工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計.ppt_第1頁
工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計.ppt_第2頁
工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計.ppt_第3頁
工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計.ppt_第4頁
工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計.ppt_第5頁
已閱讀5頁，還剩45頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

第四章工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計是工業(yè)機器人設計的重要部分，其它系統(tǒng)的設計應有自己的獨立要求，但還必須與機械系統(tǒng)相匹配，相輔相成，組成一個完整的機器人系統(tǒng)。雖然工業(yè)機器人不同于專用設備，它具有較強的靈活性，但是，要設計和制造什么活都能干的機器人是不現(xiàn)實的。不同應用領域的工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計上的差異比工業(yè)機器人其它系統(tǒng)設計上的差異大得多。因此，使用要求是工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設計的出發(fā)點。動力源是單獨被劃分出來的，并且考慮到電動驅動、液壓驅動、氣動驅動已在其它課程中進行了學習，所以，動力源設計在此不再講述了。4一l工業(yè)機器人總體設計一、主體結構設計工業(yè)機器人主體結構設計的主要問題是選擇由連桿件和運動副組成的坐標形式。最廣泛使用的工業(yè)機器人坐標形式有2直角坐標式、圓柱坐標式、球面坐標式(極坐標式)、關節(jié)坐標式(包括平面關節(jié)式)。1.直角坐標式機器人直角坐標式機器人主要用于生產設備的上下料，也可用于高精度的裝配和檢測作業(yè)，大約占工業(yè)機器人總數(shù)的14%左右。一般直角坐標式機器人的手臂能垂直主下移動(Z方向運動),并可沿滑架和橫梁上的導軌進行水平面內二維移動(X和y方向運動)。直角坐標式機器人主體結構具有三個自由度,而手腕自由度的多少可視用途而定。直角坐標式機器人的優(yōu)點是：(1)結構簡單。(2)容易編程。(3)采用直線滾動導軌后,速度高,定位精度高。(4)在X，Y和Z三個坐標軸方向上的運動沒有桐合作用，對控制系統(tǒng)設計相對容易些。但是，由于直角坐標式機器人必須采用導軌，帶來許多問題，其主要缺點是：(1)導軌麗的防護比較困難,不能像轉動關節(jié)的軸承那樣密封得很好。(2)導軌的支承結構增加了機器人的重量,并減少了有效工作范圍。(3)為了減少摩擦需要用很長的直線滾動導軌,價格高。(4)結構尺寸與有效工作范圍相比顯得龐大。(5)移動部件的慣量比較大,增加了驅動裝置的尺寸和能量消耗。近來一種起重機臺架式直角坐標機器人的應用越來越多，在直角坐標式機器人中的比重正在增加(見圖4-1)。在像裝配飛機構件這樣的大車間中，這種起重機臺架式直角坐標機器人的X和y坐標軸方向移動距離分別可達100m和40m，沿Z坐標軸方向可達5

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論