多旋翼無人機(jī)簡介.ppt

航模零部件基本認(rèn)識及多旋翼組裝原理 多旋翼飛行器又叫多軸飛行器 它有三個(gè)或三個(gè)以上的獨(dú)立動(dòng)力系統(tǒng)來進(jìn)行各種控制動(dòng)作 不同于單旋翼 多旋翼機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單 只需要協(xié)調(diào)電機(jī)之間的轉(zhuǎn)速即可實(shí)現(xiàn)控制 系統(tǒng)高度智能 飛行器姿態(tài)保持能力較高 具有非常廣闊的使用領(lǐng)域和研究價(jià)值 什么是多旋翼 認(rèn)識多旋翼的各個(gè)部件 機(jī)架 F450 S500 F550 Q250 飛越650 飛越T810 大疆s900 某1200 電機(jī) 郎宇x2212kv980 T motor3508kv380 大疆2312kv980 蝎子4025kv1100 颶風(fēng)U7kv490 Kontronik電機(jī)規(guī)格未知 電機(jī)標(biāo)識解釋 KV無刷電機(jī)KV值定義為轉(zhuǎn)速 伏 意思為輸入電壓增加1伏特 無刷電機(jī)空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速增加的轉(zhuǎn)速值 外轉(zhuǎn)子永磁無刷電機(jī) 數(shù)字前兩位表示電機(jī)電機(jī)定子的直徑 后兩位表示定子的高度 螺旋槳 apc1047 TM2892碳纖維槳 乾豐電動(dòng)木槳 螺旋槳標(biāo)識解釋 數(shù)字前兩位代表長的直徑 后兩位表示槳角 幾何螺距 順時(shí)針 CW 逆時(shí)針 CCW 螺距 電池 3S11 1V55 5wh5000mah25CLiPo S 串聯(lián)P 并聯(lián)mah 容量 即多少毫安可放電多少小時(shí)C 放電倍率 郎宇x2212kv980電機(jī)力效 tmU7電機(jī)kv490電機(jī)力效表 電子調(diào)速器 電調(diào) 好盈樂天20A電調(diào) 好盈天行者40A電調(diào) 飛控基本工作原理 姿態(tài) 描述一個(gè)剛體坐標(biāo)系和參考坐標(biāo)系之間的角度位置關(guān)系 也就是pitch 俯仰 YAW 航向 ROLL 橫滾 算法 也就是姿態(tài)轉(zhuǎn)換方法 控制器如何采集姿態(tài)傳感器數(shù)據(jù) 并對其進(jìn)行融合 根據(jù)融合的數(shù)據(jù)判斷自身的運(yùn)動(dòng)狀態(tài) 常見的飛控傳感器有 角速度計(jì) 加速度計(jì) 氣壓傳感器 GPS 電子羅盤 超聲波傳感器 光流傳感器等 角速度傳感器 俗稱陀螺儀 是一種測量角度以及維持方向的裝置 PID控制 飛控解碼出姿態(tài)傳感器的數(shù)據(jù)之后 隨即將兩者進(jìn)行融合的結(jié)果對姿態(tài)進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整 通過信號對電調(diào)進(jìn)行控制 這種控制方式就叫做PID控制 P 比例 I 積分 D 微分 遙控器 天地飛9 Futabat8fg 牢記 1通道 橫滾 副翼 A roll 2通道 俯仰 升降 E Pitch 3通道 油門 T 4通道 航向 偏航 R Yaw 一 務(wù)必為固定翼模式 二 通道正反 三 對功能及模式轉(zhuǎn)換分配 四 失控保護(hù) 多旋翼遙控器設(shè)置 其他組成部分 圖傳 數(shù)傳 osd 地面圖像顯示 常