畢業(yè)實習(xí)與畢業(yè)調(diào)研報告.doc
伸縮臂式上下料機械手液壓系統(tǒng)設(shè)計
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伸縮
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液壓
系統(tǒng)
設(shè)計
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伸縮臂式上下料機械手液壓系統(tǒng)設(shè)計,伸縮,上下,機械手,液壓,系統(tǒng),設(shè)計
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畢業(yè)實習(xí)與畢業(yè)調(diào)研報告學(xué)生姓名：何湘福專業(yè)班級：機電10102班學(xué)生學(xué)號：201015020236指導(dǎo)老師：楊瑩成績評定：機 械 工 程 學(xué) 院2014年 3 月 7日實習(xí)或調(diào)研地點長沙華恒機器人系統(tǒng)有限公司實習(xí)與調(diào)研時間 2014 年 2 月 24 日 2014 年 3 月 7 日畢業(yè)實習(xí)與調(diào)研的目的、意義： 實習(xí)是理論聯(lián)系實際，應(yīng)用和鞏固所學(xué)專業(yè)知識的一項重要環(huán)節(jié)，是培養(yǎng)我們能力和技能的一個重要手段。畢業(yè)實習(xí)是一門專業(yè)實踐課，是我們在學(xué)習(xí)專業(yè)課程之后進行設(shè)計時不可缺少的實踐環(huán)節(jié)。它對于培養(yǎng)我們的動手能力有很大的意義。畢業(yè)實習(xí)更是我們走向工作崗位的必要前提。通過實習(xí)，將所學(xué)的理論知識與實踐結(jié)合起來，培養(yǎng)勇于探索的創(chuàng)新精神、提高動手能力，加強社會活動能力，嚴(yán)肅認真的學(xué)習(xí)態(tài)度，為以后專業(yè)實習(xí)和走向工作崗位打下堅實的基礎(chǔ)。畢業(yè)實習(xí)與畢業(yè)設(shè)計調(diào)研鑒定： 指導(dǎo)教師： 年 月 日畢業(yè)實習(xí)與畢業(yè)調(diào)研成績評定指導(dǎo)教師建議成績： 指導(dǎo)教師（簽名）： 年 月 日教研室審定成績： 教研室主任（簽名）： 年 月 日畢業(yè)實習(xí)與畢業(yè)調(diào)研報告正文一、實習(xí)與調(diào)研單位基本情況 長沙華恒機器人系統(tǒng)有限公司創(chuàng)始于1995年，于2008年5月更名為昆山華恒焊接股份有限公司，注冊資本共計8100萬元人民幣。長沙華恒機器人系統(tǒng)有限公司是一家專門從事設(shè)備研發(fā)、制造、銷售的國家高新技術(shù)企業(yè)，是目前國內(nèi)最大的自動化焊接成套裝備開發(fā)的企業(yè)之一，擁有江蘇省首個焊接自動化研究中心，是江蘇省知識產(chǎn)權(quán)戰(zhàn)略計劃推進單位、江蘇省創(chuàng)新試點企業(yè)和江蘇省百強民營企業(yè)。長沙華恒機器人系統(tǒng)有限公司為國內(nèi)自動化焊接設(shè)備、工業(yè)機器人系統(tǒng)開發(fā)、生產(chǎn)成套服務(wù)領(lǐng)域的領(lǐng)航者，在國內(nèi)專屬行業(yè)處于技術(shù)領(lǐng)先地位。公司于2011年6月與長沙迪威特焊接技術(shù)有限公司共同出資 3300 萬，注冊長沙華恒機器人系統(tǒng)有限公司，在瀏陽開設(shè)大型工廠。公司將秉承“華外慧中，持之以恒”的文化理念，創(chuàng)造民族自動化焊接世界品牌！二、 實習(xí)心得與體會 通過在長沙華恒機器人系統(tǒng)有限公司半個月的實習(xí)工作使我受益匪淺。以下就我本次實習(xí)與調(diào)研中涉及關(guān)于點焊機器人的組成、結(jié)構(gòu)形式及性能、基本功能、焊接裝備、應(yīng)用方面的心得與體會:1、組成焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。2、結(jié)構(gòu)形式及性能世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機器人。 上述兩種機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）減速器（13軸）及諧波減速器（16軸）驅(qū)動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且免維修時間大為增長，加（減）速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的最高運動速度可達3m/s以上，定位準(zhǔn)確，振動小。同時，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。 3、點焊機器人的基本功能點焊對所用的機器人的要求是不很高的。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴(yán)格要求。這也是機器人最早只能用于點焊的原因。點焊用機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時間，提高工作效率。點焊機器人需要有多大的負載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，3045kg負載的機器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100150kg負載的重型機器人。為了適應(yīng)連續(xù)點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機的性能，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。4、點焊機器人的焊接裝備點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時器調(diào)節(jié)，新型定時器已經(jīng)微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅(qū)動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點： 1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人精確控制的，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位后焊鉗才閉會或焊鉗完全張開后機器人再移動； 2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少張開度，以節(jié)省焊鉗開度，以節(jié)省焊鉗開合所占的時間。 3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。 5、焊接機器人在汽車生產(chǎn)中應(yīng)用焊接機器人目前已廣泛應(yīng)用在汽車制造業(yè)，汽車底盤、座椅骨架、導(dǎo)軌、消聲器以及液力變矩器等焊接，尤其在汽車底盤焊接生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。豐田公司已決定將點焊作為標(biāo)準(zhǔn)來裝備其日本國內(nèi)和海外的所有點焊機器人。用這種技術(shù)可以提高焊接質(zhì)量，因而甚至試圖用它來代替某些弧焊作業(yè)。在短距離內(nèi)的運動時間也大為縮短。該公司最近推出一種高度低的點焊機器人，用它來焊接車體下部零件。這種矮小的點焊機器人還可以與較高的機器人組裝在一起，共同對車體上部進行加工，從而縮短了整個焊接生產(chǎn)線長度。國內(nèi)生產(chǎn)的桑塔納、帕薩特、別克、賽歐、波羅等后橋、副車架、搖臂、懸架、減振器等轎車底盤零件大都是以MIG焊接工藝為主的受力安全零件，主要構(gòu)件采用沖壓焊接，板厚平均為1.54mm，焊接主要以搭接、角接接頭形式為主，焊接質(zhì)量要求相當(dāng)高，其質(zhì)量的好壞直接影響到轎車的安全性能。應(yīng)用機器人焊接后，大大提高了焊接件的外觀和內(nèi)在質(zhì)量，并保證了質(zhì)量的穩(wěn)定性和降低勞動強度，改善了勞動環(huán)境。當(dāng)今社會一直處在加速的發(fā)展變化中，所以對人才的要求也越來越高，我們要用發(fā)展的眼光看問題，就要不斷提高思想認識，完善自我。師傅說作為一名焊接工程師，所受到的壓力將比其他行業(yè)更加沉重，要學(xué)會創(chuàng)新求變，以適應(yīng)社會的需要。如果是在單位，那就更需要掌握全面的焊接專業(yè)知識?？梢哉f，近半個月的工作使我成長了不少，從中有不少感悟，下面就是我在長沙華恒機器人系統(tǒng)有限公司的一點收獲與體會：第一是要真誠：你可以偽裝你的面孔你的心，但絕不可以忽略真誠的力量。第一天去服務(wù)部實習(xí)，心里不可避免的有些疑惑：不知道師傅怎么樣，應(yīng)該怎么做啊，要去干些什么等等！踏進公司的辦公室，只見幾個陌生的臉孔用疑惑的眼神看著我。我微笑著和他們打招呼，尷尬的局面立刻得到了緩解，大家多是很友善的微笑歡迎我的到來。從那天起，我養(yǎng)成了一個習(xí)慣每天早上見到他們都要微笑的說聲：“師傅早”，那是我從心底真誠的問候。我總覺得，經(jīng)常有一些細微的東西容易被我們忽略，比如輕輕的一聲問候，但它卻表達對老師同事對朋友的尊重關(guān)心，也讓他人感覺到被重視與被關(guān)心。僅僅幾天的時間，我就和師傅們打成一片，很好的跟他們交流溝通學(xué)習(xí)。我想，應(yīng)該是我的真誠換的了師傅們的信任，他們愿意指導(dǎo)我，給我分配任務(wù)。第二是溝通：要想在短暫的實習(xí)時間內(nèi)，盡可能多的學(xué)一些東西，這就需要跟老師有很好的溝通，加深彼此的了解，剛到設(shè)計部，主任并不了解你的工作學(xué)習(xí)能力，不清楚你會做哪些工作，不清楚你想了解什么樣的知識，所以跟主任建立起很好的溝通是很有必要的。同時我覺得這也是我們將來走上社會的一般不可缺少的鑰匙。通過溝通了解，師傅對我有了大體的了解，一邊針對性的教我一些點焊的實際知識，一邊根據(jù)我的興趣給予我更多的指導(dǎo)與幫助，在這次工作中，我真正學(xué)到了專業(yè)書上沒有的知識，擁有了實踐經(jīng)驗，這才真正體會到知識的價值，學(xué)以致用。第三是激情與耐心：激情與耐心，就像火與冰，看似兩種完全不同的東西，卻能碰撞出最美麗的火花。在車間是，師傅就跟我說，想做設(shè)計這一塊，激情與耐心必不可少，在點焊這方面就像是做新聞工作，需要你有耐心去實事求是，而你的耐心就要用到不斷的學(xué)習(xí)新的知識，提高自己的專業(yè)水平當(dāng)中去。在一些具體的工作當(dāng)中也是這樣。后來我又看了點焊機器人的一些案例，一遍又一遍的研究，自然有些煩，但我用我的熱情與耐心克服這些困難，師傅也幫我用書面的方式整理了不少關(guān)于機械設(shè)計記錄的經(jīng)驗。這些在平常的書本上僅僅是獲得感性認識，而在這里真的實踐，才算是真正的掌握了，也讓我感到自己的知識不知，告誡自己，不管做什么，切記眼高手低，要善于鉆研。師傅說對每個機器焊接加工都要細心負責(zé)，心細負責(zé)是做好點焊工作所必備的基本條件，也是是做好這項工作的前提。第四是主動出擊：當(dāng)你可以選擇的時候，把主動權(quán)握在自己的手中。在公司的時候，我會主動的打掃衛(wèi)生，主動地幫助師傅做一些力所能及的事情，并會積極地尋找合適的時間，向老師請教問題，跟師傅像朋友一樣交流，談生活學(xué)習(xí)以及未來的工作，通過這些我就和師傅走的更近，在實習(xí)當(dāng)中，師傅就會更愿意更多的指導(dǎo)我，是我收獲更多。有時候我就自告奮勇，獨自去一些地方檢修等故障排除。我心里感到很高興，因為我的主動，我鞏固了我所學(xué)的知識，并且得到了師傅們的認可。三、實習(xí)總結(jié)通過這次實習(xí)，讓我學(xué)到了很多課堂上更本學(xué)不到的東西，仿佛自己一下子成熟了，懂得了做人做事的道理，也懂得了學(xué)習(xí)的意義，時間的寶貴，人生的真諦。
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