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文檔簡介

KUKA機器人示教一、KUKA機器人操作屏二、程序運行方式：單步或GO三、狀態(tài)條：四、坐標系：第二節(jié)：KUKA機器人程序的建立用戶用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等一、主程序：1: PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=01/100sFPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=01/10Sek二、宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS三、SPS編程：第三節(jié)：KUKA機器人配置一、INTERBUS配置1、菜單的選擇：二、INTERBUS配置組的輸出：三、KUKA機器人零點校正：注意事項：四、KUKA機器人坐標系統(tǒng)1、與軸相關的坐標系：2、工具坐標系：3、基坐標系統(tǒng)：4、全局坐標系：5、工具坐標系的建立前提：6、工具坐標系的建立：XYZ-4點：執(zhí)行方法：將待檢測的工具安裝在法蘭上，找出一個合適的參考點它可以是固定在工作空間的某一參考芯。ABC-2點執(zhí)行方法：存儲工具數(shù)據，此時工具坐標建立完成。五、KUKA機器人外部工具坐標系的建立KUKA機器人基

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