工業(yè)機(jī)器人離線編程ABB6-3-優(yōu)化工作站程序及仿真運(yùn)行ppt課件.pptx

6 3優(yōu)化工作站機(jī)器人路徑及仿真運(yùn)行 一 工作任務(wù) 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑2 設(shè)定仿真參數(shù) 2 二 實(shí)踐操作 在6 2任務(wù)中 已經(jīng)完成機(jī)器人激光切割路徑 在實(shí)際應(yīng)用中 往往還需要對機(jī)器人軌跡路徑進(jìn)行優(yōu)化 加入軌跡起始接近點(diǎn) 軌跡結(jié)束離開點(diǎn)以及安全位置Home點(diǎn) 在6 3任務(wù)中 對機(jī)器人軌跡路徑進(jìn)行優(yōu)化并仿真運(yùn)行 3 二 實(shí)踐操作 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑起始接近點(diǎn)pApproach 相對于起始點(diǎn)Target 10是在其本身Z軸負(fù)方偏移一段距離 以起到保護(hù)作用 打開6 2example 另存為6 3example 4 二 實(shí)踐操作 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑圖6 19中部分目標(biāo)點(diǎn)處 如 Target 10 處的工具姿態(tài) 機(jī)器人難以到達(dá)該目標(biāo)點(diǎn) 有必要進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整使機(jī)器人能夠順利達(dá)到該處 5 二 實(shí)踐操作 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑在 工具坐標(biāo)系 目標(biāo)點(diǎn) 中右鍵單擊目標(biāo)點(diǎn) Target 10 選擇 復(fù)制 右鍵單擊 Workobject 1 選擇 粘貼 如圖6 33 6 34所示 6 二 實(shí)踐操作 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑將 Target 10 2 改為 pApproach 右鍵單擊 pApproach 選擇 修改目標(biāo) 中的 偏移位置 如圖6 35 6 36所示 7 二 實(shí)踐操作 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑 參考 設(shè)為 本地 轉(zhuǎn)換 輸入框中Z值設(shè)為 100 單擊 應(yīng)用 然后 將 pApproach 目標(biāo)點(diǎn)添加至路徑Path 10中的第一行 如圖6 37 6 38所示 8 二 實(shí)踐操作 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑參考上述步驟 復(fù)制軌跡的最后一個(gè)點(diǎn) Target 430 命名為 pDepart 偏移調(diào)整后添加至路徑Path 10中的最后一行 完成軌跡結(jié)束離開點(diǎn)的優(yōu)化 如圖6 39 6 40所示 9 二 實(shí)踐操作 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑本任務(wù)中將機(jī)器人默認(rèn)機(jī)械原點(diǎn)設(shè)為安全位置Home點(diǎn)pHome 在 布局 選項(xiàng)卡中 右鍵單擊 IRB2600 選擇 回到機(jī)械原點(diǎn) 工件坐標(biāo) 設(shè)為 Wobj0 單擊 示教目標(biāo)點(diǎn) 并將新的目標(biāo)點(diǎn)命名為 pHome 10 二 實(shí)踐操作 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑右鍵單擊 pHome 選擇 添加到路徑 Path 10 中的 第一 重復(fù)操作 將 pHome 添加到 Path 10 中的 最后 如圖6 43 6 44所示 11 二 實(shí)踐操作 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑展開 路徑與步驟 在 Path 10 中右鍵單擊 MoveLpHome 選擇 修改指令 如圖6 45所示 按照圖6 46所示進(jìn)行參數(shù)修改 然后單擊 應(yīng)用 12 二 實(shí)踐操作 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑重復(fù)上述步驟 修改 pApproach pDepart 處的運(yùn)動(dòng)指令參數(shù) 如圖6 47 6 49所示 13 二 實(shí)踐操作 1 優(yōu)化機(jī)器人路徑右鍵單擊 Path 10 選擇 配置參數(shù) 中的 自動(dòng)配置 如圖6 50 在 基本 功能選項(xiàng)卡中 單擊 同步 選擇 同步到VC 如圖6 51 14 二 實(shí)踐操作 2 設(shè)定仿真參數(shù)在 仿真 功能選項(xiàng)卡中 單擊 仿真設(shè)定 單擊 T ROB1 進(jìn)入點(diǎn) 選擇Path 10 然后單擊 關(guān)閉 如圖6 52 6 53所示 15 二 實(shí)踐操作 2 設(shè)定