pwm直流電機(jī)調(diào)速控制畢業(yè)設(shè)計(jì)

摘要該系統(tǒng)以AT89C51為主控核心，以實(shí)現(xiàn)按鍵控制功能。運(yùn)用PWM直流電機(jī)調(diào)速技術(shù)，通過L298N芯片來驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，完成對(duì)汽車運(yùn)動(dòng)速度和運(yùn)動(dòng)方向的控制，同時(shí)還利用霍爾傳感器實(shí)現(xiàn)了對(duì)運(yùn)動(dòng)距離的測量，并用靜態(tài)顯示電路顯示小車的運(yùn)動(dòng)路程?；谝恍┩陚涠煽康挠布O(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了小車的自動(dòng)控制。關(guān)鍵詞PWM直流電機(jī)調(diào)速AT89C51速度和方向的控制目錄摘要I第一章緒論1第二章總體設(shè)計(jì)方案221總體設(shè)計(jì)222系統(tǒng)原理圖2第三章智能小車硬件設(shè)計(jì)431小車控制芯片選擇4311AT89C51芯片介紹4312L298N芯片介紹732驅(qū)動(dòng)電源833PWM調(diào)速原理及工作方式934直流電機(jī)構(gòu)成及工作原理935單片機(jī)最小系統(tǒng)10第四章智能小車軟件設(shè)計(jì)1241軟件程序組成1242軟件的編程1343系統(tǒng)仿真及PCB圖16第五章總結(jié)19參考文獻(xiàn)20附錄硬件原理圖21第1章緒論自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域近年來機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們?cè)诓粩嗵接?、改造、認(rèn)識(shí)自然的過程中，由此發(fā)展起來的智能小車引起了眾多學(xué)者的廣泛關(guān)注和極大的興趣。智能小車，也就是輪式機(jī)器人，最適合在那些人類無法工作的環(huán)境中工作，該技術(shù)可以應(yīng)用于無人駕駛機(jī)動(dòng)車，無人生產(chǎn)線，倉庫，服務(wù)機(jī)器人，航空航天等領(lǐng)域。作為20世紀(jì)自動(dòng)化領(lǐng)域的重大成就，機(jī)器人已經(jīng)和人類社會(huì)的生產(chǎn)、生活密不可分。因此為了使智能小車工作在最佳狀態(tài)，進(jìn)一步研究及完善其速度和方向的控制是非常有必要的。在環(huán)境信息獲取方面，采用攝像頭、超聲波兩種非接觸式傳感器。攝像頭主要采集智能小車前方的實(shí)時(shí)畫面，超聲波主要采集智能小車與障礙物的距離信息。以上各種模塊實(shí)現(xiàn)了智能小車與前方路障的距離、信息無線傳輸?shù)裙δ埽瑥亩谶h(yuǎn)端PC上對(duì)獲取的信息進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。由于時(shí)間和水平有限，我們暫選最基本按鍵實(shí)現(xiàn)小車的調(diào)速和左右轉(zhuǎn)彎。本設(shè)計(jì)通過小車這個(gè)載體再結(jié)合由AT89C51為核心的控制板可以達(dá)到其基本功能，小車的左右輪分別由2只舵機(jī)提供動(dòng)力,作為驅(qū)動(dòng)輪和導(dǎo)向輪使。AT89C51單片機(jī)的PWM發(fā)生器產(chǎn)生2路（分為兩組）占空比可變的方波?？刂?路PWM的比例，不僅可以調(diào)節(jié)小車向前運(yùn)動(dòng)的速度，還可通過2路PWM占空比的差異，改變小車運(yùn)動(dòng)方向。再輔加電源電路、差分驅(qū)動(dòng)電路就可以完善整個(gè)設(shè)計(jì)。第二章總體設(shè)計(jì)方案21總體設(shè)計(jì)本次的課程設(shè)計(jì)是由我們一個(gè)小組9個(gè)人來分工完成的，智能小車被分為四個(gè)主要模塊，主要是小車的控制、通信、檢測和上位機(jī)存儲(chǔ)與顯示。由于時(shí)間的原因和個(gè)人的學(xué)習(xí)水平，本次設(shè)計(jì)我主要是對(duì)小車的控制作為研究對(duì)象。根據(jù)題目的要求，確定如下方案首先設(shè)計(jì)出小車的基本模形以及傳動(dòng)方案，實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的速度、位置、運(yùn)行狀況的實(shí)時(shí)測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處理，然后由單片機(jī)根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的智能控制。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來充當(dāng)?shù)?，主要控制小車的行進(jìn)方向和速度。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)一般有兩種方案第一，勿需占用單片機(jī)資源,直接選擇有PWM功能的單片機(jī)，這樣可以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號(hào)的選擇余地較大?？紤]到實(shí)際情況，CPU使用AT89C51單片機(jī)，配合軟件編程實(shí)現(xiàn)。22系統(tǒng)原理圖根據(jù)我們所設(shè)計(jì)的要求和參考所學(xué)的知識(shí)，要想控制小車的加速前進(jìn)和停止，我們就必須用L298N芯片來驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，通過按鍵來調(diào)控小車的速度。運(yùn)用單片機(jī)AT89C51為核心，完成我們所設(shè)計(jì)的智能小車。此部分是整個(gè)小車的大腦，是整個(gè)小車運(yùn)行的核心部件，起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用?？紤]到小車必須能夠前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、停止，并能靈活專性，在左右兩輪各裝一個(gè)舵機(jī)分別進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。當(dāng)左輪電機(jī)轉(zhuǎn)速高于右輪電機(jī)轉(zhuǎn)速時(shí)小車向右轉(zhuǎn)，反之則向左轉(zhuǎn)。為了能控制車輪的轉(zhuǎn)速，左右兩輪的轉(zhuǎn)速，可以采取PWM調(diào)速法，在單片機(jī)中編程改變輸出方波的占空比，從而可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，左右兩輪兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速的配合就可以實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、倒退、轉(zhuǎn)彎等功能。其硬件總體結(jié)構(gòu)如圖21所示單片機(jī)按鍵左電機(jī)右電機(jī)圖21硬件總體結(jié)構(gòu)圖第三章智能小車硬件設(shè)計(jì)31小車控制芯片選擇311AT89C51芯片介紹AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器（FPEROMFALSHPROGRAMMABLEANDERASABLEREADONLYMEMORY）的低電壓，高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機(jī)。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。單片機(jī)結(jié)構(gòu)如圖31所示。圖31單片機(jī)結(jié)構(gòu)1主要特性與MCS51兼容4K字節(jié)可編程閃爍存儲(chǔ)器壽命1000寫/擦循環(huán)數(shù)據(jù)保留時(shí)間10年全靜態(tài)工作0HZ24HZ三級(jí)程序存儲(chǔ)器鎖定1288位內(nèi)部RAM32可編程I/O線兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器5個(gè)中斷源可編程串行通道低功耗的閑置和掉電模式片內(nèi)振蕩器和時(shí)鐘電路2管腳說明VCC供電電壓。GND接地。P0口P0口為一個(gè)8位漏級(jí)開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當(dāng)P1口的管腳第一次寫1時(shí)，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。在FIASH編程時(shí)，P0口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗(yàn)時(shí)，P0輸出原碼，此時(shí)P0外部必須被拉高。P1口P1口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，P1口作為第八位地址接收。P2口P2口為一個(gè)內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個(gè)TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時(shí)，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時(shí)，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當(dāng)用于外部程序存儲(chǔ)器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行存取時(shí)，P2口輸出地址的高八位。在給出地址“1”時(shí)，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當(dāng)對(duì)外部八位地址數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫時(shí)，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。P2口在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)接收高八位地址信號(hào)和控制信號(hào)。P3口P3口管腳是8個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個(gè)TTL門電流。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示口管腳備選功能P30RXD（串行輸入口）P31TXD（串行輸出口）P32/INT0（外部中斷0）P33/INT1（外部中斷1）P34T0（記時(shí)器0外部輸入）P35T1（記時(shí)器1外部輸入）P36/WR（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫選通）P37/RD（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通）P3口同時(shí)為閃爍編程和編程校驗(yàn)接收一些控制信號(hào)。RST復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，要保持RST腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)間。ALE/PROG當(dāng)訪問外部存儲(chǔ)器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時(shí)，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號(hào)，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對(duì)外部輸出的脈沖或用于定時(shí)目的。然而要注意的是每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將跳過一個(gè)ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時(shí)，ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。/PSEN外部程序存儲(chǔ)器的選通信號(hào)。在由外部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次/PSEN有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的/PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。/EA/VPP當(dāng)/EA保持低電平時(shí)，則在此期間外部程序存儲(chǔ)器（0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。注意加密方式1時(shí)，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時(shí)，此間內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。XTAL1反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。XTAL2來自反向振蕩器的輸出。3振蕩器特性XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。如采用外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件，XTAL2應(yīng)不接。有余輸入至內(nèi)部時(shí)鐘信號(hào)要通過一個(gè)二分頻觸發(fā)器，因此對(duì)外部時(shí)鐘信號(hào)的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。4芯片擦除整個(gè)PEROM陣列和三個(gè)鎖定位的電擦除可通過正確的控制信號(hào)組合，并保持ALE管腳處于低電平10MS來完成。在芯片擦操作中，代碼陣列全被寫“1”且在任何非空存儲(chǔ)字節(jié)被重復(fù)編程以前，該操作必須被執(zhí)行。此外，AT89C51設(shè)有穩(wěn)態(tài)邏輯，可以在低到零頻率的條件下靜態(tài)邏輯，支持兩種軟件可選的掉電模式。在閑置模式下，CPU停止工作。但RAM，定時(shí)器，計(jì)數(shù)器，串口和中斷系統(tǒng)仍在工作。在掉電模式下，保存RAM的內(nèi)容并且凍結(jié)振蕩器，禁止所用其他芯片功能，直到下一個(gè)硬件復(fù)位為止。312L298N芯片介紹L298N是專用驅(qū)動(dòng)集成電路，屬于H橋集成電路。其輸出電流為2A，最高電流4A，最高工作電壓50V，可以驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載，如大功率直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)，電磁閥等，特別是其輸入端可以與單片機(jī)直接相聯(lián)，從而很方便地受單片機(jī)控制。當(dāng)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)時(shí)，可以直接控制兩路電機(jī)，并可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)此功能只需改變輸入端的邏輯電平。本模塊具有體積小，控制方便的特點(diǎn)。采用此模塊定會(huì)使電機(jī)控制自如，可以應(yīng)對(duì)需要大功率直流電機(jī)的題目。L298N結(jié)構(gòu)如圖32所示圖32L298N結(jié)構(gòu)板上的ENA與ENB為高電平時(shí)有效，只有當(dāng)ENA與ENB為高電平時(shí)，電機(jī)才旋轉(zhuǎn)，否則電機(jī)不轉(zhuǎn)，這里的電平指的是TTL電平。ENA為IN1和IN2的使能端，ENB為IN3和IN4的使能端。當(dāng)ENA1，IN11IN20時(shí)電機(jī)1正轉(zhuǎn)，ENA1，IN10IN21電機(jī)1反轉(zhuǎn)。同理，當(dāng)ENB1，IN13IN40電機(jī)2正轉(zhuǎn)，ENB1，IN30IN41電機(jī)2反轉(zhuǎn)。OUT1、OUT2接電機(jī)1，OUT3、OUT4接電機(jī)2。SENSA、SENSB接地，電源正端為VCC，電源負(fù)端為GND。L298N的控制表格電機(jī)旋轉(zhuǎn)方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4正轉(zhuǎn)10/反轉(zhuǎn)01/M1左電機(jī)停止00/正轉(zhuǎn)/10反轉(zhuǎn)/01M2右電機(jī)停止/0032驅(qū)動(dòng)電源采用四節(jié)干電池降壓至5V后給單片機(jī)及其他邏輯單元電機(jī)及光電開關(guān)供電。這樣電機(jī)啟動(dòng)及制動(dòng)時(shí)的短暫電壓干擾不會(huì)影響到邏輯單元和單片機(jī)的工作。干電池用電池盒封裝，體積和重量較小，同時(shí)玩具車底座可以安裝四節(jié)干電池，正好可為單片機(jī)及其他邏輯單元供電。在穩(wěn)壓方面，起始時(shí)考慮使用7805芯片對(duì)6V的電池電壓進(jìn)行降壓穩(wěn)壓。但考慮到這樣使得7805芯片消耗大量能量，降低電池壽命；同時(shí)，由于AT89C51、光電開關(guān)、小車電機(jī)對(duì)于供電電壓要求并不苛刻，故我們將6V電池電壓接一個(gè)二極管降壓后直接給單片機(jī)及其他邏輯單元供電。這樣只需在小車遙控上加兩個(gè)調(diào)速按鈕，根據(jù)電池電量選擇合適功率即可。33PWM調(diào)速原理及工作方式方案一雙極性工作制。雙極性工作制是在一個(gè)脈沖周期內(nèi)，單片機(jī)兩控制口各輸出一個(gè)控制信號(hào)，兩信號(hào)高低電平相反，兩信號(hào)的高電平時(shí)差決定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。方案二單極性工作制。單極性工作制是單片機(jī)控制口一端置低電平，另一端輸出PWM信號(hào)，兩口的輸出切換和對(duì)PWM的占空比調(diào)節(jié)決定電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。由于單極性工作制電壓波開中的交流成分比雙極性工作制的小，其電流的最大波動(dòng)也比雙極性工作制的小，所以我們采用了單極性工作制。PWM調(diào)速電路如圖33所示。圖33PWM調(diào)速電路圖為了實(shí)現(xiàn)小車的加速前進(jìn)，我們使用PWM調(diào)速系統(tǒng)，其主要原理就是調(diào)節(jié)輸出電壓所占用的時(shí)間。這樣我們就用到了占空比這一詞。所謂占空比就是指周期電信號(hào)中有電信號(hào)輸出的時(shí)間與整個(gè)信號(hào)周期之比，即占空比電信號(hào)不為“0”的時(shí)間/（電信號(hào)為“0”的時(shí)間電信號(hào)不為“0”的時(shí)間）100。占空比越大，輸出電壓越高，占空比的作用是調(diào)整開關(guān)管的導(dǎo)通時(shí)間。占空比是指高低電平所占的時(shí)間的比率，占空比越大，電路開通時(shí)間就越長，整機(jī)性能就越高。34直流電機(jī)構(gòu)成及工作原理驅(qū)動(dòng)智能小車能直線加速和轉(zhuǎn)彎主要是靠兩個(gè)直流電機(jī)來操控的。其主要構(gòu)成有磁場N和S是一對(duì)靜止的磁極，用以產(chǎn)生磁場，其磁感應(yīng)強(qiáng)度沿圓周為正弦分布。勵(lì)磁繞組容量較小的發(fā)電機(jī)是用永久磁鐵做磁極的。容量較大的發(fā)電機(jī)的磁場是由直流電流通過繞在磁極鐵心上的繞組產(chǎn)生的。用來形成N極和S極的繞組稱為勵(lì)磁繞組，勵(lì)磁繞組中的電流稱為勵(lì)磁電流IF。電樞繞組在N極和S極之間，有一個(gè)能繞軸旋轉(zhuǎn)的圓柱形鐵心，其上緊繞著一個(gè)線圈稱為電樞繞組圖中只畫出一匝線圈，電樞繞組中的電流稱為電樞電流IA。換向器電樞繞組兩端分別接在兩個(gè)相互絕緣而和繞組同軸旋轉(zhuǎn)的半圓形銅片換向片上，組成一個(gè)換向器。換向器上壓著固定不動(dòng)的炭質(zhì)電刷。電樞鐵心、電樞繞組和換向器所組成的旋轉(zhuǎn)部分稱為電樞。其主要的工作原理為給電刷旋加一直流電壓，一段導(dǎo)體中就有電流流過，由電磁力定律可知導(dǎo)體會(huì)受到電磁力作用。導(dǎo)體處于N極下與電刷接觸電流向里流，產(chǎn)生電磁力矩為逆時(shí)針；導(dǎo)體處于S極下與電刷接觸電流向外流，產(chǎn)生電磁力矩仍為逆時(shí)針。轉(zhuǎn)子在該電磁力矩作用下開始旋轉(zhuǎn)向外輸出機(jī)械功率。如圖35直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)框圖。圖35直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)框圖35單片機(jī)最小系統(tǒng)為了保證單片機(jī)系統(tǒng)能正常工作，單片機(jī)最小系統(tǒng)主要由AT89C51單片機(jī)、外部振蕩電路、復(fù)位電路和5V電源組成。在外部振蕩電路中，單片機(jī)的XTAL1和XTAL2管腳分別接至由12MHZ晶振和兩個(gè)30PF電容構(gòu)成的振蕩電路兩側(cè)，為電路提供正常的時(shí)鐘脈沖。單片機(jī)最小系統(tǒng)原理如圖36。圖36單片機(jī)最小系統(tǒng)原理圖第四章智能小車軟件設(shè)計(jì)41軟件程序組成在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對(duì)象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。對(duì)于本系統(tǒng)，軟件更為重要。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個(gè)基本類型。數(shù)據(jù)處理包括數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。過程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。在軟件設(shè)計(jì)當(dāng)中我們是以C語言作為計(jì)算機(jī)語言，實(shí)現(xiàn)小車的控制。KEILC51軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開發(fā)調(diào)試工具。KEILC51生成的目標(biāo)代碼效率非常高，多數(shù)語句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。在開發(fā)大型軟件時(shí)更能體現(xiàn)高級(jí)語言的優(yōu)勢。我們可用IDE本身或其它編輯器編輯C或匯編源文件。然后分別由C51及C51編譯器編譯生成目標(biāo)文件OBJ。目標(biāo)文件可由LIB51創(chuàng)建生成庫文件，也可以與庫文件一起經(jīng)L51連接定位生成絕對(duì)目標(biāo)文件ABS。ABS文件由OH51轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的HEX文件，運(yùn)用仿真軟件PROTEU進(jìn)行源代碼級(jí)調(diào)試，也可由仿真器使用直接對(duì)目標(biāo)板進(jìn)行調(diào)試，也可以直接寫入程序存貯器如EPROM中。程序流程圖如圖41所示初始化掃描鍵盤是否有鍵按下解碼勻速加速再加速停止NY圖41程序流程圖42軟件的編程INCLUDEDEFINEUCHARUNSIGNEDCHARDEFINEUINTUNSIGNEDINTUNSIGNEDCHARZKB10/左邊電機(jī)的占空比UNSIGNEDCHARZKB20/右邊電機(jī)的占空比UNSIGNEDCHART0/定時(shí)器中斷計(jì)數(shù)器SBITENAP10SBITIN1P11/電機(jī)SBITIN2P12SBITENBP13SBITIN3P20SBITIN4P21SBITSPEED1P15SBITSPEED2P16SBITSPEED3P17SBITSTOP0P14UCHARM/初始化定時(shí)器中斷/VOIDINITTMOD0X01TH0655362500/256TL0655362500256EA1ET01TR01/中斷函數(shù)脈寬調(diào)制/VOIDTIMER0INTERRUPT1IFT8T0/速度1/VOIDSUDU0ZKB12ZKB22/速度2/VOIDSUDU1ZKB15ZKB25/速度3/VOIDSUDU2ZKB18ZKB28/停止/VOIDSTOPZKB10ZKB20VOIDMAINUCHARFINITENA1ENB1IN11/給電機(jī)加電啟動(dòng)IN20IN31IN40ZKB10ZKB20M3WHILE1IFSPEED10M0IFSPEED20M1IFSPEED30M2IFSTOP00M3FMSWITCHFCASE0SUDU0BREAKCASE1SUDU1BREAKCASE2SUDU2BREAKCASE3STOPBREAKDEFAULTBREAK43系統(tǒng)仿真及PCB圖經(jīng)過硬件和軟件的結(jié)合，將編譯好的C語言通過KEIL生成HEX文件，然后通過PROTEUS仿真系統(tǒng)是否能運(yùn)行。系統(tǒng)仿真如圖41所示。圖41系統(tǒng)仿真圖經(jīng)過系統(tǒng)的仿真之后能夠穩(wěn)定的運(yùn)行。這樣我們可以將所編好的程序下載到智能小車?yán)铮@也就完成了我所對(duì)于小車控制部分的設(shè)計(jì)。對(duì)于智能小車的超聲波測距、數(shù)據(jù)的通信和上位機(jī)的存儲(chǔ)與現(xiàn)實(shí)部分，由我們組的另外幾個(gè)同學(xué)完成，在這里我也不多介紹其它部分的內(nèi)容。經(jīng)過PROTEL軟件畫出原理圖后生成PCB圖，以便將來的制版。PCB生成如圖42所示。圖42PCB生成圖第五章總結(jié)經(jīng)過了一個(gè)多月的緊張?jiān)O(shè)計(jì)，我們的智能儀表課設(shè)也告一段落了，這不是我們對(duì)課程實(shí)習(xí)的結(jié)束而是一個(gè)新的開始。在以后的比賽和工作中更是需要這些基本的技能。在這里，我首先要感謝的是李剛老師的指導(dǎo)。在李剛老師的幫助和指導(dǎo)下，我才有信心完成這次課程設(shè)計(jì)。在我遇到設(shè)計(jì)瓶頸的時(shí)候，是老師在旁邊給我指導(dǎo)和引導(dǎo)我的思路。經(jīng)過五星期的努力，老師和我的付出終于得到了回報(bào)我所設(shè)計(jì)的結(jié)果終于出來了。雖然設(shè)計(jì)的有一些簡單，但是我想這也是我的一個(gè)小小的進(jìn)步。只有小小的努力最后才能有更大的收獲。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)讓我明白了只有理論和實(shí)踐相結(jié)合起來才能更好的更快的更深刻的學(xué)會(huì)某一種知識(shí)，以后出了社會(huì)也應(yīng)該這樣，要把理論和實(shí)踐結(jié)合起來才是最好的。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)就是我真正意義上的實(shí)踐，可以算是為我出社會(huì)作了一個(gè)實(shí)踐上的鋪墊吧，當(dāng)然設(shè)計(jì)中還有很多很多的不足之處。希望各位老師們批評(píng)指正。參考文獻(xiàn)1孫玉才單片微型計(jì)算機(jī)及其應(yīng)用M電子工業(yè)出版社20012何立民單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)M北京航天航空大學(xué)出版社,2005,1671683方建軍,何廣平智能機(jī)器人M化學(xué)工業(yè)出版社,20044潘新民,王燕芳微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)M北京電子工業(yè)5孟慶春,齊勇,張淑軍等智能機(jī)器人及其發(fā)展J中國海洋大學(xué)學(xué)報(bào),2