FANUCHRV3伺服講習(xí).doc

-伺服HRV3說明-關(guān)於伺服HRV3控制：-何謂伺服HRV3控制，就功能比HRV、HRV2更強(qiáng)反應(yīng)更快的控制。伺服HRV3控制 2001年4月發(fā)表伺服HRV2控制 1999年1月發(fā)表伺服HRV1控制 1996年6月發(fā)表伺服HRV控制HRV控制伺服/主軸控制機(jī)能簡(jiǎn)介見下圖。主軸HRV控制 2000年6月發(fā)表伺服HRV3控制的特點(diǎn)：特點(diǎn)1：高速DSP採(cǎi)用，可以將電流制御週期125sec 62.5sec，2軸放大器亦支援。特點(diǎn)2：伺服放大器及檢出器因高精度化而可以實(shí)現(xiàn)平滑的進(jìn)給。特長(zhǎng)3：低剛性機(jī)臺(tái)的低周波(100Hz以下)振動(dòng)，可使用外亂除去Filter機(jī)能來排除。外亂去除Filter制振FilterServo Amp.HRV電流制御速度制御位置制御高精度電流feedback高應(yīng)答、高分解能feedback伺服HRV3的效果範(fàn)例：以X-Y床臺(tái)為例：(R=100mm，F(xiàn)=20M/min)伺服HRV3控制，象限突起2m，位置精度提昇且進(jìn)給平滑。(甚至不用補(bǔ)背隙加速補(bǔ)正機(jī)能)沒有伺服HRV控制，象限突起20m。(尚未補(bǔ)背隙加速補(bǔ)正機(jī)能)外亂除去Filter範(fàn)例：機(jī)械共振點(diǎn)低周波(100Hz以下)的振動(dòng)，可以利用外亂除去filter來消除振動(dòng)。原來的控制 外亂除去filter 實(shí)際結(jié)果：移動(dòng)會(huì)振動(dòng)。 實(shí)際結(jié)果：移動(dòng)會(huì)平順，無振動(dòng)。伺服HRV3控制的設(shè)定方法：伺服HRV2控制(LEVEL UP HRV)設(shè)定16/18系列15系列設(shè)定值HRV2P2004P180900000011PK1P2040P1852標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定 x 0.8PK2P2041P1853標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定 x 1.6詳細(xì)設(shè)定請(qǐng)參照B-65150/04的說明書。高速HRV設(shè)定16/18系列15系列設(shè)定值HRV3P2013#0P1707#01增益倍率設(shè)定(需按照實(shí)際情況調(diào)整)16/18系列15系列設(shè)定值電流增益倍率P2334P2747100150(%)速度增益倍率P2335P2748100400(%)伺服HRV3控制的設(shè)定方法2：增益倍率設(shè)定(詳細(xì)內(nèi)容)電流增益倍率=0(就是100%)，高速HRV就是在高速HRV模式啟動(dòng)時(shí)所增加的倍率。需和機(jī)械結(jié)合調(diào)整?？焖?(G00)切削 (G01)切削 (G01)+高速HRV模式電流增益使用PK1、PK2(PK1、PK2) x電流增益倍率速度增益使用PK1V、PK2V(PK1V、PK2V) x切削時(shí)倍率(PK1V、PK2V) x速度增益倍率伺服HRV3控制的使用方法：可以使用程式G碼 ( G05.4Q1/G05.4Q0 ) 啟動(dòng) / 結(jié)束。可以在加工程式內(nèi)一般模式或高速加工模式啟動(dòng)高速HRV控制。( 先行制御、Fine HPCC制御 ( FS-15i )、AI輪廓制御亦可使用 )可以在診斷畫面看到，DGN700#0=1是HRV3有效；DGN700#1=1是高速HRV有效。FS-18 i MA的程式範(fàn)例O1025；G00X_；G05P10000； HPCC模式ON；G05.4Q1； 高速HRV模式ON；G01X_Y_Z_F_；X_Y_Z；X_Y_Z_； | | |G05.4Q0； 高速HRV模式OFF；G05P0； HPCC模式OFF；外亂除去Filter設(shè)定的流程：外亂除去Filter設(shè)定16/18系列15系列初期設(shè)定值增益KdP2318P2731500慣性比RjP2319P2732100逆關(guān)數(shù)增益Jm0P2320P2733100Filter時(shí)定數(shù)TP2321P27343700加速度FB限制LaP2322P28351000外亂除去Filter有效16/18系列15系列設(shè)定值外亂除去FilterP2223#0P2611#01外亂除去Filter調(diào)整。外亂除去Filter的調(diào)整方法1：外亂除去filter設(shè)定增益Kd500%慣性比Rj慣性比 ( 重量比 ) 以%為單位，沒有設(shè)定視同100%逆關(guān)數(shù)增益Jm0100Filter時(shí)定數(shù)T3700加速度FB限制La1000停止時(shí)比例增益可變機(jī)能無效速度迴路增益 (LDINT) 慢慢提高，使用check board確認(rèn)T cmd是否有振動(dòng)，不論加減速或是定速，振動(dòng)頻率100Hz以上的場(chǎng)合需使用Torque command filter等其他機(jī)能來消除。外亂除去Filter設(shè)定有效，振動(dòng)情況，需用逆關(guān)數(shù)增益Jm0、 Filter時(shí)定數(shù)來加減調(diào)整。振動(dòng)發(fā)生未完全除去除去增益下降Filter時(shí)定數(shù)可以50微調(diào)整，直到完全沒有振動(dòng)為此。振動(dòng)除去?發(fā)生未發(fā)生增益慢慢提昇未除去除去振動(dòng)除去逆關(guān)數(shù)Jmo慢慢上昇，確認(rèn)Tcmd是否有改善振動(dòng)現(xiàn)象。伺服HRV3(使用高速HRV控制)必要的裝備：適用CNCSeries 16i / 18i、Series 15i新的伺服軸卡 ( 參考HL資料 )新的NC軟體 ( 參考FL資料 )新的伺服軟體 90B0 / 001版以後，新的別置型檢出器介面單元適用放大器(電流檢出高精度化)SVM-40，40L，80，130S，130，SVM-40 / 40，40L / 40L，40 / 80，及12 / 40，20 / 40的40A的軸最適當(dāng)?shù)臋z出器A1000伺服HRV3(使用高速HRV控制)可用的Amplifier：新型放大器現(xiàn)有放大器名稱注文式樣圖號(hào)高速HRV適合機(jī)種HRV3適用機(jī)種HRV2適用機(jī)種系列 1軸20Ap以下等級(jí)SVM 1-12A06B-6096-H101#HXSVM 1-20A06B-6096-H102#HX系列 1軸40Ap130Ap以下等級(jí)SVM 1-40SA06B-6096-H103#HSVM 1-40LA06B-6096-H104#HSVM 1-80A06B-6096-H105#HSVM 1-130SA06B-6096-H116#HSVM 1-130A06B-6096-H106#H系列 1軸20Ap以下等級(jí)SVM 2-12 / 12A06B-6096-H201#HXSVM 2-12 / 20A06B-6096-H202#HXSVM 2-20 / 20A06B-6096-H203#HXSVM 2-12 / 40A06B-6096-H204#H40A之軸可SVM 2-20 / 40A06B-6096-H205#H40A之軸可系列 1軸40Ap130Ap以下等級(jí)SVM 2-40 / 40A06B-6096-H206#HSVM 2-40 / 80A06B-6096-H207#HSVM 2-80 / 80A06B-6096-H208#HSVM 2-40L / 40LA06B-6096-H209#H系列 1軸240Ap以上等級(jí)XX系列 3軸XX系列XXHRV2適用機(jī)種：現(xiàn)行的放大器等等HRV3適用機(jī)種：高速HRV(電流制御62.5us)接線可以，但是高速HRV控制不能使用。高速HRV適用機(jī)種： 高速HRV(電流制御62.5us)接線可以，請(qǐng)依照指定的圖號(hào)來組合。伺服HRV3(高速HRV使用時(shí))馬達(dá)限制事項(xiàng)：高速HRV使用時(shí)，電流制御週期縮短，伺服放大器內(nèi)search次數(shù)會(huì)相對(duì)增加，相對(duì)放大器亦較會(huì)發(fā)熱。所以以下的軟體熱變位等級(jí)下降1020%，所以高速HRV使用時(shí)，全部時(shí)間馬達(dá)最大電流需限制於70%以內(nèi)。馬達(dá)型式連續(xù)定格電流低下率12/200010%C22/150010%22/150010%22/200010%30/300010%L50/200010%6000B220%(水冷時(shí))3000B420%(水冷時(shí))伺服HRV3 ( 不使用高速HRV ) 必須的裝備：適用CNCSeries 16i/18i，Series 15i新的伺服軸卡(參考HL資料)新的NC軟體(參考FL資料)新的伺服軟體 90B0/001版以後，新的別置型檢出器介面單元適用放大器(電流檢出高精度化)現(xiàn)行品即可最適當(dāng)?shù)臋z出器現(xiàn)行品即可HL資料伺服HRV3控制所對(duì)應(yīng)的硬體FSSB介面有1個(gè)channel，或2個(gè)channel可供選擇。高速HRV及5軸以上的場(chǎng)合，請(qǐng)選擇FSSB介面附有2個(gè)channel。表1: Main CPU 板使用新規(guī)格仕樣 ( 16i/18i系列 )伺服板印刷電路板編號(hào)FSSB系統(tǒng)數(shù)軸制御卡 2軸A02B-0236-H081A20B-3300-02431軸制御卡 4軸A02B-0236-H082A20B-3300-02421軸制御卡 6軸A02B-0236-H083A20B-3300-02411軸制御卡 8軸A02B-0236-H084A20B-3300-02401軸制御卡 6軸A02B-0236-H085A20B-3300-02452軸制御卡 8軸A02B-0236-H086A20B-3300-02442軸制御卡 8軸 ( 學(xué)習(xí) )A02B-0236-H087A20B-3300-02461軸制御卡 8軸 ( 學(xué)習(xí) )A02B-0236-H088A20B-3300-02472表1: Sub CPU 板使用新規(guī)格仕樣 ( 16i/18i系列 )FSSB系統(tǒng)數(shù)軸制御卡 2軸A02B-0236-J3511軸制御卡 4軸A02B-0236-J3521軸制御卡 6軸A02B-0236-J3531軸制御卡 8軸A02B-0236-J3541軸制御卡 6軸A02B-0236-J3552軸制御卡 8軸A02B-0236-J3562軸制御卡 8軸A02B-0236-J3571軸制御卡 8軸A02B-0236-J3582新的別置型檢出器介面單元：指定編號(hào)基本4軸A02B-0236-C205馬達(dá)內(nèi)藏最適當(dāng)?shù)臋z出器：:以A1000為最適當(dāng)，馬達(dá)圖號(hào)應(yīng)用A06B-XXXX-B88。FL資料適用CNC 高速HRV不使用的場(chǎng)合： FS-16i MA：B0F2-07 ； FS-16i MA：B1F2-07 FS-18i MA：BDF2-07 ； FS-18i MA：BEF2-07 FS-15i MA：F005-04 F605-04 高速HRV使用的場(chǎng)合： FS-16i MA：B0F2-15 ； FS-16i MA：B1F2-10 FS-18i MA：BDF2-15 ； FS-18i MA：BEF2-10 FS-15i MA：F006-03 F606-03高速HRV電流制御使用時(shí)相關(guān)限制事項(xiàng)：伺服軸制御卡介紹：伺服軸制御卡有2種：(1) 光纖接頭有1個(gè) ( Type A卡最大軸數(shù)是8軸 )(2) 光纖接頭有2個(gè) ( Type B卡最大軸數(shù)是8軸 )SV卡 ( Type-B )SV卡 ( Type-A ) Type A有1個(gè)光纖接頭 Type B有2個(gè)光纖接頭光學(xué)接頭1個(gè)的話，會(huì)對(duì)連接放大器數(shù)目、別置型檢出器單元數(shù)有所限制。(a) 高速HRV電流制御不使用時(shí)：可以接8軸 + 2個(gè)別置型檢出器單元AMP8AMP7AMP6AMP5AMP4AMP3AMP2AMP1SV卡 ( Type-A )UNIT21UNIT11(b) 高速HRV電流制御使用時(shí)：可以接4軸 + 1個(gè)別置型檢出器單元AMP4AMP3AMP2AMP1SV卡 ( Type-A )UNIT11 ( 最多4軸 )AMP4AMP3AMP2AMP1UNIT11SV卡 ( Type-B ) ( 最多8軸 )UNIT211AMP4AMP3AMP2AMP1 伺服放大器介紹：前面有介紹伺服放大器的種類 ( 12A130A )，實(shí)際上高速HRV電流制御適用於40A130A，但是12A、20A的軸也是能接在一起而不會(huì)產(chǎn)生警示。然而下列規(guī)格則不適合與高速HRV電流制御結(jié)合： 系列3軸伺服放大器 系列大型伺服放大器 ( 240A以上 ) 系列HV伺服放大器 系列伺服放大器硬體構(gòu)成範(fàn)例：先前的伺服HRV2：( LEVEL UP HRV制御 )的場(chǎng)合，HRV2使用沒有限制。全部SVM，SVU先前的伺服卡 FSSB ( 最大8軸 ) 伺服軟體：90A0伺服HRV3制御：( 不使用高速HRV電流制御 )，這種可以使用外亂除去Filter機(jī)能，( HRV2也可使用 )。新的伺服卡 (Type-A) FSSB全部SVM，SVU ( 最大8軸 ) 伺服軟體：90B0系列對(duì)應(yīng)CNC軟體伺服HRV3制御 ( 全部的軸都使用高速HRV電流制御的場(chǎng)合 )4軸以下的場(chǎng)合可以使用光學(xué)接頭1個(gè)的伺服卡 ( Type-A )高速HRV的FSSB Line可以裝置新別置型介面單元。新的伺服卡 (Type-A)