裁判委會臨時決定。機器人創(chuàng)意比賽主題與規(guī)則1 關(guān)于機器人創(chuàng)意比賽機器人創(chuàng)意比賽是基于每年一度的中國青少年機器人競賽的主題與規(guī)則，組織在校中小學(xué)生機器人愛好者，花費6個月左右的時間，在課題導(dǎo)師或教練員的指導(dǎo)下，在學(xué)校、家庭、校外機器人工作室或科技實驗室里，以個人或小組的方式，進行智能機器人的創(chuàng)意、設(shè)計、編程與制作，最后以具體的機器人創(chuàng)意作品的形式參加中國青少年機器人競賽組委會舉辦的機器人創(chuàng)意比賽活動。機器人創(chuàng)意比賽對于培養(yǎng)學(xué)生學(xué)習(xí)與綜合運用機器人技術(shù)、電子信息技術(shù)、工程技術(shù)，激發(fā)創(chuàng)新思維潛能，提高綜合設(shè)計和制作的能力極為有益。2 主題：仿生機器人2.1主題簡介早在人類出現(xiàn)之前，各種生物已在地球上存活了億萬年。在歷經(jīng)滄海桑田、物競天擇的進化過程中，它們的內(nèi)部形成了極其精確和完善的機制，獲得了適應(yīng)大自然環(huán)境變化的強大能力。神奇的生物界具有許多卓有成效的本領(lǐng)，顯示出比迄今任何人造機械都優(yōu)越的特性或功能。如結(jié)構(gòu)的物理力學(xué)特性；體內(nèi)的生物合成、能量轉(zhuǎn)換、信息的接受和傳遞；識別、導(dǎo)航、定向計算和綜合等。生物的小巧、靈敏、快速、高效、可靠和抗干擾性堪稱巧奪天工，令人驚嘆不已。 仿生學(xué)（bionics）是一個在具有生命之意的希臘語bion上，加表達工程技術(shù)涵義的ics而組成的詞語，大約始于1960年。仿生學(xué)就是要在工程上實現(xiàn)并有效地模仿和應(yīng)用生物功能的一門學(xué)科，是連接生物與技術(shù)的橋梁。顧名思義，仿生機器人是仿生學(xué)原理在機器人學(xué)科的具體應(yīng)用。與生物界的所有類群比較，人類的能力和智慧之所以無與倫比，就在于人類能夠借助智慧和雙手制造工具，改造自然，其中也包括通過觀察、設(shè)計、實驗去認識自然界，模仿生物，從而在生存環(huán)境里獲得更多的自由。人們的仿生探索活動由來已久，從比照魚類的形體打造船只，到模仿鳥兒的雙翅，乘飛機翱翔藍天，例子俯首皆是。機器人學(xué)科的情況同樣如此。從古至今，人類創(chuàng)造仿生機器人的沖動方興未艾。近的，如機器狗、雙足機器人、人工假肢等等，在現(xiàn)代機器人發(fā)展的半個世紀中，仿生機器人始終是一個熱門研究課題，是機器人學(xué)重要的一個分支。本屆“機器人創(chuàng)意比賽”的主題選定“仿生機器人”，其主旨在推動我國青少年親近自然界，通過觀察和了解生物界，汲取創(chuàng)作機器人的靈感，讓機器人更好的為人類服務(wù)。2.2課題研究仿生機器人涉及到兩個關(guān)鍵詞，一是機器人，二是仿生。對于前者，大家都有比較多的了解，所以重點來解讀后者。（1）生物界的多樣性，決定了仿生機器人的多樣性。因此，仿生機器人的選題很寬泛，可謂多姿多彩。在課題研究的選題階段，參賽隊需要注意自然界生物的多樣性，從中提煉所要模仿的生物的獨特之處，查明它們的具體原理、機理、機制，歸納出機器人的創(chuàng)新點。仿生機器人的創(chuàng)新點一定聚焦在機器人與生物的結(jié)合點上，在那里生長出新穎性。（2）研究步驟通常研發(fā)仿生機器人需要經(jīng)過下面幾個環(huán)節(jié)：類比既然要仿生，就必須有意識地向生物界學(xué)習(xí)，對生物原型加以調(diào)查剖析。最通常的方法是運用類比方法，即比對人類和生物之間的差異，找出后者的優(yōu)異之處，以此鎖定模仿的對象，探究其基本原理和組織機制，從中汲取創(chuàng)新的源泉。抽象由于生物系統(tǒng)的復(fù)雜性，為了探究生物系統(tǒng)的原理和機制，需要從紛繁的因素中抽絲剝繭，去偽存真，提煉主要因素，得到一個較為簡化的生物模型。這個模型應(yīng)該能夠描繪出所模仿的生物的主要特質(zhì)及原理。這樣就確定了創(chuàng)新點。映射生物體和機器之間存在明顯的區(qū)別。簡單說，生物體是一個有機的生命體，而機器是無生命的無機體。后者必須遵循物理-力學(xué)的定律，才能使各部分協(xié)調(diào)運轉(zhuǎn)。因此，如何由機械系統(tǒng)實現(xiàn)生物功能，不能局限于簡單的仿生，更重要的是把生物模型映射成一個機械模型，一個具有工程可行性的實物模型，這就要求在原有基礎(chǔ)上創(chuàng)新和提高。生物模型、數(shù)學(xué)模型和機械模型三者，前者是基礎(chǔ)，后者是目的，而數(shù)學(xué)模型則是這兩者的橋梁。實驗經(jīng)過實踐-認識-再實踐的多次重復(fù)，仿生機器人逐漸趨近被模擬生物的功能，最終仿生機器人可能與生物原型有些許區(qū)別，有時存在落差，有時在某些方面超過原型。例如動力假肢的承重能力就超過了普通人類的體能極限。再一個淺顯的例子是電子計算機比人的計算能力迅速而又可靠。（3）選題范圍仿生學(xué)的研究范圍主要包括：力學(xué)仿生、分子仿生、能量仿生、信息與控制仿生等。力學(xué)仿生研究并模仿生物體形態(tài)、結(jié)構(gòu)、力學(xué)性質(zhì)（包括運動學(xué)、靜力學(xué)和動力學(xué)）。典型的，如模仿人類的軀體和四肢的組織結(jié)構(gòu)，以及靜步態(tài)和動步態(tài)下的力學(xué)特性，實現(xiàn)雙足步行機器人的行走和跑跳。分子仿生研究與模擬生物體中分子結(jié)構(gòu)、酶、膜等起到的功能和作用。例如壁虎的指和趾端上密布著腺毛，有極強的粘附能力。受此啟發(fā)，在“粘蟲”式機器壁虎的足底制作出數(shù)百萬個極其微小的人造毛（人造橡膠材料，長約2mm，直徑約500nm），它們與墻壁間能產(chǎn)生所謂的“范德瓦爾斯力”分子弱電磁引力（僅2mm2見方內(nèi)的100萬根毛發(fā)就能支承20kg重量）。能量仿生研究與模仿生物體能量轉(zhuǎn)換機理，如發(fā)光、肌肉將化學(xué)能轉(zhuǎn)換成機械能等?；瘜W(xué)家已經(jīng)開發(fā)出一種具有p-共軛結(jié)構(gòu)的導(dǎo)電聚合物人工肌肉（人造橡膠和泡沫的混合物），它可在受控條件下將電能轉(zhuǎn)換為機械能，適合用做仿生機器人的面部皮膚，讓臉部的表情更豐富。信息與控制仿生研究與模擬生物體感覺器官、神經(jīng)元、以及高級中樞的智能活動等方面的信息處理過程。例如生物的中樞模式發(fā)生器CPG（central pattern generator ），在人工蠕蟲、六足步行機器人等多肢體節(jié)律運動協(xié)調(diào)控制中得到成功應(yīng)用。在充分理解比賽主題的基礎(chǔ)上，經(jīng)過課題研究確定作品的制作方案后，就可以進入課題的實施階段。一定要讓自己所遴選的項目研究和演示的內(nèi)容緊扣主題，貼合主題，在此前提下，圍繞自己最有心得的，或者最感興趣的機器人（或機器人系統(tǒng)）作品形式抒發(fā)創(chuàng)意，表述創(chuàng)新。創(chuàng)新點不必貪多，突出一個或兩個深入研究，避免陷入把精力放在編排故事、構(gòu)造情節(jié)的誤區(qū)。3 比賽規(guī)則3.1 分組比賽按小學(xué)組、初中組、高中組分組進行。參賽隊應(yīng)該在賽前完成參賽作品的制作和搭建，屆時攜帶作品赴現(xiàn)場，比賽的內(nèi)容為展示、演示和評審。每支參賽隊的參賽人數(shù)為不多于3名學(xué)生和1名教練員（教師或?qū)W生）。學(xué)生必須是截止到2012年6月底前仍然在校的學(xué)生。在現(xiàn)場布展階段學(xué)生隊員和教練員均可以入場工作，但是在封場評審階段教練員不得入場指導(dǎo)和參與問辯。3.2 參賽作品的器材要求參加本屆競賽的機器人作品，除不得選用污染環(huán)境、有害健康的器材外，原則上不限定參賽使用的器材。鼓勵小學(xué)組參賽作品盡量利用平時課外活動的、現(xiàn)成的機器人器材套件開展設(shè)計和搭建，力求節(jié)省成本，避免比賽的成人化傾向。提倡在初、高中組參賽作品中一定程度采用自制器材，且機器人的創(chuàng)意、設(shè)計、搭建、編程應(yīng)由學(xué)生獨立或集體親身實踐和完成。3.3 參賽機器人作品應(yīng)該體現(xiàn)六個要素（1）符合創(chuàng)新比賽的主題，正確體現(xiàn)機器人的內(nèi)涵；（2）在契合主題的前提下，機器人演示的完整性和創(chuàng)意的新穎性；（3）科學(xué)性和一定的研究制作工作量；（4）研制過程和作品成果均體現(xiàn)出學(xué)生的主體性；（5）注重機器人的外觀設(shè)計、制作工藝、觀賞性；（6）規(guī)范的研制報告。3.4 機器人創(chuàng)意比賽程序3.4.1申報 機器人創(chuàng)意比賽參賽隊應(yīng)在規(guī)定的截止日期，即2012年6月5日前向組委會辦公室提交申報資料，其內(nèi)容如下：（1）機器人創(chuàng)意比賽項目紙質(zhì)申報表；（2）機器人創(chuàng)意比賽項目研制報告一份。該報告的文字與圖表（外觀圖、結(jié)構(gòu)圖、原理圖等）共計不超過5頁，另附作品彩色照片、但數(shù)量不超過5幅；（3）機器人動作演示的視頻資料15分鐘；（4）項目研發(fā)所需材料清單一份；（5）項目運行的完整程序設(shè)計（程序設(shè)計可以使用圖形程序設(shè)計），使用的語言不限；（6）除必須郵寄紙質(zhì)版本申報表一份和視頻光盤外，其它申報資料均以電子版本形式提交（通過中國青少年機器人在線網(wǎng)站，以下簡稱網(wǎng)站）（7）是否按時、完整、規(guī)范地提供上述資料，將作為申報作品資格審查與項目初評的重要依據(jù)。凡未達到合格要求者，將被視為初評不合格，而取消參加全國終評的資格。3.4.2資格審查與初評競賽組委會和專家委員會將根據(jù)申報資料對參賽作品進行資格審查與初評。其結(jié)果定于2012年6月15日前在網(wǎng)站公示。通過資格審查與初評的作品才被允許進入全國終評階段。3.4.3現(xiàn)場布展 （1）獲得終評資格的參賽選手要為各自作品制作一塊120厘米（高）、90厘米（寬，一律豎用）的作品展示板，供展示使用；（2）各參賽機器人作品的展臺面積不超過2平方米；3.4.4機器人的組裝與調(diào)試 在正式展示和問辯前，組委會安排一定時間段供參賽隊布展、組裝和調(diào)試作品。3.4.5終評機器人創(chuàng)意比賽的終評包括作品展示、公眾對現(xiàn)場作品的評價和評審小組成員的現(xiàn)場問辯。（1）公眾評價：在參賽作品面向公眾的展示、演示的過程中，競賽組委會將隨機組織部分公眾對作品進行民意測驗。公眾評價對終評起參考作用；（2）現(xiàn)場問辯：在終評的指定期間段內(nèi)，所有參賽選手應(yīng)在展臺旁待命，以便接受評審小組的現(xiàn)場問辯?，F(xiàn)場問辯為封場評審，除參賽學(xué)生選手外，其他人等均不得進入場區(qū)。選手有5分鐘的講解與演示時間，問辯時間通常為510分鐘；終評是在綜合初評、現(xiàn)場展示效果、公眾評價、問辯表現(xiàn)的基礎(chǔ)上，依據(jù)評分標準（見后），經(jīng)評審小組集體評議后做出的，交評審委員會主任簽字后生效。組委會將在閉幕式上發(fā)布終評結(jié)果，并在網(wǎng)站上公告。4 機器人創(chuàng)意比賽作品的評分標準按照表1所示的六項標準評分。表1 機器人創(chuàng)意比賽作品的評分標準項目細目權(quán)重 作 品 評 分 標 準創(chuàng)意新穎性、獨立性、特色，有一個創(chuàng)新點或多個創(chuàng)新點25%目標1.目標明確，契合主題，選題有新穎性2.問題帶有社會性和典型性，解決方案有可行性25%工作量和完整性1. 作品申報的資料完整、按時、規(guī)范2. 工作量.適當，由學(xué)生獨立或團隊合作完成 15%設(shè)計制作1.作品結(jié)構(gòu)合理巧妙，制作精良15%操 作表 達1.現(xiàn)場操作嫻熟、機器人演示過程完整2.展板內(nèi)容簡明，版式富有創(chuàng)意，視覺效果好3.陳述清晰，問辯回答正確，能反映對創(chuàng)意的深入理解 10%精 神團 隊1.團隊分工明確，各司其職，團結(jié)協(xié)作2.項目成果由團隊集體合作完成10%-機器人綜合技能比賽主題與規(guī)則1 機器人綜合技能比賽簡介機器人綜合技能比賽是中國青少年機器人競賽項目之一。其活動對象為中小學(xué)生，要求參加比賽的代表隊在現(xiàn)場自行拼裝機器人、編制機器人運行程序、調(diào)試和操作機器人。參賽的機器人是程序控制的，可以在賽前公布的競賽場地上，按照本規(guī)則進行比賽活動。在中國青少年機器人競賽中設(shè)置機器人綜合技能比賽的目的是檢驗青少年對機器人技術(shù)的理解和掌握程度，激發(fā)我國青少年對機器人技術(shù)的興趣，培養(yǎng)動手、動腦的能力。2 競賽任務(wù)本屆機器人綜合技能比賽的主題為“機器人嘉年華”。比賽中，參賽隊要在三個有不同任務(wù)的場地上運行自己的機器人，機器人從待命區(qū)出發(fā)，在盡可能短的時間內(nèi)展示自己的各種技能，完成那些任務(wù)，獲取盡可能高的得分。經(jīng)過比賽，學(xué)生們不僅完成自己的比賽機器人，也提升了對科技和利用科技來積極影響周圍世界的認識。3 比賽場地與環(huán)境3.1 場地圖1是比賽場地的示意圖，待命區(qū)的位置只是示意。圖1 比賽場地示意圖3.2 賽場規(guī)格與要求3.2.1 機器人比賽場地的內(nèi)部尺寸為長3000mm、寬2000mm。用厚1520mm、長500mm、寬500mm的木工板制成的拼裝塊拼接而成。場地四周裝有白色木質(zhì)圍欄，欄高150mm，厚1520mm。場地中央有放置8塊可換拼裝塊的位置。可換拼裝塊的數(shù)量和具體位置在賽前公布。如果可換拼裝塊不足8塊，由帶黑色十字引導(dǎo)線的固定拼裝塊補足。第4節(jié)中所述的機器人要完成的任務(wù)一般分布在場地周圍的16塊帶黑色十字引導(dǎo)線的固定拼裝塊中。3.2.2 兩種拼裝塊刷白色亞光漆，用黑色亞光漆畫出寬度為2025mm的引導(dǎo)線（或用黑色膠紙粘貼）。以下凡是涉及黑線的尺寸，均指其中心線。固定拼裝塊上的引導(dǎo)線是連接對邊中點的直線?？蓳Q拼裝塊的圖形在賽前公布。3.2.3 場上有一塊長500mm、寬500mm的錐臺，是機器人的待命區(qū)，如圖2所示。機器人要從待命區(qū)啟動， 完成任務(wù)后還要回到待命區(qū)。 圖2 錐臺尺寸（mm）3.2.4 在黑色引導(dǎo)線的十字或丁字交叉處，可能會出現(xiàn)50mm50mm的深藍色轉(zhuǎn)彎標志。機器人在遇到轉(zhuǎn)彎標志時的正確動作方式如圖3所示。圖3 轉(zhuǎn)彎標志及允許的出路口行駛方向3.2.5 往屆機器人競賽中所用的部分可換拼裝塊的圖形可能沿用，但也會有一些新的圖形。有些可換拼裝塊上可能有6mm高的突起、坡度約12的坡道、寬320mm高320mm的涵洞。3.2.6 比賽場地尺寸的允許誤差是3mm，拼裝塊尺寸的允許誤差是2mm，對此，參賽隊設(shè)計機器人時必須充分考慮。3.2.7 拼裝的場地盡可能平整，但接縫處可能有2mm的高低差和2mm的間隙。3.2.8 待命區(qū)、轉(zhuǎn)彎標志的位置、非十字引導(dǎo)線拼裝塊的圖形以及位置和方向，等等，在賽前準備時公布。場地一經(jīng)公布，在該組別的整個比賽過程中不再變化。3.3 賽場環(huán)境機器人比賽場地環(huán)境為冷光源、低照度、無磁場干擾。但由于一般賽場環(huán)境的不確定因素較多，例如，場地表面可能有紋路和不平整，邊框上有裂縫，光照條件有變化等等。參賽隊在設(shè)計機器人時應(yīng)考慮各種應(yīng)對措施。4 可能的機器人任務(wù)及得分4.1 多米諾骨牌4.1.1 骨牌為寬25mm、高45mm、厚8mm的木塊，共20張。參賽隊員在每場比賽前的2分鐘準備時間內(nèi)按照某個拼裝塊上的規(guī)定圖形排列骨牌，骨牌必須排滿該圖形。機器人只能推倒骨牌中的某一張，使之倒下。其它骨牌應(yīng)逐個受到前一骨牌的沖擊而順序倒下。機器人推骨牌時不能與該拼裝塊的地面接觸，但可伸入其上方。骨牌排列圖形保證機器人伸入該拼裝塊不超過100mm就能接觸到一張骨牌。4.1.2 每張倒下的骨牌記4分，全倒加記10分。如果機器人推動骨牌時與多張骨牌接觸過，這幾張骨牌只當作一張骨牌。4.1.3 倒下的骨牌數(shù)只要大于等于10，就是完成了多米諾骨牌任務(wù)。4.2 點球大戰(zhàn)4.2.1 在某個拼裝塊上有一個內(nèi)高80mm、內(nèi)寬140mm、深40mm的黑色球門。在以球門中央為圓心、400 mm為半徑的圓弧上有3個放在小橡皮圓環(huán)上的桔黃色乒乓球。其中一個球正對球門中央，另兩球分居兩邊，與第一個球相距不超過150mm，如圖4所示。機器人每次只能把1個球踢進球門，已經(jīng)離開橡皮圓環(huán)的球不能再踢。4.2.2 被踢進球門的中間的球記15分，每個被踢進球門的兩邊的球記25分，三球全進加記15分。進球狀態(tài)有裁判員判斷，不需要保持到比賽結(jié)束。4.2.3 只要把2個球踢進球門，就完成了點球 圖4 球和球門大戰(zhàn)的任務(wù)。在這種情況下，機器人可以繼續(xù)踢第三個球，爭取高的得分。4.3 保齡球4.3.1 在某個拼裝塊上有10個排列成正三角形的球瓶。三角形中的球瓶有4行，各行分別有1、2、3、4個球瓶，如圖5所示。機器人應(yīng)在該拼裝塊之外釋放一個預(yù)裝的小球，用它擊倒球瓶。小球為橡膠彈力球，直徑約為32mm，重約18g。球瓶為硬木或鋁制，尺寸如圖6所示。4.3.2 每個倒下的球瓶記8分，全中加記10分。裁判員記錄倒下的球瓶數(shù)后，參賽隊員可以要求裁判員將所有球瓶移至不妨礙機器人后續(xù)運動的地方。4.3.3 倒下的球瓶數(shù)只要大于等于5，就完成了保齡球任務(wù)。圖5 球瓶陣 圖6 球瓶4.4 巧避障礙4.4.1 在某個拼裝塊上有按指定圖形排列的8個直徑12mm、高40mm的圓柱障礙，圓柱的中心距不小于60mm。機器人應(yīng)在該拼裝塊之外釋放一個預(yù)裝的小球（材質(zhì)、尺寸與4.3中的小球相同），小球必須從這幾個障礙所包含的區(qū)域內(nèi)穿過，但不接觸、移動或推倒障礙物。4.4.2機器人釋放的小球從障礙區(qū)域穿過記80分，接觸或移動1個障礙物扣10分，推倒1個障礙物扣20分。4.4.3 機器人釋放的小球在不推倒任何障礙物的情況下穿越障礙區(qū)域就算完成了巧避障礙的任務(wù)。4.5 摘果子4.5.1 在長400mm、寬50mm、厚18mm的木條上居中固定著4根直徑6mm、高100300mm的低碳鋼棒，代表果樹。相鄰鋼棒的中心距為100mm。有10個直徑30mm、高18mm的腰鼓形圓柱，重約10g，代表“果子”。每個圓柱的軸向鉆有直徑10mm的通孔。10個圓柱分別套在4根鋼棒上，可能會有多種分布方式。木條用雙面膠固定在某一拼裝塊上。機器人需要到達木條附近，把果子取下放到自己身上。摘果時掉落在地面的果子不能再取。4.5.2 機器人摘下果子，且果子與地面沒有接觸，每個記10分，全摘加記10分。4.5.3 機器人只要摘下5個果子就算完成了摘果子任務(wù)。機器人也可以繼續(xù)摘果，爭取高的得分。圖 果樹 圖 果子4.6 跳街舞4.6.1 機器人以一個規(guī)定的方式（旋轉(zhuǎn)、前進、后退、按一定的要求開/關(guān)1個LED等）在一個規(guī)定的拼裝塊內(nèi)動作。4.6.2 完成跳街舞的任務(wù)記60分。在完成任務(wù)的過程中，每超出拼裝塊一次，扣5分。4.6.3 按照要求的方式和順序完成全部動作就算完成跳街舞的任務(wù)。4.7 健身長跑4.7.1 機器人沿黑色引導(dǎo)線從非十字線拼裝塊的一口進入，從另一口出去，如果遇到轉(zhuǎn)彎標志，應(yīng)按3.2.4的規(guī)定通過。完成健身長跑任務(wù)可與其它任務(wù)混合完成，也可以在長跑中插入十字線拼裝塊。如果不指定健身長跑任務(wù)，通過所有非十字線拼裝塊和轉(zhuǎn)彎標志均不記分。4.7.2 通過一個非十字拼裝塊記8分，通過一個轉(zhuǎn)彎標志記5分，通過轉(zhuǎn)彎標志不正確扣2分。4.7.3 機器人正確通過全部非十字線拼裝塊和轉(zhuǎn)彎標志才算完成健身長跑的任務(wù)。4.8 回到待命區(qū)4.8.1 機器人回到待命區(qū)的標準是登上錐臺并不再運動，機器人與錐臺以外的地面沒有接觸。4.8.2 成功回到待命區(qū)記40分。4.8.3 回到待命區(qū)的任務(wù)不屬于中參賽隊要選擇的任務(wù)。5 機器人本節(jié)提供設(shè)計和構(gòu)建機器人的原則和要求。參賽前，所有機器人必須通過檢查。參加機器人綜合技能比賽的機器人限用競賽組委會指定的機器人套材。只要有可能，也允許套材的混合使用。5.1 每支參賽隊只能使用一臺按程序運行的機器人。5.2 在待命區(qū)內(nèi)，機器人外形最大尺寸不得超過長300mm、寬300mm、高300mm。在開始比賽后，機器人可以超出此尺寸限制。5.3 機器人上必須展示參賽隊編號。在不影響正常比賽的基礎(chǔ)上，機器人可進行個性化的裝飾，以增強其表現(xiàn)力和容易被識別。5.4 每臺機器人所用的控制器、電機、傳感器及其它結(jié)構(gòu)件，數(shù)量不限。但機器人的控制器、電機、傳感器必須是獨立的模塊。機器人的重量不得超過3kg。5.5 機器人上的所有零部件必須可靠固定，不允許分離或脫落在場地上。5.6 為了安全，機器人所使用的直流電源電壓不得超過12V。5.7 不允許使用有可能損壞競賽場地的危險元件。5.8 機器人必須設(shè)計成只用一次操作（如，按一個按鈕或撥一個開關(guān)）就能啟動。5.9 機器人必須能原地旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的次數(shù)可控。機器人還應(yīng)在明顯位置裝一個可見光LED（顏色不限），它的開/關(guān)應(yīng)可控。6 比賽6.1 賽制6.1.1 機器人綜合技能競賽按小學(xué)、初中、高中三個組別分別進行比賽。6.1.2 比賽不分初賽與復(fù)賽。組委會保證每支參賽隊有三次上場的機會，每次均記分。6.1.3 比賽區(qū)有A、B、C三種場地，每一種場地均確定了機器人要完成的任務(wù)（在4.14.7的任務(wù)中指定），機器人的最后一個任務(wù)肯定是“回到待命區(qū)”。每種場地上的任務(wù)至少有一個任務(wù)與其它兩個場地不同。小學(xué)、初中、高中三個組別要完成的任務(wù)數(shù)是不同的6.1.3 所有場次的比賽結(jié)束后，剔除每個參賽隊的一次最差成績，取其余場次得分之和作為該隊的總成績。按總成績對參賽隊排名。6.2 參賽隊每支參賽隊應(yīng)由2名學(xué)生和1名教練員（教師或?qū)W生）組成。學(xué)生必須是截止到2012年6月仍然在校的學(xué)生。6.3 比賽過程6.3.1 搭建機器人與編程 搭建機器人與編程只能在準備區(qū)進行。 參賽隊的學(xué)生隊員檢錄后方能進入準備區(qū)。裁判員對參賽隊攜帶的器材進行檢查，所有器材必須是散件，除控制器和電機可維持出廠時的狀態(tài)外，其它所有零件不得以焊接、鉚接、粘接等方式組成部件。隊員不得攜帶U盤、光盤、手機、相機等存儲和通信器材。所有參賽學(xué)生在準備區(qū)就座后，裁判員把場地圖和比賽須知發(fā)給參賽隊。 參賽選手打開計算機后，根據(jù)所用的器材，安裝相應(yīng)廠家的編程軟件。參賽選手在準備區(qū)不得上網(wǎng)和下載任何程序，不得使用相機等設(shè)備拍攝比賽場地。 參賽隊在準備區(qū)有2.5小時的搭建機器人和編制程序的時間。結(jié)束后，各參賽隊把機器人排列在準備區(qū)的指定位置，封場。 參賽隊在每輪比賽結(jié)束后，允許在準備區(qū)簡單地維修機器人和修改控制程序，但不能打亂下一輪出場次序。6.3.2 賽前準備 準備上場時，隊員領(lǐng)取自己的機器人，在引導(dǎo)員帶領(lǐng)下進入比賽區(qū)。在規(guī)定時間內(nèi)未到場的參賽隊將被視為棄權(quán)。 上場的2名隊員，站立在待命區(qū)附近。 隊員將自己的機器人放入待命區(qū)。機器人的任何部分及其在地面的投影不能超出待命區(qū)。 到場的參賽隊員應(yīng)抓緊時間（不超過2分鐘）做好啟動前的準備工作。完成準備工作后，隊員應(yīng)向裁判員示意。6.3.3 啟動裁判員確認參賽隊已準備好后，將發(fā)出“5，4，3，2，1，開始”的倒計時啟動口令。隨著倒計時的開始，隊員可以用一只手慢慢靠近機器人，聽到“開始”命令的第一個字，隊員可以觸碰一個按鈕或給傳感器一個信號去啟動機器人。 在“開始”命令前啟動機器人將被視為“誤啟動”并受到警告或處罰。 機器人一旦啟動，就只能受自帶的控制器中的程序控制。隊員一般不得接觸機器人（重試的情況除外）；在完成4.3和4.4任務(wù)時，允許參賽隊員利用機器人釋放小球前的短暫停頓調(diào)整一次機器人的方向，但要扣除10分。 啟動后的機器人不得故意分離出部件或把機械零件掉在場上。偶然脫落的機器人零部件，由裁判員隨時清出場地。為了策略的需要而分離部件是犯規(guī)行為。 啟動后的機器人如因速度過快或程序錯誤將所攜帶的物品拋出場地，該物品不得再回到場上。6.3.4 重試 機器人在運行中如果出現(xiàn)故障，參賽隊員可以向裁判員申請重試。 裁判員同意重試后，場地狀態(tài)保持不變，隊員可將機器人搬回待命區(qū)，重新啟動。 每場比賽重試的次數(shù)不限。 重試期間計時不停止，也不重新開始計時。重試前機器人所完成的任務(wù)有效。6.3.5 比賽結(jié)束 每場比賽時間為150秒鐘。 參賽隊在完成一些任務(wù)后，如不準備繼續(xù)比賽，應(yīng)向裁判員示意，裁判員據(jù)此停止計時，結(jié)束比賽；否則，等待裁判員的終場哨音。 裁判員吹響終場哨音后，參賽隊員除應(yīng)立即關(guān)斷機器人的電源外，不得與場上的機器人或任何物品接觸。 裁判員記錄場上狀態(tài)，填寫記分表。參賽隊員應(yīng)確認自己的得分，并立即將自己的機器人搬回準備區(qū)。 裁判員或志愿者將場地恢復(fù)到啟動前狀態(tài)。7 記分7.1 每場比賽結(jié)束后，按賽場上的實際狀態(tài)和完成任務(wù)的情況計分。完成任務(wù)的記分標準見第4節(jié)。7.2 完成任務(wù)的次序不影響單項任務(wù)的得分。7.3 如果比賽結(jié)束的時間不超過150秒，額外加記時間分。時間分為（150結(jié)束比賽實際所用秒數(shù)）。但是，如果比賽結(jié)束時機器人未完成所有規(guī)定的任務(wù)和回到待命區(qū)的任務(wù)，不記時間分。8 犯規(guī)和取消比賽資格8.1未準時到場的參賽隊，每遲到1分鐘則判罰該隊10分。如果2分鐘后仍未到場，該隊將被取消比賽資格。8.2 第1次誤啟動將受到裁判員的警告，機器人回到待命區(qū)再次啟動，計時重新開始。第2次誤啟動將被取消比賽資格。8.3 為了策略的需要而分離部件是犯規(guī)行為,視情節(jié)嚴重的程度可能會被取消比賽資格。8.4 機器人以高速沖撞場地設(shè)施導(dǎo)致?lián)p壞將受到裁判員的警告，第2次損壞場地設(shè)施將被取消比賽資格。8.5 機器人未按黑色引導(dǎo)線運動，為技術(shù)性犯規(guī)，應(yīng)重試。機器人未按轉(zhuǎn)彎標志轉(zhuǎn)彎，為技術(shù)性犯規(guī)，無需重試，但應(yīng)按4.7.2扣分。8.6 比賽中，參賽隊員有意接觸比賽場上的物品或機器人，將被取消比賽資格。偶然的接觸可以不當作犯規(guī)，除非這種接觸直接影響到比賽的最終得分。8.7 不聽從裁判員的指示將被取消比賽資格。8.8 在準備區(qū)或比賽區(qū)使用手機等通信器材，不管什么原因，將立即被取消比賽資格。附錄 記分表機器人綜合技能比賽記分表參賽隊： 組別： 事項分值完成情況得分多米諾骨牌倒下的骨牌4全倒加分10點球大戰(zhàn)中球進門15邊球進門25全進加分15保齡球倒下的球瓶8調(diào)整機器人方向-10全中加分10巧避障礙穿越障礙區(qū)80調(diào)整機器人方向-10接觸、移動障礙物-10推倒障礙物-20摘果子摘到的果子10全摘加分10跳街舞跳了街舞60超出了拼裝塊-5健身長跑過非十字拼裝塊8過轉(zhuǎn)彎標志5不正常通過轉(zhuǎn)彎標志-2回到待命區(qū)40節(jié)省的時間（秒）1犯規(guī)罰分總分關(guān)于取消比賽資格的記錄：裁判員： 記分員：參賽隊員：裁判長： 數(shù)據(jù)錄入：機器人足球比賽規(guī)則1 前言2對2機器人足球比賽規(guī)則經(jīng)過幾次調(diào)整，基本達到強調(diào)機器人足球比賽中的技術(shù)而不是一味比拼速度和力量的目的，對機器人足球的正常發(fā)展是有益的。2 比賽場地和足球2.1 機器人足球賽臺的球場區(qū)長1220mm、寬1830mm，球場四周有寬度為220mm的白色邊界區(qū)。邊界區(qū)四周有寬80mm、深1518mm的溝槽。溝槽四周為高160mm、厚1518mm的檔板。邊界區(qū)及溝槽刷白色亞光漆，檔板刷黑色亞光漆。賽臺尺寸如圖1所示。賽臺用木工板制成。2.2 賽臺中央的木質(zhì)底板上覆蓋一層噴繪的背膠場地紙。綠色球場及白色邊界區(qū)應(yīng)水平和平整。圖1 比賽場地（mm）2.3 賽臺應(yīng)放置在約400mm高的桌上。2.4 球門內(nèi)寬為450mm，深度為80mm。每個球門在距地面140mm處有一橫梁。球門內(nèi)有高度為80mm的后壁。球門內(nèi)側(cè)涂成天藍色，地面為白色。球門外側(cè)面應(yīng)涂成亞光黑色。球門用厚度不超過12mm的木板制成。2.5 場上有六個發(fā)球點和一個開球點，圖2中用白點表示，但在場地紙上并未標記。圖2 發(fā)球點、開球點和罰球區(qū)2.6 參賽隊必須根據(jù)場館的照明和磁場條件調(diào)整機器人。比賽組織者將盡力保持較低的照度，并使賽場遠離磁場（比如，地板下的布線和金屬物體）。但是，建議各參賽隊應(yīng)設(shè)法讓自己的機器人能適應(yīng)各種照明和磁場干擾情況，并能應(yīng)對場地表面大約5mm高的輕微起伏。2.7 比賽采用能發(fā)射紅外線的直徑7580mm的電子球。每場開賽前，裁判都要檢查足球是否損壞。本屆競賽用球為Wiltronics制造的MK2紅外球，或由日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球。這兩種球均使用抗于擾力較強的調(diào)制模式。MK2紅外球外殼較薄，參賽隊必須控制機器人的動力，否則，損壞足球后可能會根據(jù)規(guī)則5.7.2和6.7被罰出場或取消比賽資格。3 機器人3.1 機器人必須是經(jīng)參賽隊員啟動后能夠自動運行的機器人，禁止使用任何遙控方式。為了策略或備份的需要，每支參賽隊可攜帶三臺機器人參賽，但在同一場比賽中只能使用兩臺機器人且不能更換。3.2 參加本屆比賽的機器人限用競賽組委會指定的廠家的機器人套材。只要有可能，也允許以上器材混用，允許自制機器人。圖3 控球區(qū)示意圖3.3 機器人必須能自由納入內(nèi)徑為220mm的開口圓筒中，重量不得超過2.5kg。 3.4 機器人帶球的控球區(qū)定義為機器人身上的任何突出部位形成的內(nèi)部空間，控球區(qū)的深度不得超過30mm，如圖3所示。3.5 機器人的程序編寫應(yīng)由參賽隊員自己完成。禁止使用未經(jīng)充分修改的由商業(yè)成品或培訓(xùn)機構(gòu)提供的程序。學(xué)生必須能證明他們自己對程序有充分的了解。3.6 機器人使用組委會提供的6節(jié)1.5V專用干電池，電池盒必須位于機器人的上方或側(cè)方，盒蓋應(yīng)便于開啟或透明。除此干電池外，嚴禁在機器人上使用其它電池或儲電裝置，機器人的結(jié)構(gòu)必須便于裁判員檢查。不得使用DC/DC等升壓裝置對電機供電。在機器人中對任何器件的供電電壓不得超過9V。在一場（兩個半場及可能的加時）比賽中不得更換電池。3.7 機器人部件可以使用膠水、螺釘?shù)扔谰霉潭ā?.8 機器人的擊球裝置允許使用氣動部件，允許使用多個氣瓶，但總?cè)莘e不得超過550ml，壓力不得超過0.8MPa；進入比賽區(qū)后及在兩個半場間不得以任何方式對氣瓶充氣，不得更換氣瓶；擊球裝置與足球接觸的部位必須有軟質(zhì)緩沖材料；只要擊壞電子足球或使對方機器人的電池或任何部件脫落，該機器人便不能繼續(xù)參賽。3.9 參賽機器人須有個性化裝飾或標記，以便識別同屬一個參賽隊的機器人。3.10 機器人的顏色、光發(fā)射器和光電傳感器不得影響其它機器人的光傳感器。3.11 比賽時，進攻機器人不得損壞場上的足球。否則該機器人便要被罰以暫時出場，并當作“損壞的機器人”處理。參賽隊員在裁判的允許下，可對該機器人做出適當調(diào)整以避免再次出現(xiàn)類似情況。如果該機器人再次損壞足球，將被取消比賽資格。對于有能力損壞規(guī)則2.7中規(guī)定的足球的機器人，裁判有權(quán)禁止它參賽。3.12 守門員機器人不得只做單向或左右移動，它必須能朝各個方向移動，特別是以前沖方式運動。守門員應(yīng)具備前行到離球門450mm的發(fā)球區(qū)去攔截球的能力。如果守門員對來球沒有任何反應(yīng)，將被視為“損壞的機器人”。3.13 機器人在進入白色邊界區(qū)后應(yīng)該有能力自行回到綠色球場區(qū)。4 參賽隊4.1 每支參賽隊由2名學(xué)生隊員和1名教練組成。學(xué)生必須是2012年6月在校的學(xué)生。4.2 比賽時只允許兩名學(xué)生隊員進入競賽區(qū)（包括準備區(qū)和比賽區(qū)），教練不得進入競賽區(qū)。4.3 在通常情況下，不允許參賽隊員任意移動機器人。每場比賽前，參賽隊應(yīng)指派一名隊員擔(dān)當隊長，在規(guī)則允許范圍內(nèi)或在裁判員的指示下負責(zé)拿走、移動、重新放置機器人。5 比賽5.1 賽制本屆機器人足球比賽按小學(xué)、初中、高中三個組別分別進行初賽和復(fù)賽。初賽：分組循環(huán)賽。勝方積3分，負方積0分；如果平局，雙方各積1分。按分組循環(huán)賽的積分確定每組出線的兩支參賽隊，如果出現(xiàn)積分并列，按累計進球數(shù)確定先后，如果仍然并列，再按累計凈勝球數(shù)確定先后。復(fù)賽：小組出線的參賽隊進行淘汰賽，決出冠、亞、季軍（并列）。復(fù)賽中如果出現(xiàn)平局，該場比賽將加時，直至某一隊有1個有效進球，該隊即為獲勝隊。若加時3分鐘后雙方均無進球，則在兩個半場及加時賽中離場總次數(shù)少的隊獲勝；如雙方離場次數(shù)仍相同，則機器人總重量輕的隊獲勝。組委會有可能根據(jù)參賽報名和報到情況變更初賽和復(fù)賽賽制，如有變化，將在初賽開始前公布。5.2 賽前準備5.2.1 參賽隊按比賽時間表提前半小時檢錄進入準備區(qū)，在準備區(qū)調(diào)試機器人（60分鐘）。參賽隊可攜帶維修用的備件和便攜式計算機。5.2.2 參賽機器人應(yīng)在準備區(qū)接受尺寸和重量的檢查。被檢查的機器人應(yīng)直立，任何突出部分應(yīng)充分展開。如果機器人某個可動部件能伸展，該機器人必須在運行狀態(tài)下接受檢查。裁判員將逐個測量機器人的重量和尺寸。5.2.3 允許在限定時間內(nèi)對不合格的機器人加以調(diào)整，調(diào)整時間不得超過20分鐘且不能影響正式比賽的安排。如果修改后的機器人仍不符合要求，將取消比賽資格。5.2.4 比賽期間機器人若有修改，必須再次接受檢查。5.3 進入比賽區(qū)5.3.1 根據(jù)賽程的安排，參賽隊應(yīng)于開賽前3分鐘在引導(dǎo)員帶領(lǐng)下進入比賽區(qū)候場。進入比賽區(qū)前，領(lǐng)取專用電池并進行必要的檢測。5.3.2 比賽開始前，紅方挑邊，藍方先開球。下半場交換場地后，紅方先開球。5.3.3 參賽隊遲到延誤比賽，將被判犯規(guī)并視情節(jié)根據(jù)規(guī)則6.5予以處罰。5.3.4 裁判員鳴笛前，參賽隊有2分鐘的調(diào)整時間。5.4 開球5.4.1 每個半場比賽開始時或進球后，均須開球。開球時，所有機器人必須位于自己的半場并停止不動。球由裁判員放在場地中央的開球點。不開球的機器人必須有某一部分在本隊罰球區(qū)（含上方）內(nèi)；開球的機器人可以被放置在球的附近，距球至少50mm，以保證它在裁判員鳴笛后最先接觸到電子足球。裁判員可以要求參賽隊員調(diào)整機器人的擺放位置。雙方的機器人一旦擺放完成，就不得再移動。5.4.2 裁判員鳴笛開球后，如果開球方的機器人由于各種原因沒有先于對方接觸到電子足球，也視為有效的開球。5.4.3 裁判員鳴笛后，所有機器人由參賽隊員啟動。在裁判哨聲響起前，搶先啟動機器人將被裁判員警告，如再次搶先啟動，機器人將被移出場地30秒。5.4.4開球的機器人必須對球有一次清晰的撞擊。沒有踢球裝置的機器人必須明顯地釋放足球，不得連續(xù)地推動足球。5.4.5 開球的一方不得一腳將球直接踢入對方球門內(nèi)。開球方第一次擊球后，若球未觸及任何一方機器人或球門框，直接進入球門，則判定為“一腳球”。如果開球方第一次擊球后，此球在直接進入防守方的球門前，如果已經(jīng)撞到防守方機器人，則認為防守方已經(jīng)做出有效攔截，將不判做“一腳球”；開球方明顯的兩次以上（含兩次）的擊球而使球進入對方球門，即使球沒有觸及任何一方機器人或球門框，也不視為“一腳球”。5.4.6 發(fā)生“一腳球”后，裁判員應(yīng)鳴笛示意，同時宣布進球無效，隨后將球放到離該球門最近的發(fā)球點,讓比賽繼續(xù)進行。5.5 持球5.5.1 比賽中，機器人不得“持球”。持球的意思是通過堵死球的去路而實現(xiàn)完全控球的動作。如，把球固定在機器人身上，或使用機器人身體的任何部分將球包圍，或設(shè)法圈住球來阻止其它機器人觸球，或機器人移動時球停止?jié)L動，等等，均被認定為“持球”。5.5.2 允許機器人使用旋轉(zhuǎn)盤裝置帶球。帶球時球深入的距離應(yīng)符合3.4的規(guī)定，且?guī)蜻^程中球必須始終滾動。5.5.3 機器人不能將球壓在身下，比賽中的任何時段都必須看得見球，且其它機器人能接觸到球。5.6 進球5.6.1 整個足球完全越過球門線，自由滾入球門且碰撞球門后壁即判為進球，裁判將鳴笛示意。5.6.2 如果攻守雙方機器人將球抵于彼此之間，攻方機器人依靠自身力量的優(yōu)勢，將防守方機器人和球一起推到球門內(nèi)，且在此過程中，球始終沒有獲得自由；或進攻方機器人在半場以外控球后，在球始終未獲自由且始終未碰撞到防守機器人的情況下，機器人攜球沖入球門，均被視為“擠入球”。5.6.3 發(fā)生“擠入球”后，裁判員應(yīng)鳴笛示意，同時宣布進球無效，隨后將球放到最近的發(fā)球點,讓比賽繼續(xù)進行。5.6.4 如果朝著球門行進的球撞上防守機器人，而該機器人有某一部分位于球門線上方且在球門區(qū)內(nèi)，則進攻隊獲一進球。5.6.5 判定進球后，裁判應(yīng)鳴笛示意，進球方即得到一分。此后由失球方重新開球。5.6.6 將球踢進自己的球門，即使球是被“擠入”球門的，將被視為“烏龍球”，對方得到一分。5.7 損壞足球或場地5.7.1 如果機器人損壞了足球或場地，它將被移出場地，并作為損壞的機器人至少離場30秒后才能返回賽場。此后，該機器人將被貼上黃色標簽，裁判將在記分表上記錄這次犯規(guī)。如果足球因機器人擊球力量過大而出現(xiàn)裂紋甚至開裂，機器人將被永久移出場地且不能參加后續(xù)的比賽。5.7.2 如果兩個相撞的機器人損壞了足球使其不能繼續(xù)使用，它們便要移出賽場，并貼上黃色標簽。如果裁判認為其中一個機器人比另一個機器人具有更明顯的破壞性，可讓此機器人退出該場比賽。5.7.3 對上述機器人必須做出調(diào)整，以防止再次出現(xiàn)類似情況。如果機器人在比賽中再次違規(guī)，將被取消比賽資格。5.8 沒有進展5.8.1 如果球被多個機器人夾住（“強制”狀態(tài)）一段時間（例如，10秒鐘）而無法自由運動，或者任何機器人在一段時間內(nèi)均未找到此球，這就是“沒有進展”。5.8.2 出現(xiàn)“沒有進展”后，球?qū)⒁频阶罱陌l(fā)球點。如果這種情況再次發(fā)生，球?qū)⒈灰频角驁鲋醒搿?.8.3 發(fā)生“沒有進展”后，裁判可稍稍移動機器人，讓其恢復(fù)自由。應(yīng)裁判的要求，也可由參賽隊長移動。5.9 損壞的機器人5.9.1 不運動且對球沒有反應(yīng)的機器人，將被裁判