發(fā)那科機(jī)器人操作說明書

1、.fanuc機(jī)器人操作說明書1 概要 32 坐標(biāo)系 . 73 程序創(chuàng)建 114 動作指令 125 焊接指令 166 擺動指令 187 尋點(diǎn)指令 20概要 機(jī)器人 控制裝置 示教器機(jī)器人 機(jī)器人是由通過伺服電機(jī)驅(qū)動的軸和手腕構(gòu)成的機(jī)構(gòu)部件。手腕叫做機(jī)臂 ，手腕的接合部叫做軸桿或者關(guān)節(jié)。 最初的3軸（j1.j2.j3）叫做基本軸。機(jī)器人的基本構(gòu)成，由該基本軸分別由幾個直動軸和旋轉(zhuǎn)軸構(gòu)成而確定。 機(jī)械手腕軸對安裝在法蘭盤上的末端執(zhí)行器（焊槍）進(jìn)行操控。 如進(jìn)行扭轉(zhuǎn)、上下擺動、左右擺動之類的動作。 機(jī)械臂控制裝置 機(jī)器人控制裝置，由電源裝置、用戶接口電路、動作控制電路、存儲電路、i/o電路等構(gòu)成。 用

2、戶在進(jìn)行控制裝置的操作時，使用示教操作盤和操作箱。 動作控制電路通過主cpu印刷電路板，對用來操作包含附加軸在內(nèi)的機(jī)器人的所有軸之伺服放大器進(jìn)行控制。示教操作盤與菜單相關(guān)的鍵控開關(guān)與jog相關(guān)的鍵控開關(guān)與執(zhí)行相關(guān)的鍵控開關(guān)與編輯相關(guān)的鍵控開關(guān)2.坐標(biāo)系 坐標(biāo)系是位確定機(jī)器人的位置和姿勢而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行定義的位置坐標(biāo)系統(tǒng)。坐標(biāo)系有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機(jī)器人的關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中的機(jī)器人的位置和狀態(tài)，以各關(guān)節(jié)的底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。 下圖中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)值，處在所有軸都為0的狀態(tài). 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系刀具坐標(biāo)系 這是用來定義刀尖點(diǎn)(tcp)的位置和刀具姿勢

3、的坐標(biāo)系.刀具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)定.位定義時.將由機(jī)械接口坐標(biāo)系代替刀具坐標(biāo)系。世界坐標(biāo)系 世界坐標(biāo)系，是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)笛卡爾坐標(biāo)系，其被固定在機(jī)器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系基于該坐標(biāo)系而設(shè)定。她用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。用戶坐標(biāo)系 用戶坐標(biāo)系，是用戶對每個作業(yè)空間進(jìn)行定義的笛卡爾坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。位定義時將由世界坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。 注： 在程序示教后改變了刀具或用戶坐標(biāo)系的情況下，必須重新設(shè)定程序的各示教點(diǎn)和范圍。否則，恐會損壞裝置。世界刀具坐標(biāo)系設(shè)定刀具坐標(biāo)系 刀具坐標(biāo)系，是代表刀尖點(diǎn)（tcp）和刀具姿勢的笛卡爾坐標(biāo)系。刀具坐標(biāo)系通常

4、以tcp為原點(diǎn)，將刀具方向取為z軸。未定義刀具坐標(biāo)系時，將有機(jī)械接口坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。刀具坐標(biāo)系，由刀尖點(diǎn)（tcp）的位置（x、y、z）和刀具的姿勢（w、p、r）構(gòu)成。刀尖點(diǎn)（tcp）的位置，通過相對機(jī)械接口坐標(biāo)系的刀尖點(diǎn)的坐標(biāo)值x、y、z來定義。刀具姿勢，通過機(jī)械接口坐標(biāo)系的x軸、y軸、z軸周圍的旋轉(zhuǎn)角w、p、r來定義。刀尖點(diǎn)用來對位置數(shù)據(jù)的位置進(jìn)行示教，在進(jìn)行刀具的姿勢控制時，需要用上刀具姿勢。刀具坐標(biāo)系 刀具坐標(biāo)系可用以下方法來設(shè)定刀具坐標(biāo)系。3點(diǎn)示教法（tcp自動設(shè)定） 設(shè)定刀尖點(diǎn)（刀具坐標(biāo)系的x、y、z）進(jìn)行示教，使參考點(diǎn)1、2、3以不同的姿勢指向一點(diǎn)。由此自動計(jì)算tcp的位置，

5、要進(jìn)行正確設(shè)定，盡量使三個狀態(tài)方向各不相同。 通過3點(diǎn)示教自動設(shè)定tcp 6點(diǎn)示教法 與3點(diǎn)示教法一樣的設(shè)定刀尖點(diǎn)。然后設(shè)定道具姿勢（w.p.r）進(jìn)行示教，使w.p.r成為空間上的任意一點(diǎn)，平行刀具坐標(biāo)系的x軸方向的一點(diǎn)、xz平面上的1點(diǎn)。通過笛卡爾jog或刀具jog進(jìn)行示教，所使用刀具的傾斜保持不變。 tcp自定義設(shè)定步驟1. 按下menus鍵，顯示出畫面菜單。2. 選擇“6 setup”（6設(shè)定）。3. 按下f1 “type”(畫面)，顯示畫面切換菜單。4. 選擇“frames”(坐標(biāo)系)。5. 按下f3“other”(坐標(biāo))。6. 選擇“tool frame”（刀具坐標(biāo)）。出現(xiàn)刀具坐標(biāo)系

6、一覽畫面。7. 將光標(biāo)指向?qū)⒁O(shè)定的刀具坐標(biāo)號碼所在行。8. 按下f3“detail”(詳細(xì))。出現(xiàn)所選的坐標(biāo)系編號的刀具坐標(biāo)系設(shè)定畫面。9. 按下f2“method”（方法）10. 選擇（3點(diǎn)、6點(diǎn)）11. 要收入注解12. 要記錄各參考點(diǎn)a 將光標(biāo)移到各參考點(diǎn)。 b 在jog方式下將機(jī)器人移動到應(yīng)用進(jìn)行記錄的點(diǎn)。c 在按住shift鍵的同時，按下f5“record”(位置記錄)d 所有參考點(diǎn)都進(jìn)行示教后，顯示“used”(計(jì)算完成)。13. 要將所設(shè)定的刀具坐標(biāo)系作為當(dāng)前有效的刀具坐標(biāo)系來所有，按下f5“setnd”(切換)，并輸入坐標(biāo)系編碼。 3.程序創(chuàng)建記錄程序記錄程序錄時，創(chuàng)建一個新

7、的空程序。設(shè)定程序詳細(xì)信息設(shè)定程序詳細(xì)信息時，設(shè)定程序的屬性。修改標(biāo)準(zhǔn)指令語句 修改標(biāo)準(zhǔn)指令語句時，重新設(shè)定動作指令的示教時要使用的標(biāo)準(zhǔn)指令。示教動作指令 示教動作指令時，對動作指令和動作附加指令進(jìn)行示教。示教控制指令 示教控制指令時，對對碼垛指令和控制指令進(jìn)行示教。 程序的創(chuàng)建或修改，通過示教操作盤進(jìn)行操作。要通過示教盤進(jìn)行程序創(chuàng)建或修改，通常情況下示教器應(yīng)設(shè)定在有效狀態(tài)。記錄程序記錄程序時 ，輸入程序名，記錄程序。程序名由8個字符以下的英文數(shù)字、機(jī)構(gòu)等構(gòu)成，必須與其他程序分開來。 輸入程序名 輸入程序名的方法有3種。 words（字） 一最多可5個預(yù)約可以作為程序名的7個字符以下的字（pr

8、g.main.sub.和test）. upper case或lower case（字母） 可以組合26個英字符母賦予程序名?？梢耘c任意的數(shù)字、記號組合使用。 注：程序名中不可使用星號“*”以及“”。程序名的開頭不可使用數(shù)字。設(shè)定程序詳細(xì)信息 程序詳細(xì)信息，在程序詳細(xì)畫面設(shè)定。 程序名 副類型 注解 -可在程序中輸入注解。注解最多可以輸入16個字符，與可以在程序名中字符相同。注解輸入與否都無關(guān)緊要。 運(yùn)動組 -指定在程序中進(jìn)行控制的動作組。也進(jìn)行沒有動作組的設(shè)定。 寫保護(hù) -禁止對程序進(jìn)行修改。4.動作指令 所謂動作指令，是指以指令的移動速度和移動方法使機(jī)器人向作業(yè)空間內(nèi)的指定位置移動的指令，動

9、作指令中指定的內(nèi)容如下。 動作類型 -指定向指定位置的軌跡控制。 位置數(shù)據(jù) -對機(jī)器人將要移動的位置進(jìn)行示教。 移動速度 -指定機(jī)器人的移動速度。 定位類型 -指定是否在指定位置定位。 動作附加指令 -指定在動作中執(zhí)行附加指令。動作指令 要進(jìn)行動作指令的示教，按下f1f5鍵，選擇標(biāo)準(zhǔn)動作指令語句進(jìn)行。 按下f1“教點(diǎn)資料”（點(diǎn)）以進(jìn)行動作指令的示教。 f5“點(diǎn)修正”（位置修改），用于對已經(jīng)示教的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行再示教。 動作類型 動作類型指定向指定位置的移動軌跡。動作類型有：不進(jìn)行軌跡控制、姿態(tài)控制的直線動作、以及圓弧動作。 關(guān)節(jié)動作 （j） 直線動作 （包含旋轉(zhuǎn)移動） （l） 圓弧動作 （c）關(guān)

10、節(jié)動作j 關(guān)節(jié)動作是將機(jī)器人移動到指定位置的基本的移動方法。機(jī)器人沿著所有的軸同時加速，在示教速度移動后，同時減速后停止。移動軌跡通常為非線性。在對結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行示教時記述動作類型。關(guān)節(jié)移動的速度的指定，以相對最大移動速度的百分比來記述，移動的焊炬姿勢不受控制。 關(guān)節(jié)運(yùn)動 直線動作l 直線動作是以線性方式對從動作點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)的槍尖點(diǎn)的移動軌跡進(jìn)行控制的一種移動方法。在對結(jié)束點(diǎn)進(jìn)行示教時記述動作類型。直線移動速度的指定，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以選擇。將開始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的姿態(tài)進(jìn)行分割后對移動中的焊槍姿勢進(jìn)行控制。 直線動作 旋轉(zhuǎn)動作是使用直線動作，使焊槍的姿勢從開始點(diǎn)到

11、結(jié)束點(diǎn)以槍尖點(diǎn)位中心旋轉(zhuǎn)的一種方法。將開始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的姿勢分割后對移動中的焊槍姿勢進(jìn)行控制。此時，移動速度以deg/sec予以指定。移動軌跡（槍尖點(diǎn)移動的情況下）通過線性方式進(jìn)行控制。 旋轉(zhuǎn)動作 圓弧動作 c 圓弧動作是從動作開始點(diǎn)通過經(jīng)由點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以圓弧的方式對焊槍尖點(diǎn)的移動軌跡進(jìn)行控制的一種的方法。其在一個指令中對經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行示教。圓弧移動速度的指定，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以選擇。將開始點(diǎn)、經(jīng)由點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)的姿勢進(jìn)行分割后移動中的焊槍姿勢進(jìn)行控制。 圓弧動作 5.焊接指令 焊接指令是向機(jī)器人指示何時，怎樣進(jìn)行弧焊的指令，在執(zhí)行弧焊開始和弧焊結(jié)束指令之

12、間所示教的動作指令過程中進(jìn)行弧焊。 弧焊開始指令 指令開始進(jìn)行弧焊。 弧焊結(jié)束指令 指令完成弧焊?；『搁_始指令 弧焊開始指令是使機(jī)器人開始執(zhí)行弧焊的指令?；『搁_始指令中存在以下兩種指令 arc start i 電弧開始：通過指令焊接條件編號所發(fā)出的指令 arc start v,a 通過記述焊接條件所發(fā)出的指令arc start i arc start i指令是根據(jù)預(yù)先在弧焊條件畫面中所設(shè)定的焊接條件，開始進(jìn)行弧焊的指令。 注：在電弧開始指令中，焊接條件的處理時間可以忽略不計(jì)。arc start v,a arc start v,a指令是在進(jìn)行弧焊時條件，也即在tp程序中直接指定焊接電流和電壓或金

13、屬線進(jìn)給速度后開始焊接。 使指定的條件種類和數(shù)量根據(jù)焊接裝置種類的設(shè)定、模擬輸入輸出信號數(shù)量的設(shè)定和選項(xiàng)加以改變。 弧焊結(jié)束指令 弧焊結(jié)束指令是指示機(jī)器人完成弧焊指令。弧焊結(jié)束指令中存在以下兩種指令。 arc end i 電弧結(jié)束：通過指令焊接條件編號所發(fā)出的指令。 arc end v,a,sec電弧結(jié)束：通過記述焊接條件所發(fā)出的指令。arc end i arc end i指令是根據(jù)預(yù)先在弧焊條件畫面中所設(shè)定的焊接條件，進(jìn)行焊口處理，完成弧焊的指令。arc end v,a,sec arc end v,a,sec指令是完成弧焊時進(jìn)行的焊口處理?xiàng)l件，也即直接指定焊口處理電壓、焊口處理電流和焊口處理

14、時間后進(jìn)行焊口處理的指令。 所指定的條件種類和數(shù)量根據(jù)焊接裝置種類的設(shè)定、模擬輸入輸出信號數(shù)量的設(shè)定和選項(xiàng)加以改變。6.橫擺指令 橫擺指令是使機(jī)器人執(zhí)行橫擺的指令。 橫擺指令有以下種類的指令。 weave（模式）i（擺動（模式）指令 weave（模式）hz，mm，sec，sec指令 weave end（擺動結(jié)束）指令 weave endi(擺動結(jié)束) 指令 使用橫擺指令時，必須指定橫擺模式。 sin 型橫擺 圓形橫擺 8字型橫擺weave（模式） iweave（模式） i 指令，是根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的橫擺條件，以指定模式開始橫擺的指令。weave（模式） hz,mm,sec,secweave（模式

15、） hz,mm,sec,sec指令，直接指定進(jìn)行橫擺的條件即頻率、振幅、左右停止時間后開始橫擺。weave end weave end指令，結(jié)束執(zhí)行過程中的所有橫擺。7.接觸式傳感器功能接觸式傳感器功能，是在對象工件的位置偏離時，為補(bǔ)償該偏離而自 動地變更機(jī)器人路徑的一種功能。 接觸式傳感器功能基本上由以下功能構(gòu)成 使用預(yù)先設(shè)定的接近速度、接近方向數(shù)據(jù)，使接觸傳感器部分（tcp）向著對象工件移動。 使用數(shù)字輸入信號，檢測機(jī)器人(tcp)接觸到對象工件的事實(shí)。 將已找到的對象工件的絕對位置或距離原位置的偏置存儲在位置寄存器中（pr）. 使用已存儲的絕對維修信息或偏置信息，使機(jī)器人移動到當(dāng)前的對象

16、工件位置。 要使用接觸式傳感器功能，進(jìn)行如下設(shè)定。 應(yīng)盡量正確設(shè)定機(jī)器人tcp。 設(shè)置接觸式傳感器電路（硬件），是用來檢測機(jī)器人（tcp）接觸到對象工件的事實(shí)，并通過數(shù)字信號進(jìn)行輸入的電路。 設(shè)定接近對象工件的方法，并設(shè)定存儲所獲取的位置信息方式。 使用接觸傳感器功能的程序例設(shè)定接觸式傳感器功能 通過檢索動作找出對象工件，并將已經(jīng)找到的絕對位置或者偏置儲存在位置寄存器中，檢索動作使用如下信息。 接觸式傳感器坐標(biāo)系 檢索模式 接觸式傳感器條件 接觸式傳感器坐標(biāo)系，設(shè)定檢索動作的方向。編程檢索動作，使其實(shí)際上在所選的接觸式傳感器坐標(biāo)系上沿x、y、z方向動作。 設(shè)定接觸式傳感器坐標(biāo)系 1、 按下me

17、nus(菜單)鍵 2、 選擇setup(設(shè)置) 3、 按下f1 type(類型) 4、 選擇接觸式傳感器坐標(biāo)系 5、 光標(biāo)移至“坐標(biāo)系”輸入需要定義的坐標(biāo)系編號，按下enter鍵 6、 光標(biāo)移至“參照群組”輸入?yún)⒄杖航M編號，按下enter鍵 7、 光標(biāo)移至“機(jī)器人群組”輸入機(jī)器人組編號，按下enter鍵 8、 定義接觸傳感器坐標(biāo)系原點(diǎn)。移動光標(biāo)至：“原位置”，移動機(jī)器人tcp到所期望的起點(diǎn)（原位置），按下f2（記錄）。 9、 定義+x方向，移動光標(biāo)至“+x”,使機(jī)器人的tcp點(diǎn)沿著接觸傳感器坐標(biāo)系+x軸，移動到對象工件的檢索方向的適當(dāng)點(diǎn)。按下f2（記錄）。 10、 定義+y方向，移動光標(biāo)至“+

18、y”,使機(jī)器人的tcp點(diǎn)沿著接觸傳感器坐標(biāo)系+x軸，移動到對象工件的檢索方向的適當(dāng)點(diǎn)。按下f2（記錄）。 11、 按下f5“結(jié)束”結(jié)束坐標(biāo)系定義。 注：請勿忘記“結(jié)束”操作，如果懈怠該操作，就無法定義坐標(biāo)系。 檢索模式及有效的檢索類型 檢索模式，決定存儲的位置寄存器中信息格式。信息格式中有絕對位置和偏置量，在接觸式傳感器條件中，按照所使用的檢索模式和參照組，決定以哪種格式來存儲，檢索模式有如下4種： 簡易檢索 角焊縫/重疊檢索 v破口檢索 外徑/內(nèi)徑檢索 檢索類型分為：1-d 、2-d、3-d、1d+旋轉(zhuǎn)、2-d+旋轉(zhuǎn)、3-d+旋轉(zhuǎn)。 檢索模式及有效檢索類型對照表接觸傳感器條件 在接觸式傳感器

19、條件中，設(shè)定檢索動作的動作條件。提供有32個接觸式傳感器條件。 接觸傳感器條件畫面，在數(shù)據(jù)畫面中，由一覽畫面和詳細(xì)畫面構(gòu)成。 接觸式傳感器詳細(xì)畫面的條件設(shè)定接觸傳感器條件1 按下“dadt”（數(shù)據(jù)）鍵。2 按下f1“type”（類型）。3 選擇“touch sched”（接觸條件）。4 選擇需要編輯的條件號碼，按下f2（細(xì)節(jié)）。得到如下所示的畫面。5 將各條件項(xiàng)目設(shè)定為所期望值。創(chuàng)建接觸式傳感器程序 使用檢測對象工件的指令、和對所示教的位置進(jìn)行偏置處理的指令創(chuàng)建接觸式傳感器程序。 注：刀具坐標(biāo)系的變更，將會影響到檢索動作開始位置。接觸式傳感器指令 要使用接觸式傳感器功能，使用如下接觸式傳感器指

20、令。 search start 檢索條件 pr 位置寄存器 （檢索開始指令） search end （檢索結(jié)束指令） touch offset pr 位置寄存器 （接觸偏置開始指令） touch offset end （接觸偏置結(jié)束指令） search 檢索方向 （檢索指令）動作附加指令 執(zhí)行接觸式傳感器 執(zhí)行接觸式傳感器時，請按照如下步驟進(jìn)行。 在角焊縫/重疊檢索。v破口檢索、外徑/內(nèi)徑檢索中，有關(guān)所有的檢索動作，需要在一開始預(yù)先記錄基準(zhǔn)位置。1 將由search start指令所指定的接觸式傳感器條件中的基準(zhǔn)標(biāo)簽置為on。2 為確定所有的檢索動作的基準(zhǔn)位置，請先執(zhí)行所有的檢索動作。3 執(zhí)行

21、完檢索動作后，將已經(jīng)在on的基準(zhǔn)標(biāo)簽置為off。修正接觸式傳感器機(jī)器人位置 要修正在程序中的示教位置數(shù)據(jù)時，按下f5“點(diǎn)修正”鍵。在接觸式傳感器動作時（從touch offset 接觸偏置開始到touch offset end接觸偏置結(jié)束期間）進(jìn)行位置修正時，新的位置信息將被添加到絕對焊接位置偏置信息中。 在接觸感測程序中確定定位機(jī)器人步驟 1 執(zhí)行search start指令和search end指令，將偏置量存儲在位置寄存器中（pr）2 執(zhí)行touch offset指令行。3 以單步方式使機(jī)器人運(yùn)動到希望進(jìn)行位置修正的位置4 在jog方式下運(yùn)行機(jī)器人，進(jìn)行位置 修正。5 修正從touch

22、offset起到touch offset end期間的位置修正所需的位置。程序例 注：簡易檢索在下例3點(diǎn)中與其他的檢索類型不同。 基準(zhǔn)標(biāo)簽可以始終為off。 存儲在位置寄存器中的位置是絕對位置。 不使用touch offset指令愛人者，人恒愛之；敬人者，人恒敬之；寬以濟(jì)猛，猛以濟(jì)寬，政是以和。將軍額上能跑馬，宰相肚里能撐船。最高貴的復(fù)仇是寬容。有時寬容引起的道德震動比懲罰更強(qiáng)烈。君子賢而能容罷，知而能容愚，博而能容淺，粹而能容雜。寬容就是忘卻，人人都有痛苦，都有傷疤，動輒去揭，便添新創(chuàng)，舊痕新傷難愈合，忘記昨日的是非，忘記別人先前對自己的指責(zé)和謾罵，時間是良好的止痛劑，學(xué)會忘卻，生活才有陽光

23、，才有歡樂。不要輕易放棄感情，誰都會心疼；不要沖動下做決定，會后悔一生。也許只一句分手，就再也不見；也許只一次主動，就能挽回遺憾。世界上沒有不爭吵的感情，只有不肯包容的心靈；生活中沒有不會生氣的人，只有不知原諒的心。感情不是游戲，誰也傷不起；人心不是鋼鐵，誰也疼不起。好緣分，憑的就是真心真意；真感情，要的就是不離不棄。愛你的人，舍不得傷你；傷你的人，并不愛你。你在別人心里重不重要，自己可以感覺到。所謂華麗的轉(zhuǎn)身，都有旁人看不懂的情深。人在旅途，肯陪你一程的人很多，能陪你一生的人卻很少。誰在默默的等待，誰又從未走遠(yuǎn)，誰能為你一直都在？這世上，別指望人人都對你好，對你好的人一輩子也不會遇到幾個。人心只有一顆，能放在心上的人畢竟不多；感情就那么一塊，心里一直裝著你其實(shí)是難得。動了真情，情才會最難割；付出真心，心才會最難舍。你在誰面前最蠢，就是最愛誰。其實(shí)戀愛就這么簡單，會讓你智商下降，完全變了性格，越來越不果斷。所以啊，不管你有多聰明，多有手段，多富有攻擊性，真的愛上人時，就一點(diǎn)也用不上。這件事情告訴我們。誰在你面前很聰明，很有手段，誰就真的不愛你呀。遇到你之前，我以為愛是驚天動地，愛是轟轟烈烈抵死纏綿；我以為愛是蕩氣回腸，愛是熱血沸騰幸福滿滿。我以為愛是窒息瘋狂，愛是炙熱的火炭?；?/p>