CN103750864A一種超聲彈性成像的掃描裝置及其掃描方法

CN103750864A一種超聲彈性成像的掃描裝置及其掃描方法 (10)申請公布號103750864A (43)申請公布日xx.04.30103750864A (21)申請?zhí)杧x10014844.1 (22)申請日xx.01.13A61B8/08(xx.01) (71)申請人華南理工大學(xué)地址510640廣東省廣州市天河區(qū)五山路381號 (72)發(fā)明人黃慶華葉鵬飛 (74)專利代理機(jī)構(gòu)廣州市華學(xué)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司44245代理人蔡茂略 (54)發(fā)明名稱一種超聲彈性成像的掃描裝置及其掃描方法 (57)摘要本發(fā)明公開了一種超聲彈性成像的掃描裝置以其掃描方法，該掃描裝置包括計算機(jī)以及與計算機(jī)連接的超聲探頭，還包括用于固定超聲探頭的支架以及分別與計算機(jī)連接的運(yùn)動控制裝置和深度感應(yīng)器；支架設(shè)置在運(yùn)動控制裝置上；運(yùn)動控制裝置包括控制超聲探頭進(jìn)行三維運(yùn)動的三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)和控制超聲探頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)，三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)分別與計算機(jī)連接。 本發(fā)明通過三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭每次掃描時都能緊貼組織表面且與掃描點(diǎn)的法向量平行，因此保證了在掃描過程中超聲探頭與掃描組織表面垂直以及每個掃描點(diǎn)在壓縮前后所受的壓力都是均勻恒定的。 (51)Int.Cl.權(quán)利要求書2頁說明書4頁附圖3頁 (19)中華人民共和國國家知識產(chǎn)權(quán)局 (12)發(fā)明專利申請權(quán)利要求書2頁說明書4頁附圖3頁 (10)申請公布號103750864A103750864A1/2頁21.一種超聲彈性成像的掃描裝置，包括計算機(jī)以及與計算機(jī)連接的超聲探頭，其特征在于，還包括用于固定超聲探頭的支架以及分別與計算機(jī)連接的運(yùn)動控制裝置和深度感應(yīng)器；所述支架設(shè)置在運(yùn)動控制裝置上；所述運(yùn)動控制裝置包括控制超聲探頭進(jìn)行三維運(yùn)動的三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)和控制超聲探頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)，所述三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)分別與計算機(jī)連接。 2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲彈性成像的掃描裝置，其特征在于，所述三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)包括第 一、第二和第三步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)控制模塊，所述第 一、第二和第三電機(jī)分別通過電機(jī)驅(qū)動器與電機(jī)控制電路板連接，所述電機(jī)控制電路板與計算機(jī)連接，所述第 一、第二和第三步進(jìn)電機(jī)上分別連接有運(yùn)動軸，所述三根運(yùn)動軸分別呈X、Y和Z軸的三維方向排布，其中X軸方向表示左、右方向，Y軸方向表示前、后方向，Z軸方向表示上、下方向；所述支架設(shè)置在Z軸方向的運(yùn)動軸上；所述第 一、第二和第三步進(jìn)電機(jī)通過其上的運(yùn)動軸分別控制支架在X、Y和Z軸方向上移動；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第五步進(jìn)電機(jī)、第六步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)控制模塊，第四步進(jìn)電機(jī)、第五步進(jìn)電機(jī)和第六步進(jìn)電機(jī)分別依次通過電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)控制模塊與計算機(jī)連接，第四步進(jìn)電機(jī)與所述Z軸方向的運(yùn)動軸連接，用于控制Z軸方向運(yùn)動軸自轉(zhuǎn)；第五步進(jìn)電機(jī)與所述X軸方向的運(yùn)動軸連接，用于控制X軸方向運(yùn)動軸自轉(zhuǎn)；第六步進(jìn)電機(jī)與所述Y軸方向的運(yùn)動軸連接，用于控制Y軸方向運(yùn)動軸自轉(zhuǎn)。 3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的超聲彈性成像的掃描裝置，其特征在于，所述深度感應(yīng)器安裝于掃描組織的上方，其探測范圍為10cm400cm。 4.一種基于上述權(quán)利要求1至3中任一項所述的超聲彈性成像的掃描裝置的掃描方法，其特征在于，包括以下步驟 （1）利用深度感應(yīng)器獲取掃描組織的表面深度圖像信息，根據(jù)表面深度圖像信息，重建出掃描組織表面的三維輪廓圖； （2）根據(jù)掃描組織表面的三維輪廓圖制定掃描軌跡；然后根據(jù)掃描組織表面的曲率大小，計算出掃描軌跡中各掃描點(diǎn)的法向量，并保存在計算機(jī)中； （3）控制超聲探頭移動到掃描軌跡的起始點(diǎn)； （4）通過計算機(jī)查詢到超聲探頭所在當(dāng)前掃描點(diǎn)的位置信息及法向量信息；所述三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)根據(jù)當(dāng)前掃描點(diǎn)的位置信息控制支架上的超聲探頭在三維各方向上移動，并通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭繞三維各方向分別旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度，直到超聲探頭貼著被掃描組織的表面并與當(dāng)前掃描點(diǎn)的法向量平行； （5）采集超聲探頭當(dāng)前所處掃描點(diǎn)的超聲回波信號，然后通過三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭沿著該掃描點(diǎn)法向量指向組織表面的方向運(yùn)動d距離，再次采集超聲回波信號，將該掃描點(diǎn)的位置信息以及兩次采集到的超聲回波信號進(jìn)行儲存到計算機(jī)中；三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭沿該掃描點(diǎn)法向量背向組織表面的方向運(yùn)動d距離，超聲探頭恢復(fù)到當(dāng)前所處掃描點(diǎn)上的原位置上；同時判斷該掃描點(diǎn)是否為掃描軌跡中的最后一個掃描點(diǎn)；若是，則三維超聲彈性成像的掃描結(jié)束；若否，則執(zhí)行步驟 （6）； （6）計算出掃描軌跡中下一個掃描點(diǎn)和當(dāng)前掃描點(diǎn)在三維各方向上的距離以及在三維各方向上的角度偏差，通過三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭在三維的各方向上同時移動相權(quán)利要求書103750864A22/2頁3應(yīng)距離，同時要通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭繞三維的各方向分別進(jìn)行相應(yīng)的角度旋轉(zhuǎn)，到達(dá)下一個要掃描的點(diǎn)，使超聲探頭貼著被掃描組織的表面并與其所在掃描點(diǎn)的法向量平行；然后回到步驟 （5）。 5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的超聲彈性成像的掃描方法，其特征在于，所述步驟 （1）中通過多幀表面深度圖像信息來重建掃描組織表面的三維輪廓圖。 6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的超聲彈性成像的掃描方法，其特征在于，所述步驟 （5）中三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭沿著該掃描點(diǎn)法向量指向組織表面的方向運(yùn)動的距離d為13mm。 7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的超聲彈性成像的掃描方法，其特征在于，所述步驟 （2）中還制定了超聲探頭的掃描速度、掃描范圍、三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)的步進(jìn)距離以及超聲探頭的旋轉(zhuǎn)角度。 權(quán)利要求書103750864A31/4頁4一種超聲彈性成像的掃描裝置及其掃描方法技術(shù)領(lǐng)域0001本發(fā)明屬于醫(yī)學(xué)三維超聲彈性成像的技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種超聲彈性成像的掃描裝置及其掃描方法。 背景技術(shù)0002彈性是表征一種物質(zhì)物理特性的重要參數(shù)，其中測量某種物質(zhì)的彈性或者對它的彈性特性分布進(jìn)行成像對于了解該種物質(zhì)的屬性及結(jié)構(gòu)是一種相當(dāng)重要的手段，其中組織彈性對疾病的診斷具有重要的參考價值。 超聲彈性成像能提供與組織異常的病理狀態(tài)密切相關(guān)的組織彈性信息，超聲彈性成像通過探頭獲取感興趣區(qū)中同一位置兩次不同的壓力下超聲回波信號的波形，并利用兩次回波信號進(jìn)行相關(guān)運(yùn)算，獲取相應(yīng)的組織彈性信息。 其中超聲探頭對組織掃描的壓力大小、移動速度和掃描方向等會直接影響到彈性成像的質(zhì)量。 0003現(xiàn)有的超聲彈性成像技術(shù)中，常用的掃描方法主要有自由臂掃描、二維面陣探頭掃描和機(jī)械定位掃描；其中自由臂掃描系統(tǒng)，需要6個自由度的電磁式位置傳感器定位，操作復(fù)雜，同時極易受到電磁、鐵磁材料等干擾。 基于二維面陣探頭的掃描方式由于二維面陣的陣元數(shù)量巨大，每個陣元都要配置相應(yīng)的采集通道，因此對技術(shù)手段和采用的設(shè)備要求較高。 基于這兩種掃描方式進(jìn)行掃描時，探頭對被掃描組織的壓力很難保持均勻恒定，探頭移動的速度和方向也會發(fā)生變化，因此對生成的彈性圖像有很大的影響。 傳統(tǒng)的機(jī)械定位掃描方式，雖然可以保證探頭移動速度和方向的恒定，但由于事先無法準(zhǔn)確得到被檢測組織的表面深度信息，因而掃描過程中會出現(xiàn)接觸不到組織或者對組織壓力過大兩種情況，即仍然無法保證探頭對被掃描組織的壓力均勻恒定。 發(fā)明內(nèi)容0004本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種對掃描組織壓力均勻的超聲彈性成像的掃描裝置。 0005本發(fā)明的另一目的在于提供上述超聲彈性成像的掃描裝置的掃描方法。 0006本發(fā)明的第一目的通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)一種超聲彈性成像的掃描裝置，包括計算機(jī)以及與計算機(jī)連接的超聲探頭，還包括用于固定超聲探頭的支架以及分別與計算機(jī)連接的運(yùn)動控制裝置和深度感應(yīng)器；所述支架設(shè)置在運(yùn)動控制裝置上；所述運(yùn)動控制裝置包括控制超聲探頭進(jìn)行三維運(yùn)動的三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)和控制超聲探頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)，所述三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)分別與計算機(jī)連接。 0007優(yōu)選的，所述三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)包括第 一、第二和第三步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)控制模塊，所述第 一、第二和第三電機(jī)分別通過電機(jī)驅(qū)動器與電機(jī)控制電路板連接，所述電機(jī)控制電路板與計算機(jī)連接，所述第 一、第二和第三步進(jìn)電機(jī)上分別連接有運(yùn)動軸，所述三根運(yùn)動軸分別呈X、Y和Z軸的三維方向排布，其中X軸方向表示左、右方向，Y軸方向表示前、后方向，Z軸方向表示上、下方向；所述支架設(shè)置在Z軸方向的運(yùn)動軸上；所述第 一、第二和第三步進(jìn)電機(jī)通過其上的運(yùn)動軸分別控制支架在X、Y和Z軸方向上移動；說明書103750864A42/4頁50008旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第五步進(jìn)電機(jī)、第六步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)控制模塊，第四步進(jìn)電機(jī)、第五步進(jìn)電機(jī)和第六步進(jìn)電機(jī)分別依次通過電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)控制模塊與計算機(jī)連接，第四步進(jìn)電機(jī)與所述Z軸方向的運(yùn)動軸連接，用于控制Z軸方向運(yùn)動軸自轉(zhuǎn)；第五步進(jìn)電機(jī)與所述X軸方向的運(yùn)動軸連接，用于控制X軸方向運(yùn)動軸自轉(zhuǎn)；第六步進(jìn)電機(jī)與所述Y軸方向的運(yùn)動軸連接，用于控制Y軸方向運(yùn)動軸自轉(zhuǎn)。 0009優(yōu)選的，所述深度感應(yīng)器安裝于掃描組織的上方，其探測范圍為10cm400cm。 0010本發(fā)明的第二目的通過下述技術(shù)方案實現(xiàn)0011一種超聲彈性成像的掃描裝置的掃描方法，包括以下步驟0012 （1）利用深度感應(yīng)器獲取掃描組織的表面深度圖像信息，根據(jù)表面深度圖像信息，重建出掃描組織表面的三維輪廓圖；0013 （2）根據(jù)掃描組織表面的三維輪廓圖制定掃描軌跡；然后根據(jù)掃描組織表面的曲率大小，計算出掃描軌跡中各掃描點(diǎn)的法向量，并保存在計算機(jī)中；0014 （3）控制超聲探頭移動到掃描軌跡的起始點(diǎn)；0015 （4）通過計算機(jī)查詢到超聲探頭所在當(dāng)前掃描點(diǎn)的位置信息及法向量信息；所述三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)根據(jù)當(dāng)前掃描點(diǎn)的位置信息控制支架上的超聲探頭在三維各方向上移動，并通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭繞三維各方向分別旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度，直到超聲探頭貼著被掃描組織的表面并與當(dāng)前掃描點(diǎn)的法向量平行；0016 （5）采集超聲探頭當(dāng)前所處掃描點(diǎn)的超聲回波信號，然后通過三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭沿著該掃描點(diǎn)法向量指向組織表面的方向運(yùn)動d距離，再次采集超聲回波信號，將該掃描點(diǎn)的位置信息以及兩次采集到的超聲回波信號進(jìn)行儲存到計算機(jī)中；三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭沿該掃描點(diǎn)法向量背向組織表面的方向運(yùn)動d距離，超聲探頭恢復(fù)到當(dāng)前所處掃描點(diǎn)上的原位置上；同時判斷該掃描點(diǎn)是否為掃描軌跡中的最后一個掃描點(diǎn)；0017若是，則三維超聲彈性成像的掃描結(jié)束；0018若否，則執(zhí)行步驟 （6）；0019 （6）計算出掃描軌跡中下一個掃描點(diǎn)和當(dāng)前掃描點(diǎn)在三維各方向上的距離以及在三維各方向上的角度偏差，通過三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭在三維的各方向上同時移動相應(yīng)距離，同時要通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭繞三維的各方向分別進(jìn)行相應(yīng)的角度旋轉(zhuǎn)，到達(dá)下一個要掃描的點(diǎn)，使超聲探頭貼著被掃描組織的表面并與其所在掃描點(diǎn)的法向量平行；然后回到步驟 （5）。 0020優(yōu)選的，所述步驟 （1）中通過多幀表面深度圖像信息來重建掃描組織表面的三維輪廓圖。 0021優(yōu)選的，所述步驟 （5）中三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭沿著該掃描點(diǎn)法向量指向組織表面的方向運(yùn)動的距離d為13mm。 0022優(yōu)選的，所述步驟 （2）中還制定了超聲探頭的掃描速度、掃描范圍、三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)的步進(jìn)距離以及超聲探頭的旋轉(zhuǎn)角度。 0023本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術(shù)具有如下的優(yōu)點(diǎn)及效果0024本發(fā)明掃描裝置通過三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭每次掃描時都能緊貼組織表面且與掃描點(diǎn)的法向量平行，保證了在掃描過程中超聲探頭與掃說明書103750864A53/4頁6描組織表面垂直，以獲得能夠更加準(zhǔn)確反應(yīng)組織彈性信息的超聲回波信號；另外本發(fā)明中每次針對掃描組織進(jìn)行壓縮的距離為固定值，保證了每個掃描點(diǎn)在壓縮前后所受的壓力都是均勻恒定的。 克服了現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)械定位掃描方式難以做到以均勻壓力對組織進(jìn)行掃描的缺陷，所得到的超聲彈性圖像更加準(zhǔn)確、清晰，能夠更生動地顯示、定位病灶及鑒別病灶性質(zhì)。 附圖說明0025圖1是本發(fā)明掃描裝置的組成框圖。 0026圖2是本發(fā)明掃描裝置中各部分的結(jié)構(gòu)示意圖。 0027圖3是本發(fā)明掃描方法的流程圖。 0028圖4a是本發(fā)明掃描方法重建的三維輪廓圖。 0029圖4b是本發(fā)明掃描方法重建的三維輪廓圖上的掃描軌跡以及法向量示意圖。 具體實施方式0030下面結(jié)合實施例及附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的描述，但本發(fā)明的實施方式不限于此。 0031實施例0032如圖1所示，本實施例公開了一種超聲彈性成像的掃描裝置，包括計算機(jī) 1、與計算機(jī)1連接的超聲探頭 3、用于固定超聲探頭的支架以及分別與計算機(jī)1連接的運(yùn)動控制裝置和深度感應(yīng)器2；支架設(shè)置在運(yùn)動控制裝置上；運(yùn)動控制裝置包括控制超聲探頭進(jìn)行三維運(yùn)動的三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)4和控制超聲探頭進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)5，所述三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)4和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)5分別與計算機(jī)連接。 0033本實施例中三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)包括第 一、第二和第三步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)控制模塊，第 一、第二和第三電機(jī)分別通過電機(jī)驅(qū)動器與電機(jī)控制電路板連接，電機(jī)控制電路板與計算機(jī)連接，所述第 一、第二和第三步進(jìn)電機(jī)上分別連接有運(yùn)動軸，三根運(yùn)動軸分別呈X、Y和Z軸的三維方向排布，其中X軸方向表示左、右方向，Y軸方向表示前、后方向，Z軸方向表示上、下方向；所述支架設(shè)置在Z軸方向的運(yùn)動軸上；第 一、第二和第三步進(jìn)電機(jī)通過其上的運(yùn)動軸分別控制支架在X、Y和Z軸方向上移動；0034旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第五步進(jìn)電機(jī)、第六步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)控制模塊，第四步進(jìn)電機(jī)、第五步進(jìn)電機(jī)和第六步進(jìn)電機(jī)分別依次通過電機(jī)驅(qū)動器和電機(jī)控制模塊與計算機(jī)連接，第四步進(jìn)電機(jī)與所述Z軸方向的運(yùn)動軸連接，用于控制Z軸方向運(yùn)動軸自轉(zhuǎn)，以使得支架上的超聲探頭繞Z軸旋轉(zhuǎn)；第五步進(jìn)電機(jī)與所述X軸方向的運(yùn)動軸連接，用于控制X軸方向運(yùn)動軸自轉(zhuǎn)，以使得支架上的超聲探頭繞X軸旋轉(zhuǎn)；第六步進(jìn)電機(jī)與所述Y軸方向的運(yùn)動軸連接，用于控制Y軸方向運(yùn)動軸自轉(zhuǎn)，以使得支架上的超聲探頭繞Y軸旋轉(zhuǎn)。 0035如圖2所示，深度感應(yīng)器安裝于掃描組織的上方，其探測范圍為10cm400cm。 通過深度感應(yīng)器可以獲得被檢測人體表面各點(diǎn)到攝像裝置上攝像頭的距離，該距離的精度為厘米級、毫米級或更高。 0036如圖3所示，本實施例還公開了一種基于上述超聲彈性成像的掃描裝置的掃描方說明書103750864A64/4頁7法，包括以下步驟0037 （1）利用深度感應(yīng)器獲取掃描組織的多幀表面深度圖像信息，根據(jù)多幀表面深度圖像信息，重建出如圖4a所示的掃描組織表面的三維輪廓圖；其中ha、hb和hc分別是指掃描組織距離深度感應(yīng)器的距離；0038 （2）根據(jù)掃描組織表面的三維輪廓圖制定掃描軌跡，其中本實施例中制定的掃描軌跡如圖4b所示包括被掃描組織的整個區(qū)域，根據(jù)掃描組織表面的曲率大小，計算出該掃描軌跡中如圖4b所示各掃描點(diǎn)的法向量，并保存在計算機(jī)中；0039同時本實施例中還制定了超聲探頭的掃描速度、掃描范圍、三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)的步進(jìn)距離等掃描參數(shù)以及超聲探頭的旋轉(zhuǎn)參數(shù)等，其中旋轉(zhuǎn)參數(shù)包括超聲探頭繞X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)的角度；0040 （3）控制超聲探頭移動到掃描軌跡的起始點(diǎn)；0041 （4）通過計算機(jī)查詢到超聲探頭所在當(dāng)前掃描點(diǎn)的位置信息及法向量信息；三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)根據(jù)當(dāng)前掃描點(diǎn)的位置信息控制支架上的超聲探頭在三維方向上移動，并通過旋轉(zhuǎn)運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭按照步驟 （2）中設(shè)定的旋轉(zhuǎn)參數(shù)繞X、Y、Z軸方向上分別旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度，直到超聲探頭緊貼被掃描組織的表面并與當(dāng)前掃描點(diǎn)的方向量平行；0042 （5）超聲探頭在掃描組織上按照步驟 （2）制定的掃描速度和掃描范圍對當(dāng)前所處的點(diǎn)進(jìn)行掃描，并且采集超聲探頭當(dāng)前所處掃描點(diǎn)的超聲RF回波信號，然后通過三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭沿著該掃描點(diǎn)法向量指向組織表面的方向運(yùn)動d距離，再次采集超聲RF回波信號，將該掃描點(diǎn)的位置信息以及兩次采集到的超聲RF信號進(jìn)行儲存到計算機(jī)中；三維運(yùn)動控制機(jī)構(gòu)控制超聲探頭沿該掃描點(diǎn)法向量背向