永宏P(guān)LC高級(jí)指令介紹2.ppt

FBs系列PLC高級(jí)應(yīng)用篇 內(nèi)容 功能組成通訊中斷高速計(jì)數(shù) 定時(shí)器高速脈波可變波寬 PWM 輸出溫度量測(cè)與PID溫控 泛用PID控制7節(jié)與16節(jié)顯示器智財(cái)保護(hù)診斷除錯(cuò) 通訊 通訊模塊 FBs CMXX 通訊板 FBs CBXX 通訊 5個(gè)通訊口RS 232 RS485 USB Ethernet通訊協(xié)議FATEK FATEK TCP UDPModbusRTU ModbusASCII ModbusTCP用戶自定義 自由協(xié)議 通訊速度可達(dá)921 6kbps支持用戶自定義速率 通訊 Port0 通訊 Port1 通訊 Port2 通訊 Port3 MA主機(jī)不支持該通訊口 MA主機(jī)不能擴(kuò)展CM模塊 通訊 Port4 MA主機(jī)不支持該通訊口 MA主機(jī)不能擴(kuò)展CM模塊 通訊 響應(yīng)延時(shí)設(shè)定 接收間隔時(shí)間設(shè)定 傳送延時(shí)時(shí)間設(shè)定 Master Slave 發(fā)送一個(gè)數(shù)據(jù)包 接收發(fā)送來的數(shù)據(jù)包 次數(shù)據(jù)包是給該站號(hào)并通過錯(cuò)誤檢查 Yes No 無響應(yīng) 響應(yīng)延時(shí)時(shí)間到 依照通訊數(shù)據(jù)作回應(yīng) 開始接收間隔時(shí)間計(jì)時(shí) 收到回應(yīng)信息 Yes No Yes 間隔時(shí)間超時(shí) No No Yes 設(shè)定錯(cuò)誤代碼 結(jié)束此數(shù)據(jù)包的傳送 發(fā)送下一個(gè)數(shù)據(jù)包延時(shí)時(shí)間到 Yes No 通訊協(xié)議 FATEKModbusRTUModbusASCII 通訊 FATEK與Modbus編碼轉(zhuǎn)換表 Port1 4 轉(zhuǎn)換規(guī)則 FUN150所支持的Modbus功能碼 通訊 5碼制 6碼制 通訊 經(jīng)由以太網(wǎng)絡(luò)作遠(yuǎn)程通訊 使用FBs CBE可同時(shí)支持Fatek與Modbus二種通訊協(xié)議 使用FBs CMxxE可支持Fatek或Modbus任一種通訊協(xié)議 Clink與Modbus通訊功能的應(yīng)用 FBs PLC可透過Port1 4與外界智能設(shè)備通訊WinProLadder提供FUN151與FUN150指令實(shí)現(xiàn)與設(shè)備的通訊 Clink與Modbus通訊功能的應(yīng)用 FUN151使用步驟 開始 通訊設(shè)備之間做好硬件配線 通訊線接線 終端電阻的使用地線的接法等 設(shè)定PLC站號(hào) 通訊口參數(shù) 并要保持一致 根據(jù)需要 設(shè)置通訊接口專用寄存器 以調(diào)整相關(guān)參數(shù) 以獲得更高的通訊品質(zhì) 如Time out時(shí)間 傳輸延時(shí)時(shí)間等 設(shè)定FUN150 填寫通訊命令表格 完成 FUN150使用步驟相同 不再單介紹 通訊參數(shù)的設(shè)定 設(shè)定要領(lǐng) FUN151 Clink通訊指令 Pt 指定通訊端口 1 4 MD 通訊工作模式 0 3 SR 存放通訊程序的起始緩存器 一筆資料占用7個(gè)寄存器 WR 指令運(yùn)作起始緩存器 共占用8個(gè)緩存器 其它程序不可以重復(fù)使用 MD0 FATEKCPU鏈接MD1 用戶定義通信主機(jī)MD2 用戶定義通信從機(jī)MD3 FATEK高速CPU鏈接 FUN151MD0 永宏協(xié)議通訊 PortNo 1 4 FUN151MD0 通訊命令起始寄存器 WR起始寄存器號(hào)碼 8個(gè)寄存器 鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令 按 Z 鍵 彈出命令表格 一筆通訊命令 占用7個(gè)寄存器 FUN151MD1 自由協(xié)議通訊 PortNo 1 4 FUN151MD1 通訊命令起始寄存器 WR起始寄存器號(hào)碼 8個(gè)寄存器 SR 0 0 TXonly 1 TXthenRX無錯(cuò)誤 81H TXthenRX偶校驗(yàn)錯(cuò)誤SR 1 STX ETXSR 2 傳送數(shù)據(jù)筆數(shù)SR 3 TXData0SR 4 TXData1 WR 0 結(jié)果碼 WR 8 接收數(shù)據(jù)筆數(shù)WR 9 RXData0WR 10 RXData1WR 11 RXData2 鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令 按 Z 鍵 彈出命令表格 FUN151MD2 接收外界訊息 PortNo 1 4 FUN151MD2 通訊命令起始寄存器 WR起始寄存器號(hào)碼 8個(gè)寄存器 SR 0 0 只接收無錯(cuò)誤 1 接收后發(fā)送無錯(cuò)誤 80H 只接收無錯(cuò)誤 81H 接收后發(fā)送偶校驗(yàn)錯(cuò)誤SR 1 STX ETXSR 2 發(fā)送筆數(shù)SR 3 TXData0SR 4 TXData1 WR 0 結(jié)果碼 WR 8 接收筆數(shù)WR 9 RXData0WR 10 RXData1WR 11 RXData2 FUN151MD3 永宏P(guān)LC高速LINK PortNo 2 FUN151MD3 通訊命令起始寄存器 WR起始寄存器號(hào)碼 8個(gè)寄存器 鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令 按 Z 鍵 彈出命令表格 高速通訊命令表格 數(shù)據(jù)更新率是獨(dú)立于掃描時(shí)間 FUN151 MD3提供永宏P(guān)LC間高速數(shù)據(jù)互享 數(shù)據(jù)反應(yīng)時(shí)間不受掃描時(shí)間影響 FUN150ModBus通訊指令 Pt 指定通訊端口 1 4 通過該通訊端口 以ModBus通訊協(xié)議作數(shù)據(jù)傳輸 SR 存放通訊程序起始緩存器 WR 指令運(yùn)作的起始緩存器 共占用8個(gè)緩存器 其它程序不能重復(fù)使用 FUN150指令的應(yīng)用 PortNo 1 4 通訊命令起始寄存器 WR起始寄存器號(hào)碼 8個(gè)寄存器 鼠標(biāo)點(diǎn)擊該指令 按 Z 鍵 彈出命令表格 數(shù)據(jù)更新率取決于掃描時(shí)間 Modbus通訊命令表格 PLC的中斷處理 中斷處理 順序執(zhí)行 中斷觸發(fā) 巡環(huán)掃描 及時(shí)中斷處理 PLC執(zhí)行 通訊 數(shù)據(jù)交換 高速脈沖輸出 高速計(jì)數(shù)器 LED指示 狀態(tài)內(nèi)存 程序內(nèi)存 獲取輸入信號(hào) 對(duì)外輸出 處理梯形圖程序 中斷 中斷服務(wù)子程序 中斷 中斷服務(wù)子程序 在中斷處理程序里 利用FUN74指令作立即I O處理 中斷可在任何時(shí)間點(diǎn)發(fā)生 中斷處理 中斷處理說明 X8 中斷 優(yōu)先級(jí) 34 HSC0中斷 優(yōu)先級(jí) 10 主程序 子程序 主程序 主程序 主程序 主程序 X8 I子程序 HSC0I子程序 X8 I子程序 第一層 第二層 巢式中斷嵌套最多有5層 中斷程序結(jié)構(gòu) 中斷的調(diào)用是由硬件電路發(fā)出中斷信號(hào)給CPU 由CPU自行辨別該中斷的名稱而自動(dòng)跳入子程序中以該中斷名稱為標(biāo)記的 中斷服務(wù)程序 去執(zhí)行 執(zhí)行到RTI指令后 才返回到主程序 中斷標(biāo)記 中斷服務(wù)子程序 頭 尾 中斷元件 FBs PLC提供以下中斷元件 高速計(jì)時(shí)器中斷 HSTA內(nèi)部定時(shí)中斷 1 2 3 4 5 10 50和100mS時(shí)基高速計(jì)數(shù) 時(shí) 器中斷 HSO0 HST0 HSO3 HST3 MA機(jī)型不支持 高速脈沖輸出中斷 PSO0 PSO3外界硬件輸入中斷 X0 X15 支持上 下緣觸發(fā) MA機(jī)型不支持 共49個(gè)中斷 中斷標(biāo)記名稱 中斷標(biāo)記名稱 保留字 的取名原則是將各個(gè)中斷元件的硬件名稱后面加一個(gè)I字即可 高速計(jì)時(shí)器中斷 HSTAI內(nèi)部定時(shí)中斷 1MSI 5MSI 10MSI高速計(jì)數(shù) 時(shí) 器中斷 HSO0I HST1I高速脈沖輸出中斷 PSO0I PSO2I外界硬件輸入中斷 X3 I 上緣觸發(fā) X14 I 下緣觸發(fā) 中斷優(yōu)先級(jí) 當(dāng)程序在同一時(shí)間發(fā)生多處中斷 或者在執(zhí)行中斷程序時(shí)又有新的中斷發(fā)生 此時(shí)CPU要根據(jù)中斷優(yōu)先級(jí)的高低來判斷要執(zhí)行哪個(gè)中斷 中斷執(zhí)行原則 由優(yōu)先級(jí)別自高而低的執(zhí)行 高速計(jì)時(shí)器中斷HSTA 1個(gè) 1內(nèi)部定時(shí)中斷 8個(gè) 2 9 自1mS到100mS順序 高速計(jì)數(shù) 時(shí) 器中斷HSO 4個(gè) 10 13高速脈沖輸出中斷PSO 4個(gè) 14 17外界硬件輸入中斷 32個(gè) 18 49 中斷控制指令 FUN145EN 允許外界輸入或外圍中斷作動(dòng)指令 LBL 允許中斷作動(dòng)的外界輸入或外圍標(biāo)記名稱 FUN146DIS 禁止外界輸入或外圍中斷作動(dòng)指令 LBL 禁止中斷作動(dòng)的外界輸入或外圍標(biāo)記名稱 中斷的建構(gòu) HSO PSO的中斷使用 在系統(tǒng)中建構(gòu)對(duì)輸入和輸出點(diǎn)使用HSO和PSO時(shí) 即可直接使用輸入中斷使用 在WinProLadder中建構(gòu)哪些輸入點(diǎn)作為中斷輸入 并選擇觸發(fā)緣內(nèi)部定時(shí)中斷 通過設(shè)定寄存器R4162來指定使用哪個(gè)時(shí)基的中斷 HSC或SPD指令使用X0 X15的輸入點(diǎn)不能再規(guī)劃為輸入中斷點(diǎn)外界中斷設(shè)置指定一旦完成便無法在PLCRUN中變更 內(nèi)部中斷則可以變更程序中EN指令 FUN145 及DIS指令 FUN146 控制中斷的允許或禁止 注意 外部輸入點(diǎn)中斷建構(gòu) 內(nèi)部定時(shí)中斷建構(gòu) B0 B7間若同時(shí)有多個(gè)Bit為0時(shí) 則PLC將只啟動(dòng)最小時(shí)基且中斷 而關(guān)閉其他時(shí)基中斷 可通過修改R4162的值來實(shí)現(xiàn)能動(dòng)態(tài)地改變時(shí)基 或暫停 驅(qū)動(dòng)中斷 避免過多中斷程序的執(zhí)行 以防CPU執(zhí)行時(shí)間過長而引起當(dāng)機(jī) 注意 中斷應(yīng)用范例 例1 1MS定時(shí)中斷 主程序 子程序 例2 定長高速計(jì)數(shù)器中斷 主程序 子程序 高速計(jì)數(shù) 定時(shí)器 FBs PLC提供8組高速計(jì)數(shù)器 4組硬件高速計(jì)數(shù)器 HHSC 名稱 HHSC0 HHSC3可配置點(diǎn) X0 X1 X4 X5 X8 X9 X12 X13 4組硬件高速計(jì)數(shù)器 SHSC 名稱 SHSC0 SHSC3可配置點(diǎn) X0 X15 HHSC和SHSC不能重復(fù)定義輸入點(diǎn) 注意 高速計(jì)數(shù) 定時(shí)器 4組硬件高速計(jì)數(shù)器8種計(jì)數(shù)模式U D U Dx2 K R K Rx2A B A Bx2 A Bx3 A Bx4MN主機(jī)可達(dá)920KHzMN主機(jī)可達(dá)200KHz4組軟件高速計(jì)數(shù)器3種計(jì)數(shù)模式U D K R A B輸入頻率總和不超過5KHz 高速計(jì)數(shù) 定時(shí)器 硬件高速計(jì)數(shù)器 HHSC MA主機(jī)不支持 U Up 上計(jì)數(shù) D Down 下計(jì)數(shù) P Pulse 脈沖 R Direction 方向 A PhaseAA相B PhaseBB相 利用FUN92指令讀取當(dāng)前計(jì)數(shù)值 利用FUN93指令寫入設(shè)定值或當(dāng)前值 MN主機(jī)計(jì)數(shù)可達(dá)920KHz MC主機(jī)計(jì)數(shù)可達(dá)200KHz 高速計(jì)數(shù) 定時(shí)器 軟件計(jì)數(shù)器 SHSC U UpD DownP PulseR DirectionA PhaseAB PhaseB 主機(jī)內(nèi)含的輸入點(diǎn) X0 X15 可規(guī)劃為軟件高速計(jì)數(shù)器的輸入點(diǎn) 軟件高速計(jì)數(shù)器是由輸入點(diǎn)的ON OFF變化產(chǎn)生中斷來觸發(fā)計(jì)數(shù) 輸入頻率總和不超過5KHz 以避免主機(jī)負(fù)擔(dān)過重 嚴(yán)重增加掃描時(shí)間 輸入頻率大于2KHz時(shí) 使用硬件高速計(jì)數(shù)器比較合適 工作在A B模式時(shí) 輸入接點(diǎn)為配對(duì)使用 例如X0 X1為A B模式的輸入點(diǎn) 軟件計(jì)數(shù)器不必使用FUN92或FUN93指令作計(jì)數(shù)讀取或者寫入 高速計(jì)數(shù) 定時(shí)器指令 FUN92HSCTR硬件高速計(jì)數(shù)器CV值讀取 S 寫入值CN 硬件高速計(jì)數(shù)器號(hào)碼0 HSC0或HST11 HSC1或HST22 HSC2或HST33 HSC3或HST44 HSTAD 寫入對(duì)象 0 表示CV 1 表示PV FUN93HSCTW硬件高速計(jì)數(shù)器CV或PV值寫入 CN 硬件高速計(jì)數(shù)器號(hào)碼0 HSC0或HST01 HSC1或HST12 HSC2或HST23 HSC3或HST34 HSTA 高速計(jì)數(shù) 定時(shí)器的建構(gòu) HHSC 硬件高速計(jì)數(shù)器 HHSC I O組態(tài)建構(gòu) MA系列主機(jī)不支持 中斷服務(wù)程序可以使用FUN146指令禁止也可以使用FUN145來允許執(zhí)行 當(dāng)PV CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行 8種模式U DU Dx2P RP Rx2A BA Bx2A Bx3A Bx4 高速計(jì)數(shù) 定時(shí)器的建構(gòu) SHSC 當(dāng)PV CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行 DisablesthecorrespondinginputinterruptofSHSCalsostopsthecounting 軟件高速計(jì)數(shù)器 SHSC I O組態(tài) 3種模式U DP RA B 高速計(jì)數(shù) 定時(shí)器 HSTA 0 1mS高速計(jì)時(shí)器 HSTA 將設(shè)定值 0寫入HSTA 則其工作在0 1mS循環(huán)計(jì)時(shí)模式 利用FUN92指令讀出當(dāng)前計(jì)時(shí)值 并存放于DR4152 DR4152 0 1 FFFFFFFF 0 1 FUN92 CurrentValueof0 1mStiming PresetValueofHSTA 16 bit FUN93 設(shè)定值 0 Hardwarecircuit 0 1mS循環(huán)計(jì)時(shí) 0 1mS可規(guī)劃定時(shí)中斷 將設(shè)定值 0寫入HSTA 則其工作在0 1mS為分辨率的定時(shí)中斷模式 FUN93 2 設(shè)定值 65535 每到規(guī)劃之時(shí)間 HSTAI中斷處理程序就會(huì)被執(zhí)行一次 在主程序中使用邊緣觸發(fā)HSTA 高速計(jì)數(shù) 定時(shí)器 HHST 硬件高速定時(shí)器 HHTS I O組態(tài)建構(gòu) MA系列主機(jī)不支持 HST0 DR4096 HST1 DR4100 HST2 DR4104 HST3 DR4108 FUN92 當(dāng)前計(jì)時(shí)值HHST 設(shè)定值HHST FUN93 當(dāng)前計(jì)時(shí)值或設(shè)定值HST0 HST3 硬件電路 通過FUN93指令寫入PV值 通過FUN92指令讀取CV值 當(dāng)PV CV時(shí)中斷服務(wù)子程序?qū)⒈粓?zhí)行 0 1mS循環(huán)定時(shí)器orScalableinterrupttimerin0 1mSresolution 高速計(jì)數(shù)器 HSC 的應(yīng)用 范例1 利用HSC作等裁剪控制 高速脈波 可變波寬 PWM 輸出 4軸硬件高速脈沖輸出3種輸出模式U D K R A BMN主機(jī)可達(dá)920KHz U D K R MN主機(jī)可達(dá)460KHz A B MC主機(jī)可達(dá)200KHz U D K R MC主機(jī)可達(dá)100KHz A B MA主機(jī)可達(dá)10KHz U D K R MA主機(jī)5KHz A B 單軸點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)控制 FUN140 多軸點(diǎn)對(duì)點(diǎn)直線補(bǔ)間運(yùn)動(dòng)控制 FUN147 高速脈波 可變波寬 PWM 輸出 高速脈波輸出 HSPO U Up 上D Down 下P Pulse 脈沖R Direction 方向A PhaseA A相B PhaseB B相 MN主機(jī)可達(dá)920KHz U D K R 460KHz A B MC主機(jī)可達(dá)200KHz U D K R 100KHz A B MA主機(jī)可達(dá)10Hz U D K R 5KHz A B M1991 ON 減速停止Off 立即停止R4056 90 允許動(dòng)態(tài)變更頻率 1 線速度顯示 脈沖指令FUN140 Ps 第幾組PulseOutput 0 3 0 Y0 Y11 Y2 Y32 Y4 Y53 Y6 Y7SR 定位程序起始緩存器WR 指令運(yùn)作起始緩存器 共占用7個(gè)緩存器 其它程序不可重復(fù)使用 高速脈沖輸出 HSPSO 指令 控制脈沖輸出相關(guān)指令 Ps 0 3強(qiáng)制第幾組PulseOutput停止輸出 FUN142 強(qiáng)制停止HSPSO脈沖輸出指令 FUN143 脈沖值轉(zhuǎn)換為顯示值 mm Deg lnch PS 指令 Ps 0 3 將第幾組脈沖位置 PS 轉(zhuǎn)換為與設(shè)定值同單位的mm Deg Inch PS 來作為目前位置顯示 D 儲(chǔ)存轉(zhuǎn)換后目前位置的緩存器 共需要使用兩個(gè)緩存器 例如D10 即代表D10 LowWord 與D11 HighWord 兩個(gè)緩存器 高速脈沖輸出指令應(yīng)用 在I O組態(tài)中規(guī)劃脈沖輸出點(diǎn) 脈沖輸出I O組態(tài)建構(gòu) 高速脈沖輸出指令應(yīng)用 脈沖輸出指令編寫 PSO 0 3 伺服命令表格起始寄存器 輔助工作寄存器起始地址 占用7個(gè) 按Z鍵即可彈出命令表格 伺服命令表格 一步伺服控制命令 占用9個(gè)寄存器 高速脈沖輸出衍生指令 FUN140定位衍生指令說明 高速脈沖輸出衍生指令 速度設(shè)定 DD1000 D1001 D1000 DRVADR R1000 Ps 相對(duì)坐標(biāo)軸位置作前進(jìn) DR1000 0 或者后退 DR1000 0 DRVADR R1002 Ps 相對(duì)坐標(biāo)軸位置前進(jìn)DR1002所指定的步數(shù)DRVADR R1004 Ps 相對(duì)坐標(biāo)軸位置后退DR1004所指定的步數(shù) 命令 DRV 當(dāng)脈沖輸出數(shù)等于0時(shí) 將作不停止的運(yùn)動(dòng)輸出 此步將以DD1006作不停止行前進(jìn)運(yùn)動(dòng)直到X50為ON后才停止 并跳轉(zhuǎn)到下一步 絕對(duì)坐標(biāo)軸以10KHZ的速度運(yùn)動(dòng)到0點(diǎn)位置 在脈沖輸出結(jié)束后 根據(jù)跳轉(zhuǎn)條件 跳到指定的執(zhí)行步 高速脈沖輸出衍生指令 SPD Ut DD1000 DR1000 DD1002 DR1002 DD1004 DR1004 DD1006 DR1006 命令 DRVC 首個(gè)DRVC命令決定運(yùn)動(dòng)方向如果有必要 只有第一個(gè)DRVZ命令可以使絕對(duì)坐標(biāo)定位此命令表格中作了4段速度變換控制 最多可以實(shí)現(xiàn)8段速度變換控制 DRVC指令的個(gè)數(shù)必須比連續(xù)的段數(shù)少一個(gè) 也就是最后一段必須使用DRV指令 高速脈沖輸出衍生指令 命令 DRVZ DRVZ指令使用的參數(shù) MD0 MD1 MD2 直線插補(bǔ)定位輸出指令 FBs系列PLC在OS4 42 以上 版本提供直線插補(bǔ)控制輸出指令 FUN147 Gp 第幾個(gè)群組 0 1 SR 定位程序起始緩存器WR 指令運(yùn)作起始緩存器 共占用9個(gè)暫存器 其它程序不可重復(fù)使用 直線插補(bǔ)指令的應(yīng)用 在I O組態(tài)中規(guī)劃脈沖輸出點(diǎn) 脈沖輸出I O組態(tài)建構(gòu) 此時(shí)要規(guī)劃2個(gè)軸 組長一組 直線插補(bǔ)指令的應(yīng)用 Gp 0 1 伺服命令表格起始寄存器 輔助工作寄存器起始地址 占用9個(gè) 伺服命令表格 一步伺服控制命令 占用15個(gè)寄存器 直線插補(bǔ)衍生指令 FUN147定位衍生指令 直線插補(bǔ)衍生指令 由DR0指定向量速度 R1 R0 DR100 Ps0運(yùn)動(dòng)脈沖量 DR102 Ps1運(yùn)動(dòng)脈沖量 Ps0 1以DR0指定速度以相對(duì)坐標(biāo)軸作直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) 命令 LIN LIN支持點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)控制 在當(dāng)前步執(zhí)行完畢后 根據(jù)跳轉(zhuǎn)條件 跳轉(zhuǎn)至下一步 當(dāng)在ADR相對(duì)坐標(biāo)下 當(dāng)對(duì)應(yīng)的軸輸出脈沖數(shù)為空白或者等于0時(shí) 此軸將會(huì)停止不運(yùn)行 每軸的最大輸出脈沖數(shù)為 1999999Ps 根據(jù)設(shè)定值判定運(yùn)動(dòng)方向當(dāng)設(shè)定值 0 向前進(jìn) 設(shè)定值 0 向后退 4軸以DR2的速度 絕對(duì)坐標(biāo)軸為作直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) 直線插補(bǔ)衍生指令 由DR0指定速度 R1 R0 命令 LINE 此步將作連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) 直到X20 ON 再跳轉(zhuǎn)到下一步 LINE應(yīng)用于作連續(xù)直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) 此模式下 四軸的行程設(shè)定值將被解釋為一比例關(guān)系 行程最長者作為主軸 其他為追蹤軸 例如 當(dāng)DR100 1000 DR102 333 意思為Ps0每發(fā)送1000Ps 然后PS1也將跟隨著發(fā)送333Ps DR100 Ps0運(yùn)動(dòng)脈沖量 DR102 Ps1運(yùn)動(dòng)脈沖量 Ps0 1以DR0指定速度以作連續(xù)的直線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng) 當(dāng)在ADR相對(duì)坐標(biāo)下 當(dāng)對(duì)應(yīng)的軸輸出脈沖數(shù)為空白或者等于0時(shí) 此軸將會(huì)停止不運(yùn)行 每軸的最大輸出脈沖上限 1999999 根據(jù)設(shè)定值判定運(yùn)動(dòng)方向當(dāng)設(shè)定值 0 向前進(jìn) 設(shè)定值 0 向后退 直線插補(bǔ)衍生指令 多軸脈沖輸出運(yùn)動(dòng)控制表格 表示第一軸 X軸 的行程設(shè)定為1000個(gè)Ps 第二軸 Y軸 的行程設(shè)定為500個(gè)Ps 第三及第四軸不輸出 因行程設(shè)定為0 NC定位參數(shù)值設(shè)定指令FUN141 NC定位參數(shù)值設(shè)定指令 Ps 第幾組PulseOutput 0 3 SR 參數(shù)表起始緩存器 共18個(gè)參數(shù) 占用24個(gè)緩存器 FUN141參數(shù)值設(shè)定指令應(yīng)用 每軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)只能使用一個(gè)FUN141來修改 務(wù)必在執(zhí)行FUN140指令之前完成定位參數(shù)的修改 參數(shù)表格寄存器對(duì)應(yīng)數(shù)值說明 Ps號(hào) 0 3 伺服命令表格起始寄存器 選定該指令后 按 Z 鍵即可調(diào)出參數(shù)命令表格 FUN141參數(shù)值設(shè)定指令應(yīng)用 高速脈波 可變波寬 PWM 輸出 可變波寬 PWM 輸出 利用FUN139指令 184 32KHz 1 解析度 18 432KHz 0 1 解析度 PWM輸出 Output0 Y0 與Output1 Y2 必須設(shè)定相同的解析度 RS 與輸出頻率 Pn 同樣Output2 Y4 與Output3 Y6 亦必須相同設(shè)定亦即Output0 1 Output2 3輸出分辨率與頻率相同 只有波寬可個(gè)別控制 Pw 高速脈沖寬度調(diào)變輸出點(diǎn) 0 Y0 1 Y2 2 Y4 3 Y6 Op 輸出極性 0 輸出不倒相1 輸出倒相Rs 分辨率 0 1 100 1 1 1 1000 0 1 Pn 輸出頻率參數(shù)設(shè)定 0 255 OR PWM輸出寬度設(shè)定緩存器0 100或0 1000WR 指令運(yùn)作工作緩存器 其它程序不可重復(fù)使用 當(dāng)Rs 分辨率 設(shè)定為1 100時(shí) 當(dāng)Rs 分辨率 設(shè)定為1 1000時(shí) 注意 輸出頻率受輸出晶體管速度限制 TR M 20KHzTR H 200KHz 高速脈波 可變波寬 PWM 輸出 范例 假設(shè)Pn 輸出頻率參數(shù) 設(shè)為50 Rs 分辨率 0則 當(dāng)OR R2 1時(shí) 1 OR 100 Ton T Ton 2 7uS PWMDA模塊的使用 為了實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)的模擬量輸出 永宏P(guān)LC可以通過PWMDA輸出板來實(shí)現(xiàn) PWMDA模塊的使用 使用 對(duì)主機(jī)的Y0 Y2 Y4和Y6進(jìn)行更換 更改方法請(qǐng)參考使用手冊(cè) 配合FUN139 HSPWM指令做輸出 PWMDA范例 Pw 高速脈沖寬度調(diào)變輸出點(diǎn) 0 Y0 Op 輸出極性 0 數(shù)字量輸出值0時(shí) Vo 0V 數(shù)字量輸出值1000時(shí) Vo 10V Rs 分辨率 1 1 1000 0 1 Pn 輸出頻率參數(shù)設(shè)定 0 255 建議設(shè)為1輸出頻率為9 2Khz OR PWM輸出寬度設(shè)定緩存器0 1000 數(shù)字量輸出值 WR 指令運(yùn)算工作緩存器 其它程序不可重復(fù)使用 溫度量測(cè) PID溫控 泛用PID控制 支援8種熱電偶感溫器 J K R S E T B N支援2種RTD感溫器 PT100 PT1000 JISorDIN 3線式利用FUN86指令作PID溫控一臺(tái)主機(jī)可作32點(diǎn)溫度量測(cè)與PID控制泛用PID作溫度 濕度 壓力 流量 張力 控制最多64個(gè)回路PID控制 溫度量測(cè) PID溫控 泛用PID控制 溫度測(cè)量的寄存器規(guī)劃 溫度存儲(chǔ)地址 顯示分辨率0 1度 一般 以0 1度更新快速 以1度更新 溫度傳感器的安裝檢知 R4010 R4011為溫度安裝狀態(tài)指示 Bit0 bit31分別只是CH0 CH31點(diǎn)的傳感器連接 狀態(tài)指示 Bit 1 CH 點(diǎn)接有傳感器 0 CH 未接傳感器 實(shí)際情況狀中要是某通道接有傳感器 bit 1 系統(tǒng)會(huì)判斷改傳感器是否斷線 此時(shí)要是有斷線 則WR 1 WR 2會(huì)有對(duì)應(yīng)通道只是斷線 同時(shí)溫度值顯示為 28767的斷線值 PID溫度控制便利指令 永宏P(guān)LC提供便利的溫度控制指令 該指令執(zhí)行溫度和PID溫度控制 一手包辦 控制起來相當(dāng)?shù)姆奖?PID溫度控制便利指令 Md PID運(yùn)算模式選擇 0 改良型最小超越法 1 泛用PID法則Yn ON OFF溫控輸出起始號(hào)碼 共占用Zn點(diǎn)Sn 本指令從第幾點(diǎn)溫度開始執(zhí)行PID溫控 Sn 0 31Zn 本指令所控制的PID溫控點(diǎn)數(shù) 1 Zn 32且1 Sn Zn 32Sv 溫度設(shè)定值起始緩存器號(hào)碼 共占用Zn個(gè)緩存器 設(shè)定單位為0 1 Os 溫度偏差值起始緩存器號(hào)碼 共占用Zn