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小型清掃機器人的移動系統(tǒng)設計與清掃系統(tǒng)的設計說明書 目錄第一章 緒論11.1 清掃機器人的出現背景11.2 清掃機器人的發(fā)展歷史與現狀2第二章 清掃機器人移動系統(tǒng)52.1 清掃機器人的要求62.2 系統(tǒng)方案比較與論證62.3最終方案10第三章機械傳動的設計103.1 電動機的選擇103.2 減速器的參數設計123.3 軸的設計計算與校核21第四章 清掃裝置的設置274.1 清掃裝置的基本原理274.2清掃裝置的基本結構284.3 清掃裝置的配置29第五章 總結與期望295.1 全文總結295.2 論文創(chuàng)新之處295.3 存在的不足與展望30謝辭31參考文獻32附錄：33第一章 緒論1.1 清掃機器人的出現背景 近年來，隨著計算機技術與人工智能科學的飛速發(fā)展，智能機器人技術逐漸成為現代機器人研究領域的熱點。其中，服務機器人開辟了機器人應用的新領域。服務機器人的出現主要有三大原因：一是勞動力成本上升；二是人類想要擺脫枯燥乏味的體力勞動，如清潔，家務，照顧病人等；三是人口的老齡化和社會福利制度的完善也為某些服務機器人提供了鋼釩的市場應用前景。服務機器人區(qū)別于工業(yè)機器人的一個主要特征就是服務機器人是一種適用于具體的方式，環(huán)境及任務過程的機器人系統(tǒng)，其活動空間大，具有在非結構環(huán)境下的移動性，因此服務機器人大多數是移動機器人。1.2 清掃機器人的發(fā)展歷史與現狀 清掃機器人的發(fā)展是建立在移動機器人的基礎之上的，一個好的清掃機器人就必須有一個好的移動基礎。因此，每次移動機器人的飛躍，隨之而來的就是清掃機器人的更新換代。1.2.1 國外的清掃機器人的發(fā)展與現狀 德國Kaercher公司生產的RC3000是世界上第一胎能夠自行完成所有家庭地面清潔工作的清潔機器人，如圖1-1所示。它只有50cm長，能夠自動清掃地面，自動返回充電站充電，可以在主人外出時獨立完成家庭清潔的任務，其扁平的設計使其能夠清潔床，沙發(fā)，茶幾等家具的下部位置，如圖1-2所示；它的移動是隨機的，當遇到障礙時，隨機改變一個角度，然后繼續(xù)直走，直到遇到新的障礙物；它內置四種清潔程序，根據清潔面積的大小，可以選擇合適的程序；內置光敏傳感器，在遇到樓梯與臺階時，能夠自動避讓，不會跌落。 圖1-1 RC3000 圖1-2 RC30002001年11月著名的家電廠商伊萊克斯在英國推出了吸塵器“三葉蟲”，如圖1-3所示。它的高度為13mm，直徑為35mm，能夠自由穿梭清掃，自動設計最佳行走路線；它使用超聲波探測器，可以敏捷迅速地覺察出障礙物并繞開；“三葉蟲”可分三個檔位進行工作：正常，快速和點清理；吸塵器充滿垃圾時還會發(fā)出燈光警告；為了限制“三葉蟲”的活動范圍，用戶需要在樓梯間或其它沒有天然障礙物的地方，貼上特制的可粘式磁帶?！叭~蟲”是由可充電電池驅動的，每次充電后可以運行60min左右，電量不足時能自動返回充電卡座充電。 圖1-3 伊萊克斯“三葉蟲”2003年11月，三星公司推出一款三星代號為VC-RP30W的機器人吸塵器，如圖1-4所示，主要針對家庭市場。VC-RP30W主要依靠3D地圖技術來進行定位，并能靈巧地躲避障礙物，能夠快速，高翔地對房間每個角落進行吸塵； 當遇到障礙物或者死角情況，VC-RP30W能輕易地分析出垃圾與其他日常生活用品，同時允許用戶定義工作時間及清掃區(qū)域；用戶還可以通過計算機看安裝在機器人前部攝像頭內的信息，對其進行遠程遙控；整個機器人的電池能維持50min的連續(xù)工作，當電量即將耗盡時自動回到充電座補充能源，非常地智能化。 圖1-4 三星VC-RP30W 1.2.2 國內清掃機器人的發(fā)展和現狀 1999年初，浙江大學機械電子研究所開始進行智能吸塵機器人的研究，兩年后設計成功國內第一個具有初步智能的自主吸塵機器人，與蘇 州TEK公司合作研發(fā)，到2003年系統(tǒng)在自主能力和工作效率上都有了顯著提高，它工作之前，首先進行環(huán)境學習，利用超聲波測距，與墻保持一定的行走距離，在清潔角落的同時獲得房間的尺寸信息，從而決定清掃時間；然后，利用隨機與局部遍歷規(guī)劃相結合的算法產生高效的清潔路徑；在清掃結束后，自動回到充電座補充動力；系統(tǒng)在的實際家庭環(huán)境中，工作10min可以達到90%以上的覆蓋率。如圖1-5 圖1-5 蘇州 TEK深圳市銀星智能電器有限公司設計研發(fā)的KV8保潔機器人（如圖1-6）的一些布置如下 1、KV8保潔機器人路徑規(guī)劃原理KV8保潔機器人通過電腦芯片控制機器人的左右輪轉速，實現圓弧形清潔路線。當圓弧的半徑拓展到7.5m的時候，芯片程序會控制機器人離開當前路線，在7.5m遠處再次執(zhí)行圓弧清潔路線。大量的圓弧對地面實行無縫覆蓋，從而達到全面清潔地面的目的。2、KV8保潔機器人自動充電原理 KV8保潔機器人在機器人電量快要耗完時，機器人頂部的紅外線發(fā)射頭發(fā)射出無電信號，當充電基座上的兩個紅外線接收頭接收到此信號時，機器人便與充電基座取得了 聯系 。通過兩個紅外線接收頭對機器人的引導，使其慢慢靠攏，最終實現對接。 3、KV8保潔機器人防跌落原理 KV8保潔機器人在機器人底部前段，安裝了4對紅外線感應頭，每一對感應頭包含一個發(fā)射頭和一個接收頭。紅外線發(fā)射頭發(fā)射的紅外經地面發(fā)射后，被對應的接收頭所接收。如果機器人底部距離地面的高度超過5mm，電腦芯片便會控制機器人，使其后退并調整行走方向，從而避免從高空跌落。 4、KV8保潔機器人虛擬墻工作原理KV8保潔機器人虛擬墻在開啟之后會在左右各0.5m，向前3.5米處發(fā)射紅外線，KV8機器人機身上的21個紅外感應頭在接觸到由虛擬墻發(fā)射出來的紅外線后，就不會繼續(xù)前進，進入到該區(qū)域內打掃。 圖1-6 KV8 經過20多年的發(fā)展，我國清掃機器人的研究取得了長足的進步，在單體平臺和總體技術水平與性能上，已接近或部分超越國際水平，然而與西方發(fā)達國家相比，無論是研究規(guī)模、投資強度、技術水平還是成果應用程度與效益等方面，都存在明顯的差距，因此還有更多的工做需要去做。第二章 清掃機器人移動系統(tǒng)對清掃機器人機械系統(tǒng)的研究涉及機器人的運動學、動力學問題?？刂葡到y(tǒng)的輸入量也需要從對機器人運動學、動力學建模分析得到的數學模型計算得出;傳感測量系統(tǒng)也是建立在一定結構的機械系統(tǒng)之上。因此，盡管輪式移動機器人發(fā)展到今天，機器人機械系統(tǒng)發(fā)展已經比較成熟，但針對具體的應用，研究人員的新型結構的開發(fā)從未停止。2.1 清掃機器人的要求2.1.1 基本要求（1）需要自帶電源，小巧輕便，操作簡單，自主性好，實用性強（2）工作環(huán)境主要為普通家庭環(huán)境，也可以用于機場候機大廳，展覽館，圖書館等公共場所。環(huán)境的共同特征為有限的封閉空間，平整的地板以及走動的人員，因此可以歸結為負責多變，結構化得動態(tài)環(huán)境。所以環(huán)境適應性是對此類機器人的基本要求。（3）任務主要是清掃地面和地毯，工作的對象是地面的灰塵，紙屑以及其他一些小尺寸物體，而大尺寸物體不作為吸塵機器人的處理對象。考慮到安全因素，吸塵機器人必須對人及家庭物品等不構成任何危害，同時吸塵機器人還必須具備自我保護的能力。（1）設計傳動與轉動過程中的機械零件 （2）熟悉單片機技術在機器人中的應用 （3）熟練掌握CAD2.1.2 機器人的基本參數（1）路況為平整、堅硬地面，車速不低于0.3m/s（2）車體尺寸不大于LWH=500500500mm（3）車體離地間隙不低于40mm（4）轉向系統(tǒng)應靈活可靠（5）相互運動部分應設潤滑及密封裝置2.2 系統(tǒng)方案比較與論證根據題目要求，本系統(tǒng)主要由控制器系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、尋跡傳感器系統(tǒng)、電動機、清掃系統(tǒng)及驅動系統(tǒng)等構成。方框圖如圖2-1 電源系統(tǒng)主控系統(tǒng)鍵盤顯示子系統(tǒng)遙控子系統(tǒng)里程計浮動，過流和邊緣檢測地面光敏檢測傳感器系統(tǒng)吸塵子系統(tǒng)行走驅動子系統(tǒng)毛刷電機吸塵電機返回充電站路徑規(guī)劃算法路徑覆蓋算法碰撞檢測塵倉紅外檢測右輪電機左輪電機執(zhí)行電機部分傳感器部分職能軟件部分輸入輸出部分 圖2-1 清掃機器人各部分組成方框圖2.2.1 車身設計方案1：購買玩具電動車。購買的玩具電動車具有組裝完整的車架車輪、電機及其驅動電路。但是一般的說來，玩具電動車具有如下缺點：首先，這種玩具電動車由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。其次，這種電動車一般都是前輪轉向后輪驅動，不能適應該題目的方格地圖，不能方便迅速的實現原地保持坐標轉90度甚至180度的彎角。再次，玩具電動車的電機多為玩具直流電機，力矩小，空載轉速快，負載性能差，不易調速。而且這種電動車一般都價格不扉。因此我們放棄了此方案。 方案2：自己制作電動車。經過反復考慮論證，制定了左右兩輪分別驅動，前后萬向輪轉向的方案。即左右輪分別用兩個轉速和力矩基本完全相同的直流電機進行驅動，前后裝兩個萬向輪。這樣，當兩個直流電機轉向相反同時轉速相同時就可以實現電動車的原地旋轉，由此可以輕松的實現小車坐標不變的90度和180度的轉彎。 在安裝時并不把兩個萬向輪裝在一個平面上。當小車前進時，左右兩驅動輪與前萬向輪形成了三點結構。這種結構使得小車在前進時比較平穩(wěn)，可以避免出現前后兩輪過低而使左右兩驅動輪驅動力不夠的情況。為了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐作用。對于車架材料的選擇，經過比較選擇了鋁合金。用鋁合金做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。綜上考慮，我們選擇了方案2.2.2.2 電源系統(tǒng)由于本系統(tǒng)需要電池供電，我們考慮了如下集中方案為系統(tǒng)供電。方案1：采用24V蓄電池為系統(tǒng)供電。蓄電池具有較強的電流驅動能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。但是蓄電池的體積過于龐大，在小型電動車上使用極為不方便。因此我們放棄了此方案。方案2：采用2節(jié)12V可充電式鋰電池串聯共24V給直流電機供電，經過7805的電壓變換后為單片機，傳感器和舵機供電。經過實驗驗證，當電池為直流電機供電時，單片機、傳感器的工作電壓不夠，性能不穩(wěn)定。因此我們放棄了此方案。方案3：采用2節(jié)12V可充電式鋰電池為直流電機供電，用2節(jié)鋰電池經過7805的電壓變換為單片機和傳感器供電。再用2節(jié)鋰電池經另一套7805電壓變換電路為舵機供電。采用此種供電方式后，單片機和傳感器工作穩(wěn)定，舵機直流電機工作互不影響，且電池的體積較小，能夠滿足系統(tǒng)的要求。綜上考慮，選擇了方案3。2.2.3 電機本系統(tǒng)為智能電動車，對于電動車來說，其驅動輪的驅動電機的選擇就顯得十分重要。由于本題要實現對路徑的準確定位和精確測量，我們綜合考慮了一下兩種方案。方案1：采用步進電機作為該系統(tǒng)的驅動電機。由于其轉過的角度可以精確的定位，可以實現小車前進路程和位置的精確定位。雖然采用步進電機有諸多優(yōu)點，步進電機的輸出力矩較低，隨轉速的升高而下降，且在較高轉速時會急劇下降，其轉速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。經綜合比較考慮，我們放棄了此方案。方案2：采用直流減速電機。直流減速電機轉動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。由于其內部由高速電動機提供原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，可以產生大扭力。方案2對小車來說是最佳的選擇。2.2.4 電機驅動方案1：采用專用芯片L298N作為電機驅動芯片。L298N是一個具有高電壓大電流的全橋驅動芯片，它相應頻率高，一片L298N可以分別控制兩個直流電機，而且還帶有控制使能端。用該芯片作為電機驅動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。方案2：對于直流電機用分立元件構成驅動電路。由分立元件構成電機驅動電路，結構簡單，價格低廉，在實際應用中應用廣泛。但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。因此我們選用了方案1。2.2.5 輪式機構 方案1：二輪移動機構一般驅動輪與電機直接相連, 通過對電機的控制改變兩個輪子的速度來達到轉向的功能, 左右車輪處于同一平面內, 以此來達到平衡，安裝時要確保兩驅動輪的軸線處于同一前后位置上, 操作起來很容易, 只要在向驅動輪安裝架鉆孔時事先做好標記就可以了。 方案2：四輪移動機構：四輪機構和全方位機構的轉向比較復雜, 四輪式移動機構是典型的汽車運動的主要構成部分, 一般分為三種轉向方式: 它們分別是兩前輪驅動轉向、兩后輪驅動轉向和四輪互相配合轉向, 車輪的連接比較復雜, 不適合一般的家用機器人移動, 而且造成機器人結構繁瑣; 全方位移動機構可以進行任意的定位和定向, 雖然它可以使機器人更加靈活地運動, 有著顯著的優(yōu)越性, 但它同四輪機構一樣甚至比四輪機構更具復雜性和難度。 方案3：三輪式移動機構: 三輪式移動機構一般在兩輪式的基礎上增加一個萬向輪或驅動輪, 有兩種驅動方式, 它們分別是兩后輪驅動, 前輪導向和前輪作為驅動輪, 而兩后輪為轉向輪, 用一根軸連在一起。當兩后輪驅動時, 主動力輪分開置于機體左右兩側, 支撐點處應用萬向輪, 但考慮到萬向輪自身存在轉彎半徑, 為了保持在轉彎過程中機器人整體的幾何中心不會偏移太大, 而造成轉彎后丟線, 所以兩個支撐輪的自身摩擦阻尼應該足夠小, 采用這種轉向結構后, 機器人可以做到0 半徑(幾何中心不變) 的360度自由轉向。根據機器人完成指定任務要求, 機器人必須具備轉向靈活, 轉彎半徑盡可能小, 即轉向過程中機器人本身幾何中心偏移量盡可能小, 因此選擇三輪式作為機器人的行走機構, 在轉彎的時候, 由左、右輪進行差動轉彎。進行兩輪反向差動轉向可以使機器人幾何中心保持不動, 不會影響轉彎后的運動軌跡, 完全能達到設計要求。 綜合上述三個方案的比較以及清掃機器人的實際工作情況，采用的是方案3的思想，將2個驅動輪放在兩側，前后各有一個萬向輪，這樣就保證了即使在任何一個輪子發(fā)生意外都能保證機器人不會發(fā)生翻到的情況發(fā)生。2.3最終方案經過反復論證，最終確定了如下的方案(1)車體用鋁合金車架手工制作。(2)采用2節(jié)12V可充電式鋰電池為直流電機供電(3)采用直流電機(4)采用專用芯片L298N作為電機驅動芯片（5）采用二個驅動輪兩側驅動，前后各置一個萬向輪第三章機械傳動的設計3.1 電動機的選擇3.1.1 整體重量 1）電動機選取ZYT型永磁直流電動機，由表2.1.1.1可知道，其最大質量不超過8kg 2）2節(jié)12V可充電式鋰電池為直流電機供電，由表2.1.1.2可知道，質量為0.5kg3）機器人的基本骨架都是用鋅鋁合金，其密度在 壁厚l1=1/6inc=2.541/6=0.42cm,去l1=0.5cm 假設機器人的模型為圓柱形，500500500 mm離地間隙初步估計為50mm 根據壁厚l=1/4inc=2.541/4=0.635cm,取 l=0.7cm取 d=40cm，則 h=15.9cm，取 h=16cm4）存儲罐中存儲的主要是一些灰塵及紙屑，預估記能存儲的雜物質量為10kg5）軸類元件選取材料45剛（調質），預計重量為5kg6）其他電器元件多數為輕質材料，預計重量為20kg綜上所述，整個機器人預計總質量m=50kg3.1.2 參數計算車輪直徑300mm，速度v0.3m/s,取v=1.5m/s由于摩擦系數，機械效率等隨條件的變化不同，所以對電機的相關參數的計算只能是估算。設減速電機輸出輪應具有的最高轉速為n (r/min)設路面的平均摩擦系數f=0.1，機器人的最大加速度，由于路面的摩擦系數會產生變化及各種原因的影響，設可靠性系數k=1.2則有阻力 轉矩 功率查表3-1 表3-1選取110ZYT05型號的電動機3.2 減速器的參數設計 發(fā)動機的轉速車輪的轉速減速系統(tǒng)的總傳動比選用展開式二級減減速設置，各級傳動比分別為高速級 低速級 電動機輸出的功率，轉矩及轉速經過減速器之后各級數據如下表3-2所示 表3-2-功率p（W）轉矩（Nmm）轉速r/min傳動比效率-入出入出-電動機軸-69-219.653000 7.1 4.420.950.95輸入軸6965.55219.691407.46422.54輸出軸64.24601407.465791.7395.63.2.1 高速級齒輪傳動選定齒輪類型、精度等級、材料及齒數 1）選擇直齒圓柱齒輪傳動 2）機器人為一般工作及其，速度不高，故選用7級精度 3）材料選擇，小齒輪材料為45剛，硬度為200HBS，大齒輪材料問哦QT500-5，硬度為160HBS，二者材料硬度差為40HBS 4）選小齒輪齒數，大齒輪齒數按齒面接觸強度設計，由（1） 確定供室內的隔計算數值1） 試選動載荷系數2） 計算小齒輪傳遞的轉矩 3） 選取齒寬系數4） 彈性影響系數5） 根據齒面硬度查得小齒輪的解除疲勞強度極限，大齒輪6） 計算應力循環(huán)次數（工作5年，每年300天，每天2小時） 7） 取接觸疲勞壽命系數8） 計算接觸疲勞許用應力 取失效率為1%，安全系數S=1 （2） 計算1） 計算小齒輪分度圓直徑，代入中較小的2） 計算圓周速度 3） 計算齒寬b 4） 計算齒寬與齒高之比，b/h模數齒高 5） 計算載荷系數根據v=2m/s，7級精度，動載荷系數，直齒輪使用系數；小齒輪相對支撐對稱布置時，由b/h=10.67, ,查得故載荷系數 6） 按實際的載荷系數校正所得的分度圓直徑 7） 計算模數按齒根彎曲強度設計 1）差的小齒輪的玩去疲勞強度極限 2）彎曲疲勞壽命系數 3）計算疲勞許用應力 取疲勞安全系數S=1.4 4）計算載荷系數k 5）查取齒形校正系數 6） 查取應力校正系數 7） 計算大小齒輪，并加以比較 大齒輪的值大（2） 設計計算 mm對比計算結果，由齒面接觸疲勞強度計算的模數m大于由齒根玩去疲勞強度計算的模數，由于齒輪模數m大小主要取決于玩去強度所決定的承載能力，而齒面接觸疲勞強度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑有關，可取由彎曲強度算的的模數0.446并就近圓整為標準值m=0.5mm，按接觸強度算的的分度圓直徑，算出小齒輪齒數 大齒輪齒數 取這樣設計出的齒輪傳動，既滿足了齒面接觸疲勞強度，又滿足了齒根彎曲疲勞強度，并做到結構緊湊，避免浪費。幾何尺寸計算（1）計算分度圓直徑 （2） 計算中心距 （3） 計算齒輪寬度 取3.2.2 低速級齒輪傳動選定齒輪類型、精度等級、材料及齒數 1）選擇直齒圓柱齒輪傳動 2）機器人為一般工作及其，速度不高，故選用7級精度 3）材料選擇，小齒輪材料為45剛，硬度為200HBS，大齒輪材料問哦QT500-5，硬度為160HBS，二者材料硬度差為40HBS 4）選小齒輪齒數，大齒輪齒數按齒面接觸強度設計由（3） 確定供室內的隔計算數值9） 試選動載荷系數10） 計算小齒輪傳遞的轉矩 11） 選取齒寬系數12） 彈性影響系數13） 根據齒面硬度查得小齒輪的解除疲勞強度極限，大齒輪14） 計算應力循環(huán)次數（工作5年，每年300天，每天2小時） 15） 取接觸疲勞壽命系數16） 計算接觸疲勞許用應力 取失效率為1%，安全系數S=1 （4） 計算8） 計算小齒輪分度圓直徑，代入中較小的9） 計算圓周速度 10） 計算齒寬b 11） 計算齒寬與齒高之比，b/h模數齒高12） 計算載荷系數根據v=2.94m/s，7級精度，動載荷系數，直齒輪使用系數；小齒輪相對支撐對稱布置時，由b/h=10.67, ,查得故載荷系數 13） 按實際的載荷系數校正所得的分度圓直徑 14） 計算模數 按齒根彎曲強度設計 1）差的小齒輪的玩去疲勞強度極限 2）彎曲疲勞壽命系數 3）計算疲勞許用應力 取疲勞安全系數S=1.4 4）計算載荷系數k 5）查取齒形校正系數 6） 查取應力校正系數 7） 計算大小齒輪，并加以比較 大齒輪的值大（3） 設計計算 mm對比計算結果，由齒面接觸疲勞強度計算的模數m大于由齒根玩去疲勞強度計算的模數，由于齒輪模數m大小主要取決于玩去強度所決定的承載能力，而齒面接觸疲勞強度所決定的承載能力，僅與齒輪直徑有關，可取由彎曲強度算的的模數0.446并就近圓整為標準值m=1mm，按接觸強度算的的分度圓直徑，算出小齒輪齒數 大齒輪齒數這樣設計出的齒輪傳動，既滿足了齒面接觸疲勞強度，又滿足了齒根彎曲疲勞強度，并做到結構緊湊，避免浪費。幾何尺寸計算（1）計算分度圓直徑 （4） 計算中心距 （5） 計算齒輪寬度 取3.3 軸的設計計算與校核 圖3-13.3.1 軸的計算(1)求輸出軸上的功率由表3-2可知 (2) 求作用在齒輪上的力 因已知低速級大齒輪分度圓直徑 而 （3）初步確定軸的最小直徑 軸的材料45剛（調質），取 顯然最小直徑是在輸出軸位置上的，而輸出軸上安裝的是輪胎，故可以假定輪胎設計直徑300mm，軸長20mm，輪面20，孔徑10mm，重1kg，用螺母固定，有10mm的螺紋所以軸承選用深溝球軸承，6200，故由滾動軸承的安裝尺寸，齒輪寬度20mm，在IV-V段長度應略短于輪長度，齒輪左邊端采用軸肩定位，軸肩高度h=0.07d=2mm，取h=2mm軸環(huán)寬度， 軸的受力分析如圖3-2所示 圖3-214.5FNV1+117.5FNV2=96Ft14.5+117.5（Ft-FNV1）=96Ft21.5Ft=103FNV1FNVQ=16.11NFNV2=61.08NMR=FNV2117.5=7176.9NmmFNH1+FNH2=Fr28.0914.5FNH1+117.5FNH2=Fr96=2696.6414.5FNH1+117.5(28.09-FNH1)103FNH1=603.935FNH1=5.86FNH2=22.23MH=ym537=2612.025NmmT=637Nmm3.3.2 精確校核疲勞強度（1）判斷危險截面 截面A,，B至受扭矩作用，雖然鍵槽、軸肩及過渡配合說引起的應力集中均將削弱軸的疲勞強度，但由于軸的最小直徑是按鈕轉強度較為寬裕確定的，所以截面A,，B均無需校核。從應力集中對軸的疲勞強度的影響來看，截面和V處過盈配合引起的應力集中最嚴重；從截面的情況來看，截面C上的應力最大。截面V的應力集中的影響和截面的相近，但截面V不受扭矩作用，同時軸徑也較大，故不必做強度校核。截面C上雖然應力最大，但應力集中不大（過盈配合及鍵槽引起的應力集中均在兩端），而且這里軸的直徑最大，故截面C也不必校核。截面和顯然更不必校核。由第三章附錄可知，鍵槽的應力集中系數比過盈配合的小，因而該軸只需校核截面左右兩側即可。（2）截面左側拉彎截面系數W=0.1d3=0.1123=172.8mm3抗扭 WT=0.2d=0.2123=345.6mm3截面上彎 T3=637 Nmm截面上的彎曲應力 扭軸切應力 軸的材料為45鋼，調質處理。截面上由于軸肩而形成的理論應力集中系數因r/d=1.0/12=0.083;D/d=16/12=1.3,查的又由軸的材料的敏感性系數故有效應力集中系數 又因為彎曲尺寸系數；扭轉尺寸系數軸按磨削加工，表面質量系數為 軸未經過表面強化處理，即，得綜合系數為 碳鋼的特性系數 于是，計算安全系數 故可知其安全（3）截面IV右側抗彎截面系數W 抗扭截面系數 彎矩M及彎曲應力 扭矩扭轉切應力為 過盈配合處的，于是得 軸按磨削加工，表面質量系數為 故得綜合系數為 所以軸載截面IV右側的安全系數為 故該軸在截面IV右側的強度也是足夠的。因無打的瞬時過載及嚴重的應力循環(huán)不對稱性，故可略去靜強度校核。第四章 清掃裝置的設置4.1 清掃裝置的基本原理 通過電動機的高速旋轉，在主機內形成真空，利用由此產生的高速氣流，從吸入口吸進垃圾。這時氣流的速度高達時速240轉，虱子等害蟲在進入主機之內，便因高速碰撞吸塵管內壁而死掉。 吸入吸塵器的垃圾，被積蓄在布袋機，被過濾網凈化過的空氣，則邊冷卻電動機，邊被排出吸塵器。電動機是吸塵器的心臟，其性能的好壞，可直接影響吸塵器的可靠性。另外，吸塵器所使用的電動機，每分鐘旋轉2萬轉4萬轉。而如電扇的電動機，其轉速為每分鐘約18003600轉，由此可知吸塵器電動機轉速是多么高。正確表示吸塵器性能的單位，不是輸入功率（瓦數、或安培數），而是輸出功率（吸入功率）。吸入力取決于所產生的風力和真空力的合力，但這兩個因素卻具有相反的特性。也就是說，風力大時真空力變弱，真空力強時則風力變小。這兩者的合力的最大值，即表示該吸塵器能力的吸入功率，吸入功率用瓦（W）表示。這一定義，是國際標準組織（ISO）規(guī)定的表示吸塵器性能的國際標準，在世界范圍內得以承認。目前，日本、德國等將其作為表示吸塵器性能的單位而使用這一單位，但在其它地區(qū)，則直接將輸入功率的大小，誤解為表示吸塵器性能的單位。關天排氣過濾網. 為了不使吸入吸塵器的微小的灰塵泄漏到外邊，吸塵器里裝有種種過濾網。例如：松下電器的吸塵器里，至少裝有2-3個過濾網，另外，布袋或者紙袋，也起著過濾網的作用。這些過濾網，可防止極為微小的灰塵損傷電動機，同時還可起到防止弄臟室內空氣的作用。長期使用吸塵器時，會因過濾網網眼的堵塞而致使吸力下降。為了防止吸力下降，應定期用水清洗過濾網以及布袋，洗后在陰涼處晾干再使用，即可恢復吸力。吸塵器的基本配線高速運轉的吸塵器電動機一般使用1000瓦以下的電力，故其所產生的熱量與電熱取暖爐相當。一般的吸塵器中，均裝有電流保險絲和熱保護器，故即使出現電動機過熱，也可及時監(jiān)測出溫度上升，暫時性切斷通往電動機的電流，防患于未然。還裝有氣流保護器，在吸嘴等阻塞、空氣停止流動時動作，打開緊急空氣吸入口，利用外部涼氣來抑制主機的過熱。吸塵器使用時，電機啟動后根據氣流學原理，在濾塵袋箱內形成低氣壓區(qū)，通過內外氣壓差的作用，灰塵等雜物依次通過地毯地板刷、長接管、彎管、軟管、軟管接頭進入濾塵袋，灰塵等雜物滯留在濾塵袋內，空氣經過濾片凈化后，由機體尾部排出，因氣體經過電機時被加熱，所以吸塵器尾部排出的氣體是熱的。如果濾塵袋內灰塵滿了，而又沒有及時清理，吸塵器吸力將明顯下降；并且電機在這種情況下運轉時得不到充分散熱，工作時間長了，將造成電機的損壞；同時，由于吸力減弱，容易在地毯地板刷彎曲處、彎管及軟管接頭處引發(fā)堵塞。因此特別提示！在使用吸塵器時，應經常清理清潔濾塵袋和前后過濾片。 4.2清掃裝置的基本結構清掃裝置的基本結構按功能分為五個部分: 1、動力部分:吸塵器電機和調速器。調速器分手控、機控。 2、過濾系統(tǒng):塵袋、前過濾片、后過濾片。按過濾材料不同又分:紙質、布質、SMS、海帕。 3、功能性部分:收放線機構、塵滿指示、按鈕或滑動開關。 4、保護措施:無塵袋保護、真空度過高保護、抗干擾保護(軟啟動)、過熱保護、防靜電保護。 5、附件:手柄和軟管、接管、地刷、扁吸、圓刷、沙發(fā)吸、掛鉤、背帶其主要零部件如圖3-3所示 圖3-34.3 清掃裝置的配置 由于是智能型的清掃機器人，他的電力供給系統(tǒng)取決于電池，所以針對這樣的工作條件，應該滿足如下的要求： 1）最低功率不小于10W 2）正常工作電壓為24v 3）要求有空氣過濾器 4）能拆裝換洗 根據這些要求，我們選擇了55ZYT55型號的電動機，它的一些性能參數如表3-2 表3-2型號轉矩（mNm）轉速（r/min）功率（W）電壓（V）電流（A）55ZYT5579.66000 50 24 3.45 空氣過濾器的型號為K-C1-P-K-0.8-H,粗效平板可換洗額定風量8000/h防火。第五章 總結與期望5.1 全文總結 清掃機器人融合了計算機、控制學、機構學、信息和傳感技術、人工智能等多學科領域的研究結果，目前在服務業(yè)、物流業(yè)得到了廣泛的應用，逐步替代人類去完成一些無法或者不能去從事的工作。機械系統(tǒng)是清掃機器人研究的基礎，其涉及到運動學、動力學，是對清掃機器人進一步精確控制的基礎;一定設計用途的機器人總是建立在具體機械結構之上，因此清掃機器人的移動性能直接影響到機器人功能表現。5.2 論文創(chuàng)新之處 1）對機器人的移動做出了改進，取消了傳統(tǒng)的轉向輪的設計，取而代之的是利用單片機對驅動輪的轉向及轉速來進行控制，以達到利用差速來達到轉向的目的。這樣做的好處是減輕了機器人轉向時對于機械結構的依賴性。使得整體機械零件數量明顯的減少，達到優(yōu)化的目的。 2）在清掃裝置上采用的是清掃裝置與機器人分離的配置，這樣做使得機器人在面對不同的工作環(huán)境中搭配不同的清掃系統(tǒng)，達到一機多用的目的。甚至可以選擇懸掛其他的設施，如除草、援救、排險等工作。5.3 存在的不足與展望 清掃機器人研究牽涉的學科門類很多，作為工程應用研究，清掃機器人應該能夠很好地結合工程實際作業(yè)環(huán)境，本論文將研究重點集中在移動機器人的移動性能方面，以期望所開發(fā)的清掃機器人在運行中有良好表現，因此在設計開發(fā)過程中盡量去體現作者在這一方面所認知的想法和思路，但關于清掃機器人移動性能需要研究的方面很多，比如驅動電機和動力學約束就是其中一種，這種約束的影響可以體現在對機器人的控制上，也可以體現在對曲線路徑的跟蹤方面。盡管這次的設計僅僅是一個本科生的畢業(yè)設計，但是我希望在以后的學習工作中，能在進一步的完善我的設計?，F代社會是一個以人為本的社會，機器人服務于人類，能夠代替人類去從事一些具有危險性、或者重復性很高的工作，隨著傳感器技術、計算機技術和人工智能學科的日益發(fā)展，機器人必將更廣發(fā)地應用到人類生活中，為人類提供全方位的服務，對機器人研究者來說，這是一個挑戰(zhàn)，也是一個契機。謝辭我的畢業(yè)設計課程即將隨著大學的結業(yè)而結課，作為我大學中最后的一門課程，我投入了最大的努力。在畢業(yè)設計的過程中，我不僅再一次復習了以前所學的知識，并從中學到了新的內容，更加鞏固了我機械方面的基礎知識和對汽車構造方面的認識，為我今后的工作和學習提供了極大的幫助。在我畢業(yè)設計的進程中，我特別要感謝我的指導老師，他不僅為我提供了詳實的參考資料，還給了我很多意見和建議。每周兩次的畢設輔導，老師都認認真真為我指出畢設中的問題并告訴我如何修改，同時對于我提出的疑問，老師也是耐心解答，這讓我又學到許多東西，做學問就要踏踏實實，一絲不茍，老師認真細致的作風和豐富的經驗也給我留下了很深的印象。在這里，我要衷心的感謝學校為我們提供了一個良好的學習環(huán)境和許多學習知識的平臺，感謝老師們辛勤的付出，感謝同學們熱心的關照，感謝大學四年里給于過我?guī)椭乃腥耍窃谒?