單片機(jī)超聲波測(cè)距設(shè)計(jì)書(shū).doc

單片機(jī)設(shè)計(jì)超聲波測(cè)距儀設(shè)計(jì)書(shū)目 錄1. 概述22. 超聲波測(cè)距模塊驅(qū)動(dòng)3. 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊4. 12864液晶顯示模塊5. 報(bào)警設(shè)置6. 程序7. 總結(jié) 11. 概述通過(guò)超聲波發(fā)射裝置發(fā)出超聲波，根據(jù)接收器接到超聲波時(shí)的時(shí)間差就可以知道距離了。這與雷達(dá)測(cè)距原理相似。 超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)開(kāi)始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物就立即返回來(lái)，超聲波接收器收到反射波就立即停止計(jì)時(shí)。（超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離(s)，即：s=340t/2）超聲波指向性強(qiáng)，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測(cè)量，如測(cè)距儀等都可以通過(guò)超聲波來(lái)實(shí)現(xiàn)。利用超聲波檢測(cè)往往比較迅速、方便、計(jì)算簡(jiǎn)單、易于做到實(shí)時(shí)控制，并且在測(cè)量精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求，因此在移 動(dòng)機(jī)器人的研制上也得到了廣泛的應(yīng)用。 為了使移動(dòng)機(jī)器人能自動(dòng)避障行走，就必須裝備測(cè)距系統(tǒng)，以使其及時(shí)獲取距障礙物的距離信息（距離和方向）。本文所介紹的三方向（前、左、右）超聲波系統(tǒng)，就是為機(jī)器人了解其前方、左側(cè)和右側(cè)的環(huán)境而提供一個(gè)運(yùn)動(dòng)距離信息。2超聲波測(cè)距模塊驅(qū)動(dòng) 超聲波模塊驅(qū)動(dòng)線路圖 2 超聲波模塊控制時(shí)序圖超聲波模塊啟動(dòng)程序void StartModule() /啟動(dòng)模塊TX=1;/啟動(dòng)一次模塊_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); 3_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0;超聲波實(shí)物圖3、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 42相6線步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式L298N步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片 5驅(qū)動(dòng)芯片原理圖L298N實(shí)物圖 步進(jìn)電機(jī)實(shí)物圖 64、12864顯示模塊讀字節(jié)時(shí)序圖寫(xiě)字節(jié)時(shí)序圖 12864顯示實(shí)物圖 75聲光報(bào)警系統(tǒng)蜂鳴器、二極管實(shí)物圖 86、程序#include#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned char#define p P3uchar dat8=0x01,0x05,0x04,0x06,0x02,0x0a,0x08,0x09;uchar da8=0x01,0x09,0x08,0x0a,0x02,0x06,0x04,0x05;sbit rs=P24;sbit rw=P25;sbit e=P26;sbit TX=P10;sbit RX=P11;sbit key=P17;sbit beep=P21;sbit dong=P20;uchar table=0123456789;uchar table1=-發(fā)現(xiàn)UFO-; 9uchar table2=距離：CM;uchar s;void delay50us(uint t)uint j;for(;t0;t-)for(j=19;j0;j-);delay(uint t)while(t-);void delay50ms(uint t)uint j;for(;t0;t-)for(j=6245;j0;j-); 10void zl(uchar com)rs=0;rw=0;P0=com;delay50us(2);e=1;delay50us(10);e=0;delay50us(2);void sj(uchar com)rs=1;rw=0;P0=com;delay50us(2);e=1;delay50us(10);e=0;delay50us(2); 11void init()delay50ms(2);zl(0x30);delay50us(4);zl(0x30);delay50us(4);zl(0x0c);delay50us(4);zl(0x01);delay50us(240);zl(0x06);delay50us(10);/*/void StartModule() /啟動(dòng)模塊 TX=1; /啟動(dòng)一次模塊 12 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TX=0; 13 uchar display() uint a,b,c,time; time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; s=(time*1.7)/100; /算出來(lái)是CM a=s/100; b=s%100/10; c=s%10; zl(0x93);delay50us(1);sj(tablea);delay50us(2);sj(tableb);delay50us(2);sj(tablec);delay50us(2); return s; 14void bj() beep=0;delay(5);dong=0;beep=1;delay(5);beep=0;delay(4);beep=1;delay(4);beep=0;delay(3);beep=1;delay(3);beep=0;delay(2);beep=1;delay(2);beep=0; 15delay(1);beep=1;delay(1);void main(void)uint t;init();zl(0x90);delay50us(1);for(t=0;t0;w-) 16for(e=0;e8;e+) uint t; TMOD=0x01; /設(shè)T0為方式1，GATE=1； TH0=0; TL0=0; ET0=1; /允許T0中斷 EA=1; StartModule(); while(!RX);/當(dāng)RX為零時(shí)等待 TR0=1; /開(kāi)啟計(jì)數(shù) while(RX);/當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待 TR0=0;/關(guān)閉計(jì)數(shù) display(); if(s10) zl(0x81);for(t=0;t12;t+)sj(table1t); 17delay50us(2);while(key)bj();beep=1;dong=1;init();zl(0x90);delay50us(1);for(t=0;t0;w-)for(e=0;e8;e+) uint t; TMOD=0x01; /設(shè)T0為方式1，GATE=1； TH0=0; TL0=0; ET0=1; /允許T0中斷 EA=1; StartModule(); while(!RX);/當(dāng)RX為零時(shí)等待 TR0=1; /開(kāi)啟計(jì)數(shù) while(RX);/當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待 TR0=0;/關(guān)閉計(jì)數(shù) display(); if(s10) zl(0x81);for(t=0;t12;t+) 19sj(table1t)