步進(jìn)電機(jī)控制器 說明書1

1、 步進(jìn)電機(jī)控制器-說明書1 作者： 日期： 2 步進(jìn)電機(jī),伺服電機(jī)可編程控制器KH-01使用說明 一、 系統(tǒng)特點(diǎn) 控制軸數(shù)：?jiǎn)屋S； 指令特點(diǎn)：任意可編程（可實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜運(yùn)行：定位控制和非定位控制）； 最高輸出頻率：40KHz(特別適合控制細(xì)分驅(qū)動(dòng)器)； 輸出頻率分辨率：1Hz； 編程條數(shù)：99條； 輸入點(diǎn)：6個(gè)（光電隔離）； 輸出點(diǎn)：3個(gè)（光電隔離）； 一次連續(xù)位移范圍：79999997999999； 工作狀態(tài)：自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)，參數(shù)設(shè)定狀態(tài)； 升降速曲線：2條（最優(yōu)化）； 顯示功能位數(shù)：8位數(shù)碼管顯示、手動(dòng)/自動(dòng)狀態(tài)顯示、運(yùn)行/停止?fàn)顟B(tài)顯示、步數(shù)/計(jì)數(shù)值/程序顯示、編

2、輯程序，參數(shù)顯示、輸入/輸出狀態(tài)顯示、CP脈沖和方向顯示； 自動(dòng)運(yùn)行功能：可編輯，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動(dòng)運(yùn)行的啟動(dòng)和停止； 手動(dòng)運(yùn)行功能：可調(diào)整位置（手動(dòng)的點(diǎn)動(dòng)速度和點(diǎn)動(dòng)步數(shù)可設(shè)定）； 參數(shù)設(shè)定功能：可設(shè)定起跳頻率、 升降速曲線、 反向間隙、手動(dòng)長(zhǎng)度、 手動(dòng)速度、中斷跳轉(zhuǎn)行號(hào)和回零速度； 程序編輯功能：可任意插入、刪除可修改程序。具有跳轉(zhuǎn)行號(hào)、數(shù)據(jù)判零、語(yǔ)句條數(shù)超長(zhǎng)和超短的判斷功能； 回零點(diǎn)功能：可雙向自動(dòng)回到零點(diǎn)； 編程指令：共14條指令； 外操作功能：通過參數(shù)設(shè)定和編程，在(限位A)A操作和(限位B)B操作端子上加開關(guān)可執(zhí)行外部中斷操作； 電源：AC220V（電源誤差不大于

3、15%）。 3 前面板圖 一、 4 前面板圖包括： 八位數(shù)碼管顯示1、 六路輸入狀態(tài)指示燈2、 三路輸出狀態(tài)指示燈3、 脈沖信號(hào)指示燈4、 CP 方向電平指示燈5、 CW個(gè)按鍵，且大部分按鍵為復(fù)合按鍵，他們?cè)诓煌瑺顟B(tài)表示的功能不同，下面的說明中，我們只去取功能之一表示按10 按鍵：共6、 鍵。 后面板圖及信號(hào)說明： 后面板圖為接線端子，包括： 為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制線，此三端分別連至驅(qū)動(dòng)器的相應(yīng)端，其中：方向、脈沖、+5V1、 脈沖步進(jìn)脈沖信號(hào) 方向電機(jī)轉(zhuǎn)向電平信號(hào) 前兩路信號(hào)的公共陽(yáng)端+5V CW、的狀態(tài)分別對(duì)應(yīng)面板上的指示燈CP 啟動(dòng)鍵。、 啟動(dòng)：?jiǎn)?dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行，相當(dāng)于面板上的2 停止鍵，

4、再次啟動(dòng)后，程序繼續(xù)運(yùn)行。、 停止：暫停正在運(yùn)行的程序，相當(dāng)于面板上的3操作是本控制器的一大特點(diǎn)：對(duì)于步進(jìn)電機(jī)，我們一般進(jìn)行定量定位控制，如控制電機(jī)以一定的速度限位B)BA)A操作和(4、 (限位例如控制步進(jìn)電機(jī)只需把速度量和位移量編程即可。但還有相當(dāng)多的控制是不能事先定位的，運(yùn)行一定的位移這種方式很容易解決，再例如要求步進(jìn)電機(jī)在兩個(gè)行程開關(guān)之間往當(dāng)然再反向運(yùn)行回到起始點(diǎn)。從起始點(diǎn)開始朝一方向運(yùn)行，直到碰到一行程開關(guān)后停止，“中斷操作”在這些操作中，我們事先并不知道步進(jìn)電機(jī)的位移量的具體值，又應(yīng)當(dāng)如何編程呢？本控制器利用：復(fù)運(yùn)行n次，等等。A)限位操作”為例，工作流程為：當(dāng)程序在運(yùn)行時(shí)，如果“

5、(B)B操作”。以“(限位A)A限位我們稱之為“(A)A操作”和“(限位操作”入口地址所指定限位A)A(A操作”又信號(hào)輸入，電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程序記住了中斷處的座標(biāo)，程序跳轉(zhuǎn)到“ 的程序處運(yùn)行程序。 2通過開關(guān)量輸入端。輸入1和輸入 5、 通過開關(guān)量輸出端。2和輸出3、6 輸出1、輸出 此電源由控制器內(nèi)部隔離提供。、地輸入輸出開關(guān)量外部電源，本電源為DC24V/0.2A,7、 +24V 220V控制器電源輸入端。8、 輸入信號(hào)和輸出信號(hào)接口電路：”為輸入信號(hào)，他們具有相同的”、“輸入2B)B操作”、“(限位操作”、“輸入1A)A(本控制器的“啟動(dòng)”、“停止”、“限位”稱為輸出信號(hào)。

6、他們具有相同的輸出接口電路。輸入和輸出電路都有光電隔離，3”、“輸出”、“輸出輸入接口電路?！拜敵?2 5 以保證控制器的內(nèi)部沒有相互干擾，控制器內(nèi)部工作電源(+5V)和外部工作電源（+24V）相互獨(dú)立，并沒有聯(lián)系，這兩組電源由控制器內(nèi)部變壓器的兩個(gè)獨(dú)立繞組提供。 開關(guān)量輸入信號(hào)輸出信號(hào)的狀態(tài)，分別對(duì)應(yīng)面板上的指示燈。對(duì)于輸入量，輸入低電平（開關(guān)閉合時(shí)）燈亮，反之燈滅；對(duì)于輸出量，輸出0時(shí)為低電平，指示燈滅，反之燈亮。 開關(guān)量輸入電路： 三，控制器聯(lián)接示意圖: 四、 操作流程圖: 控制器總是工作在四種狀態(tài)之一：自動(dòng)狀態(tài)、手動(dòng)狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按復(fù)位后，控制器處于自動(dòng)待運(yùn)行

7、狀態(tài)且使坐標(biāo)于零點(diǎn)，這時(shí)可以啟動(dòng)程序自動(dòng)運(yùn)行或切換到手動(dòng)狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)和參數(shù)設(shè)定狀態(tài)只能在手動(dòng)狀態(tài)下切換。程序編輯完成或參數(shù)設(shè)定完成后，按退出鍵退回到手動(dòng)狀態(tài)（程序?qū)⒆詣?dòng)被保護(hù)）。在手動(dòng)狀態(tài)下，如要切換到程序編輯狀態(tài)，只需按編輯鍵，如要切換到參數(shù)設(shè)定狀態(tài)，需按編參鍵2秒以上。 6 其實(shí)是同一個(gè)按鍵，由三個(gè)功能復(fù)合，我們介紹某一功能時(shí)，按鍵的名字只、退出 （注：上述所說的按鍵編輯、編參 取其一，下同） 五，參數(shù)設(shè)定： 秒以上，直到進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后才能松開。參數(shù)設(shè)定完成后編參鍵2參數(shù)設(shè)定狀態(tài)的進(jìn)出方式為：在手動(dòng)狀態(tài)下，按住 退出鍵返回到手動(dòng)狀態(tài)（參數(shù)將被自動(dòng)保護(hù)）。按 參數(shù)分兩行顯示，第一行

8、顯示參數(shù)的名稱，第二行顯示參數(shù)數(shù)據(jù)。，將、JF-。且前2位的參數(shù)名稱閃動(dòng)顯示：如按 參數(shù)修改方式：進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)后，首先顯示第一行鍵，將進(jìn)入（下一行）參數(shù)數(shù)據(jù)的編輯修改狀態(tài)，這時(shí)數(shù)據(jù)的第一位閃動(dòng)顯示，會(huì)顯示下一個(gè)或上一個(gè)參數(shù)名稱。如按回車取確認(rèn)，按鍵，將移至下一位進(jìn)行修改，如此類推。數(shù)據(jù)修改后，按回車、，數(shù)據(jù)將被改變。如按、如按 放棄修改。消六個(gè)按鍵完成的：通過移動(dòng)左右鍵使光標(biāo)移至相應(yīng)位上，這時(shí)數(shù)碼將跳動(dòng)顯取消、回車、 總之，參數(shù)的設(shè)定通過、 、示，再通過上下鍵改變數(shù)值；用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認(rèn)退出或用取消鍵放棄修改。請(qǐng)參考操作流程速查表。 序號(hào) 名稱 參數(shù)顯

9、示形式 數(shù)據(jù)范圍（單位） 參數(shù)說明 如果設(shè)定值小于 400-39999 400HZ，系統(tǒng)將報(bào)警提示；用戶根JF 1 起跳頻率據(jù)自己的實(shí)際情況設(shè)定不同的起跳頻率。 JF(Hz) 7 為較L控制器內(nèi)部存有兩條最優(yōu)化的升降速曲線r2升降曲為較快的曲線，可根據(jù)實(shí)際的負(fù)載慢的曲線rS 況選擇不同的升降速曲線主要用于補(bǔ)償轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)（如絲杠、齒輪等）反向C0-9999隙所引起的誤差，補(bǔ)償?shù)奈灰屏科讲辉诳刂破魃祥g隙補(bǔ)3（脈沖數(shù)CC 在手動(dòng)狀態(tài)下，手動(dòng)操作時(shí)步進(jìn)電機(jī)的位移量；H1-999999，系統(tǒng)將報(bào)警提示手動(dòng)增4果設(shè)定值等（脈沖數(shù)H在手動(dòng)狀態(tài)下，手動(dòng)操作時(shí)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度H1-39999如果設(shè)定值等，系統(tǒng)將

10、報(bào)警提示5手動(dòng)速HH回零操作時(shí)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度；如果設(shè)定值等b1-399996，系統(tǒng)將報(bào)警提示回零速Hb操作”端限A)當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)，如果限A)信號(hào)輸入，電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程00-99n7記住了中斷處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號(hào)所指定行nA 入口地程序處運(yùn)行程序操作”端當(dāng)程序正在運(yùn)行時(shí)，如果限B)限B)信號(hào)輸入，電機(jī)作降速停止，程序在此中斷，程00-99n8記住了中斷處的坐標(biāo)值，程序跳轉(zhuǎn)此行號(hào)所指定nB 行入口地程序處運(yùn)行程序端輸出步CCP=表示為單脈沖輸出，后面板端輸出方向電平CC脈沖9脈沖方0端輸出正CP=表示為雙脈沖輸出，后面板CCP C步進(jìn)脈沖端輸出反轉(zhuǎn)步進(jìn)脈沖 一、 程序

11、編輯及指令詳解： 程序編輯狀態(tài)的進(jìn)出方式為：在手動(dòng)狀態(tài)下，按編輯鍵。即可進(jìn)入到程序編輯狀態(tài)。程序編輯完成后，按退出鍵返回到手動(dòng)狀態(tài)（參數(shù)將自動(dòng)保存）。 本控制器的程序區(qū)最多可以編輯99條指令，程序中每一條指令有一個(gè)行號(hào)。行號(hào)為自動(dòng)編號(hào)，從00開始按順序排列，您可以在程序中插入或刪除某行，但行號(hào)會(huì)重新分配。 程序格式是：每一條程序分兩行顯示（無(wú)參數(shù)程序除外），第一行顯示行號(hào)和指令名稱，第二行顯示指令數(shù)據(jù)。程序的最后一條指令固定為“END”。 總之，程序的修改通過、 、插入、刪除、回車、取消八個(gè)鍵來完成；通過移動(dòng)左右鍵使光標(biāo)移至相應(yīng)位上，這時(shí)數(shù)碼將跳動(dòng)顯示，再通過上下鍵改變數(shù)值：用回車鍵進(jìn)入數(shù)據(jù)修

12、改狀態(tài)，數(shù)據(jù)修改完成后，再用回車鍵確認(rèn)退出或用取消鍵放棄修改。請(qǐng)參與操作流程速度表。 程序編輯操作說程序編操作步在手動(dòng)狀態(tài)下，編鍵進(jìn)入編輯狀在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，退退出編輯狀鍵，返回到手動(dòng)狀態(tài)，程序?qū)⒆詣?dòng)保存在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，按清空程序清秒以上，0行的指令變EN即可 8 PA行程序的指令變成了鍵，第00指令，然后按插入先清空程序區(qū)，這時(shí)只剩下一條程序，即第00行的EN進(jìn)入指令的數(shù)據(jù)區(qū)（對(duì)回，指令名稱被改變；直到找出所需要的指令，US，且閃動(dòng)顯示；無(wú)參數(shù)指令，回車后即完成本條程序的錄入），按上下左右箭頭修改，改好后按回車鍵，此行程序錄入完畢。鍵，用相同的辦法錄入程序，直到

13、所有程序錄入完畢。新程序的錄插以看到下一行變成EN指令，再EN）上不斷插入新程序的過程錄入新程過程也就是在最后一條程序特別注意：在錄入新程序時(shí)明明是很正確的程序，控制器卻報(bào)警出錯(cuò)，這種情況出現(xiàn)在跳轉(zhuǎn)指令中；JUM由于跳轉(zhuǎn)的目標(biāo)尚未錄入如果這三條指令中的跳轉(zhuǎn)行號(hào)大于本指令所在的當(dāng)前行號(hào)指令CN令BI控制器會(huì)誤判錄入行號(hào)有錯(cuò)。為了避免這種情況，我們要求在錄入新程序時(shí)，把這三條指令中所出現(xiàn)的跳轉(zhuǎn)行0代替，等程序錄入完畢再修改過來暫時(shí)參考上面“錄入新程序”的辦法，對(duì)當(dāng)前行程進(jìn)行修改修改程在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，插鍵，將在當(dāng)前行的上方插入一條新程序，對(duì)新程序進(jìn)行修改操作插入程可在程序編輯狀態(tài)的行

14、號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下，刪刪除程鍵，本行程序被刪除，下面的程序自動(dòng)上移在程序編輯狀態(tài)的行號(hào)閃動(dòng)狀態(tài)下可以瀏覽每一行程序的指令名稱但您想快速看一下指令參數(shù)瀏覽程怎么辦？你只需鍵，本行參數(shù)將會(huì)閃秒鐘 HH-數(shù)據(jù)行號(hào)，-指令詳解指序指令名 顯示形操作程序暫停，等待面板啟動(dòng)按鍵或端子啟動(dòng)信號(hào)B)HH_PAUSEA)操作限限1暫停指無(wú)參, 號(hào)指令所賦值的速度，本指令所指定的位執(zhí)行此指令時(shí)，控制器將按最SPEE量參數(shù)設(shè)置中所設(shè)定的起跳頻率、升降速曲線、間隙補(bǔ)償?shù)?，控制電機(jī)運(yùn)行如果此指令HH_G-LENSPEE語(yǔ)句，則以起跳頻率作為默認(rèn)值2位移指為正位移、為負(fù)位移參數(shù)的第一位為符號(hào)位單位：脈沖參數(shù)范圍：7999999

15、+7999999若參數(shù)，將會(huì)報(bào)警提示此程序以下的所有運(yùn)行都將以此指令所設(shè)定的速度運(yùn)行，直到下一個(gè)速度賦值指出現(xiàn)為止HH_SPEED速度賦3H秒指39999 參數(shù)范圍單位：脈沖，將會(huì)報(bào)警提示若參數(shù)延時(shí)時(shí)間；參數(shù)范圍1-7999999HH_DELAY單位：毫秒延時(shí)指4，系統(tǒng)將報(bào)警提示如果參數(shù)設(shè)定值指令EN無(wú)條件HH_JUMP無(wú)條件跳轉(zhuǎn)指令，參數(shù)表示要跳轉(zhuǎn)的程序行號(hào)；當(dāng)行號(hào)超5號(hào)時(shí)，將報(bào)警提示轉(zhuǎn)指從當(dāng)前行到指定行執(zhí)行循環(huán)；前兩位為行號(hào)（要求小于當(dāng)前行），后五位為循環(huán)HH_LOOP6循環(huán)指定義為無(wú)限次）。行號(hào)超過當(dāng)前行號(hào)時(shí)，系統(tǒng)將報(bào)警提示數(shù)運(yùn)行到指定位置，在實(shí)際應(yīng)用中，此位置一般為系統(tǒng)的參考點(diǎn)；參數(shù)的

16、第一位為HH_GOTO運(yùn)行號(hào)位，正數(shù)表求此點(diǎn)位于零點(diǎn)的正方向、負(fù)數(shù)表示此點(diǎn)位于零點(diǎn)的負(fù)方向7，表示返回零點(diǎn)某一位若參數(shù)=參數(shù)范圍：7999999+7999999單位：脈沖）；同時(shí)對(duì)應(yīng)前面參數(shù)的前三位從左到右依次對(duì)應(yīng)輸出端子的（輸輸HH_OUT8。每位有三個(gè)選項(xiàng)的三個(gè)輸出指示1-輸出指對(duì)應(yīng)輸出端子為高電平，負(fù)載不導(dǎo)通，面板指示燈0- 9 1-對(duì)應(yīng)輸出端子為低電平，負(fù)載導(dǎo)通，面板指示燈N-保持上一個(gè)狀參數(shù)的最后一位，專門為控制器內(nèi)部的蜂鳴器所設(shè)計(jì)響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序（注意0-執(zhí)行此指令時(shí)蜂鳴器響一短聲1-執(zhí)行些指令時(shí)蜂鳴器響一長(zhǎng)聲（注意響聲結(jié)束后才能執(zhí)行下一條程序N-執(zhí)行此指令時(shí)，蜂鳴器不

17、響前兩位為行號(hào)，指明所跳轉(zhuǎn)的位置，第五位為輸入口（輸輸）的其中HH_J-BIT一；第八位為跳轉(zhuǎn)條件）；當(dāng)所測(cè)定的輸入口為所設(shè)定的狀態(tài)時(shí)跳轉(zhuǎn)到9測(cè)位跳EN指令行號(hào)時(shí)，將報(bào)警提示令行號(hào)，否則，順序執(zhí)行。行號(hào)超本指令為計(jì)數(shù)器指令，前兩位為行號(hào)，指明程序所跳轉(zhuǎn)的位置；后五位為設(shè)定值HH_CNT10計(jì)數(shù)跳當(dāng)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)到或大于設(shè)定數(shù)值時(shí)，則跳轉(zhuǎn)到指定行號(hào)，否則順序執(zhí)行。行號(hào)超EN指令行號(hào)時(shí)，將報(bào)警提示相同，所不本指令為位移指令，運(yùn)行方式HH_G-LE的是此指令的位移量并不是一個(gè)固定的、己知的常數(shù)，而是一個(gè)變量，此變量產(chǎn)于中斷操作，本控制器發(fā)生最新的中斷操作時(shí)，步進(jìn)電機(jī)作降速停止后，這時(shí)的ABHH_G11分

18、變量位標(biāo)值即是此變量，由于兩個(gè)中斷操作，所以此指令的第八位變量表示為當(dāng)最新的一個(gè)中斷發(fā)生時(shí)，被中斷的表示各自操作所產(chǎn)生的變量表示參移指令剩余的位移量，此變量為有符號(hào)數(shù)，此指令的第七位為符號(hào)位和變量相同，表示參數(shù)和變量符號(hào)相反，計(jì)數(shù)器的值99999本指令為計(jì)數(shù)器指令，控制器內(nèi)總有一計(jì)數(shù)器單元，容量實(shí)時(shí)的計(jì)數(shù)顯示狀態(tài)下顯示；計(jì)數(shù)器的值在斷電時(shí)不會(huì)自動(dòng)保存，除非您手動(dòng)按1HH_CN12計(jì)數(shù)器，控制器上電后，會(huì)自動(dòng)把最新存貯的值調(diào)入計(jì)數(shù)器單元，下計(jì)數(shù)器存貯無(wú)參指令對(duì)計(jì)數(shù)器進(jìn)行操作本指令為計(jì)數(shù)器指令0HH_CN13本指令把計(jì)數(shù)器清零。除了本指令外還可以通過計(jì)數(shù)器清零按鍵隨時(shí)可以把計(jì)數(shù)計(jì)數(shù)器清無(wú)參清零（在

19、自動(dòng)狀態(tài)下），清零按鍵為執(zhí)行些指令，當(dāng)前坐標(biāo)及顯示都被清零，電機(jī)以些位置為新零點(diǎn)HH_CLR14坐標(biāo)清程序結(jié)束行，程序運(yùn)行到此指令時(shí)，表示本控制器自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束控制器返回自動(dòng)HH_END15結(jié)束指運(yùn)行狀態(tài)無(wú)參該指令不可編輯，且總是位于程序的最后一行。 二、 手動(dòng)運(yùn)行方式： 在自動(dòng)狀態(tài)下按自動(dòng)/手動(dòng)將進(jìn)入手動(dòng)狀態(tài)，前二位數(shù)碼管將顯示為 ，以表示為手動(dòng)狀態(tài)。按 或，電機(jī)將按不同的方向手動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)運(yùn)行的位移量和速度由參數(shù)廟宇狀態(tài)下的HL和HF值決定，請(qǐng)參考“控制器操作流程圖”。 三、 自動(dòng)運(yùn)行方式： 控制器上電或按復(fù)位鍵后，自動(dòng)使坐標(biāo)值清零，并以此作為坐標(biāo)零點(diǎn)，在把上一次的手動(dòng)存盤的計(jì)數(shù)器的值調(diào)入計(jì)

20、數(shù)器單元，然后處于自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，按啟動(dòng)鍵或從端子上輸入啟動(dòng)信號(hào)后，控制器將從第00行程序開始運(yùn)行，直至運(yùn)行到最后一條程序END，這時(shí)自動(dòng)運(yùn)行結(jié)束，控制器返回自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)。請(qǐng)參考“控制器操作流程圖” 在自動(dòng)狀態(tài)下，又有3種不同的子狀態(tài)： 1、 自動(dòng)待運(yùn)行狀態(tài)，表示控制器準(zhǔn)備運(yùn)行程序，只需按啟動(dòng)鍵或端子上輸入啟動(dòng)信號(hào)即可，程序完成運(yùn)行后也將處于此狀態(tài)； 10 自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，表示控制器正在運(yùn)行程序；2、 鍵或端子上輸入的停止信號(hào)中斷運(yùn)行程序?qū)⒃跀帱c(diǎn)處等待再次被自動(dòng)運(yùn)行停止?fàn)顟B(tài)，表示控制器正在運(yùn)行程序時(shí)被停止3、 啟動(dòng)。 進(jìn)行切換）計(jì)數(shù)、在自動(dòng)狀態(tài)下，又有三種不同的顯示方式：（通過按同一個(gè)鍵步數(shù)、

21、 步數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前的坐標(biāo)值，單位：脈沖數(shù)；、 1 計(jì)數(shù)顯示方式：控制器顯示當(dāng)前計(jì)數(shù)器單元的計(jì)數(shù)值，單位：個(gè)數(shù)；、 2 程序顯示方式：控制器顯示當(dāng)前所處的程序行及程序名。、 為了能在顯示上很好的區(qū)分自動(dòng)狀態(tài)的三個(gè)子狀態(tài)以及三種顯示方式我們用顯示器前兩位的不同顯示方式來區(qū)別（見下表顯對(duì)應(yīng)狀說顯示位數(shù)為后六位（包括符號(hào)位），如果實(shí)際坐標(biāo)值超過六位，將用截頭留尾步數(shù)（坐標(biāo)值）顯1234方式顯示方式，在自動(dòng)待運(yùn)行方顯示位數(shù)為后六位，如果計(jì)數(shù)器的值超過六位，將用截頭留尾的方式顯示計(jì)數(shù)顯示方式N 123456在自動(dòng)待運(yùn)方顯示位數(shù)為后六位，為了用六位數(shù)簡(jiǎn)單明了的表示當(dāng)前的程序行，我們用程序顯示方式

22、P 00 SPD位顯示指令簡(jiǎn)稱（參考指令速查表位顯示當(dāng)前行號(hào)；位空；在自動(dòng)待運(yùn)方的指令簡(jiǎn)稱三種顯示方式在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下前兩位顯示都相同，表示程序正在執(zhí)行步數(shù)、計(jì)數(shù)、程三種顯示方 在自動(dòng)運(yùn)行狀即表未程序被中斷，正在斷點(diǎn)處等等前兩位閃動(dòng)步數(shù)、計(jì)數(shù)、程 三種顯示方在自動(dòng)停止?fàn)顟B(tài) 四、 外形尺寸及安裝尺寸： 本控制器采用嵌入儀表外殼，體積小重量輕（500G），前面板為71MM*71MM的方形，長(zhǎng)度為120MM，具體尺寸見下圖： 十一、編輯及應(yīng)用舉例： 例一： 0;,間隙補(bǔ)償為參數(shù)要求：起跳頻率2.5KHZ,升降速較快運(yùn)行要求：以2.9KHZ的速度運(yùn)行98765步，再以15KHZ的速度反向運(yùn)行8765步

23、，停止。 參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)⒃O(shè)定狀態(tài)修改）JF=02500，rS=H，CC=0000。 清序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） 00 SPEED 02900 ；給下面的運(yùn)行賦值速度2.9KHZ 01 G-LEN 00098765 ；電機(jī)正向運(yùn)行98765步 11 02 SPEED 15000 ；給下面的運(yùn)行賦值速度15KHZ 03 G-LEN 0008765；電機(jī)反向運(yùn)行8765步 04 END ；程序結(jié)束 例二： 參數(shù)要求：起跳頻率2.5KHZ，升降速較慢。間隙補(bǔ)償為12； 運(yùn)行要求：?jiǎn)?dòng)時(shí)要求蜂鳴器響一短聲后以39KHZ的速度運(yùn)行1234567步，使3個(gè)輸出量為101狀態(tài)，延時(shí)55.9秒后使后二位

24、輸出狀態(tài)為11，程序在此處暫停，直到再次啟動(dòng)后使用電機(jī)以同樣的速度返回起始點(diǎn)的另一側(cè)第888步的位置，到位后發(fā)出一長(zhǎng)聲通知，結(jié)束。 參數(shù)清單：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)修改）JF=02500，rS=L，CC=0012。 程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） 00 OUT nnno ；使蜂鳴器響一短聲 01 SPEED 39000 ；給下面的運(yùn)行賦值速度39KHZ 02 G-LEN 01234567 ；電機(jī)正向運(yùn)行1234567步 03 OUT 101n ；使3個(gè)輸出量為101狀態(tài) 04 DELAY 0055900 ；延時(shí)55.9秒 05 OUT n11n ；使后二位輸出狀態(tài)為11 06 PAUSE ；程序在

25、此處暫停 07 GOTO-0000888 ；電機(jī)返回起始點(diǎn)的另一側(cè)第888步的位置 08 OUT nnn1 ；使蜂鳴器響一長(zhǎng)聲 09 END ；程序結(jié)束 例三： 運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）有一物體，從零點(diǎn)以2.9KHZ的速度向前運(yùn)行100步（此點(diǎn)作為物體的參考點(diǎn)）；在參考點(diǎn)停止后輸出010；檢測(cè)輸入位，若INI=0，電機(jī)同速度返回零。若INI0，電機(jī)以15KHZ的速度再向前運(yùn)行10000步后使蜂鳴器短聲報(bào)警；再以35KHZ的速度返回參考點(diǎn)。若這時(shí)INI=0，則返回零點(diǎn)，否則繼續(xù)按第一次的方式循環(huán)，以此類推。要求返回零點(diǎn)后，蜂鳴器響長(zhǎng)聲報(bào)警。 程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） 00 SPEED 0

26、2900 ；給下的運(yùn)行賦值速度2，9KHZ 01 G-LEN 00000100 ；電機(jī)向前運(yùn)行100步 02 OUT 010n ；使輸出狀態(tài)為010 03 SPEED 15000 ；INI0，則賦值新的速度15KHZ 04 G-LEN 00010000 ；再向前運(yùn)行1000步 05 OUT nnn0 ；使蜂鳴器短聲報(bào)警 06 SPEED 35000 ；給下面返回參考點(diǎn)的運(yùn)行賦值速度35KHZ 07 GOTO 00000100 ；電機(jī)以15KHZ速度返回參考點(diǎn) 08 LOOP 03 00000 ；電機(jī)作無(wú)限循環(huán)，直到INI=0才返回零點(diǎn) 09 SPEED 02900 ；賦值返回零點(diǎn)的速度2.9K

27、HZ 10 GOTO 00000000 ；電機(jī)以2.9KHZ速度返回零點(diǎn) 11 OUT nnn1 ；返回零點(diǎn)后蜂鳴器長(zhǎng)聲報(bào)警 12 END ；程序結(jié)束 例四： 運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體從零點(diǎn)處以高速39KHZ向前運(yùn)行直到碰到前方的行程開關(guān)，再同速返回至零點(diǎn)處，結(jié)束。（假設(shè)此系統(tǒng)的起跳頻率為500HZ，零點(diǎn)至接近開關(guān)的距離大于100000步，小于100010）。 設(shè)計(jì)分析：此運(yùn)動(dòng)的位移量并不知道其精確值，而只是知道一個(gè)大概范圍（屬于未知變量控制）。我們采用中斷操作解決這一問題。我們把行程開關(guān)連接至(限位A)A操作端口，由于中斷操作時(shí)電機(jī)降速停止，如果以高速直接運(yùn)行至行程開關(guān)，必然會(huì)關(guān)生

28、過沖，為了避免過沖，我們采用先高速后低速（低速低于起跳頻率）。 12 ，其他參數(shù)略。限位A)A操作入口地址nA=04參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)改變）設(shè)定( 程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)） 39KHZ 00 SPEED 39000 ；賦值速度 ；先高速接近，但不能碰上行程開關(guān) 01 G-LEN 0099000 ；低速值頻率要低于起跳頻率 02 SPEED 00400 ；任意設(shè)置一個(gè)大位移量去接確行程開關(guān) 03 G-LEN 07999999 操作入口，賦值回零速度限位A)A39KHZ 04 SPEED 39000 ；( ；按反方向，運(yùn)行相同位移量，回零 05 GO-AB A ；程序結(jié)束 06 E

29、ND 例五：100000之間的距離大于A、B運(yùn)行要求：（參數(shù)設(shè)定省略）某一物體在兩個(gè)行程開關(guān)之間（A-B）往復(fù)運(yùn)動(dòng)。點(diǎn)，蜂鳴器長(zhǎng)聲報(bào)警表示結(jié)束。要A點(diǎn)）往返次數(shù)800次后停在步，小于100010，起始位置隨機(jī)（但要求先移動(dòng)到A 。20KHZ，起跳頻率為500HZ, 求計(jì)數(shù)器顯示往復(fù)次數(shù)，運(yùn)行速度為負(fù)位移，此運(yùn)動(dòng)和例四一樣屬于A設(shè)計(jì)分析：由于起始位置為坐標(biāo)零點(diǎn)，假設(shè)零點(diǎn)至B點(diǎn)為正位移、零點(diǎn)到 未知變量控制。 ，其他參數(shù)略。操作入口地址n8=09n4=03、(限位B)B參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）設(shè)定(限位A)A操作入口地址 程序清單：（進(jìn)入程序編輯狀態(tài)錄入程序，運(yùn)行程序前，把控制器設(shè)定為計(jì)數(shù)顯

30、示方式） ；計(jì)數(shù)器清零 00 CNT-0 ，以保證在行程開關(guān)處不過沖）（低于起跳頻率500HZ 01 SPEED 00400 ；賦值速度400HZ 運(yùn)動(dòng)，直到碰到行程開關(guān)A 7999999 ；先以低速向A 02 G-LEN 操作入口，講數(shù)器加1；(限位A)A 03 CNT-1 800次，運(yùn)行下一條指令 04 J-CNT 00 800 ；往復(fù)次數(shù)到800次，轉(zhuǎn)移；不到 ；賦值速度20KHZ 05 SPEED 20000 B點(diǎn)運(yùn)行；以高速20KHZ向 06 G-LEN 0099000 ；低速值要低于起跳頻率 07 SPEED 00400 點(diǎn)行程開關(guān)B點(diǎn)時(shí)，改為低速去接觸B 08 G-LEN 079

31、99999 ；快到操作入口，賦值速度20KHZ限位B)B 09 SPEED 20000 ；( 10 G-LEN 0099000 ；以高速20KHZ向A點(diǎn)運(yùn)行 11 SPEED 00400 ；低速值要低于起跳頻率 12 G-LEN 07999999 ；快到A點(diǎn)時(shí)，改為低速去接觸A點(diǎn)行程開關(guān) 13 OUT NNN1 ；往復(fù)次數(shù)己到800次，蜂鳴器長(zhǎng)聲報(bào)警 14 END ；程序結(jié)束 例六：一臺(tái)KH-01控制器分時(shí)控制二臺(tái)步進(jìn)電機(jī)控制器 運(yùn)行要求： 二臺(tái)步進(jìn)電機(jī)不同時(shí)工作，1 # 電機(jī)以7KHZ的速度運(yùn)行7777步，停止1秒后，2 # 電機(jī)以8KHZ的速度運(yùn)行8888步，停止5秒，再分別以9KHZ的速

32、度返回零點(diǎn)，結(jié)束。 設(shè)計(jì)分析：由于二臺(tái)步進(jìn)電機(jī)不同時(shí)工作，我們可以用一個(gè)單刀雙擲小繼電器來切換CP脈沖，如果要求切換很快，可以選用電子開關(guān)。用控制器的輸出口（DC24V）作為控制端。 參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)）本例省略。 示意圖 13 程序清單： OUT1作為切換控制端）信號(hào)切換至1#電機(jī)（本例用00 OUT ONNN ；把CP 7KHZ電機(jī)賦值速度01 SPEED 07000 ；為1# 步1#電機(jī)運(yùn)行77702 G-LEN 777 ； 電機(jī)CP信號(hào)切換至2#03 OUT 1NNN ；先把 秒 04 DELAY 1000 ；再延時(shí)1 8KHZ；為2#電機(jī)賦值速度 05 SPEED 0800

33、0 步2#電機(jī)運(yùn)行888806 G-LEN 8888 ； 電機(jī)信號(hào)切換至1#07 OUT 0NNN ；把CP 秒；延時(shí)508 DELAY 5000 9KHZ2#電機(jī)賦值回零速度09 SPEED 09000 ；為1#和 1#；電機(jī)先回零 10 G-LEN 7777 2#電機(jī)11 OUT 1NNN ；把CP信號(hào)切換至 5秒（主要考慮繼電器切換時(shí)間）12 DELAY 0500 ；延時(shí)0。 2#電機(jī)回零 ；13 G-LEN 8888 14 END ；程序結(jié)束 更先進(jìn)的自動(dòng)制袋機(jī)控制器KH-01例七： 。 隔離變壓器。壓輪周長(zhǎng)200MM系統(tǒng)配置：KH-01控制器二相步進(jìn)電機(jī)130BYG250A、驅(qū)動(dòng)器、

34、可選配AC220A無(wú)效按鍵（為自鎖按鍵）：當(dāng)此鍵按下后才能啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在此鍵抬起狀態(tài)，即使有/1、有效以外，還配有：操作面板除了KH-01 定長(zhǎng)選擇按鍵（為自鎖按鍵）：按下為印刷方式；抬起為定長(zhǎng)方式。、印刷/光電開關(guān)信號(hào)，電機(jī)也不動(dòng)作。2 48。在印刷方式下，每啟動(dòng)一次，先高速運(yùn)行為例，在定長(zhǎng)方式下，每啟動(dòng)一次，高速運(yùn)行500MM運(yùn)行要求：我們以袋長(zhǎng)500MM，仍未找到色標(biāo)，則認(rèn)為是故障運(yùn)行，馬，再改為低速運(yùn)行去尋找色標(biāo)，找到色標(biāo)立即停車。如果運(yùn)行了510MM0MM次。這時(shí)計(jì)數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，萬(wàn)張，則長(zhǎng)聲報(bào)警10上停車報(bào)警（短聲100次）。另外要求切紙5 ，可隨時(shí)使用。有計(jì)數(shù)

35、器清零按鍵和計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)鍵 CP個(gè)脈沖。0。09度，脈沖當(dāng)量為：每毫米2020設(shè)計(jì)分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動(dòng)器工作在細(xì)分狀態(tài)，這時(shí)的步距角為 參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)） NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機(jī)有所調(diào)整。，HF=1000，BF=1000NA=12， JF=1000RS=HCC=0HL=10 說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會(huì)免費(fèi)幫您設(shè)計(jì)您滿意的程序和硬件配置！ 程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計(jì)數(shù)方式） 14 ），則程序返回?zé)o效按鍵為無(wú)效狀態(tài)（未按下，1N1=100 J-BIT 18 1 1 ；如果有效/ 28KHZ 01 SPEED 28000 ；

36、假設(shè)高速運(yùn)行速度 05行程序/定長(zhǎng)按鍵為印刷方式（按下，1N2=0），則轉(zhuǎn)至；如果印刷 02 J-BIT 05 2 0 10000步） 03 G-LEN 10000 ；在定長(zhǎng)的方式下，電機(jī)運(yùn)行500MM（ 12行程序 04 JUMP 12 ；轉(zhuǎn)至第 9600步）；在印刷方式下，電機(jī)先高速運(yùn)行480MM（ 05 G-LEN 9600 ；假設(shè)低速尋找色標(biāo)時(shí)的速度為1KHZ 06 SPEED 1000 操作入口(限位A)A；以低速運(yùn)行去尋找色標(biāo)，如找到則轉(zhuǎn)入 07 G-LEN 600 次）510MM，仍未找到色標(biāo)，則短聲報(bào)警（100 08 OUT NNN0 ；運(yùn)行 秒0。2 09 DELAY 200

37、 ；延時(shí) 次；短聲報(bào)警100 10 LOOP 07 100 ；轉(zhuǎn)至 11 JUMP 18 12 CNT-1 13 J-CNT 15 50000 14 JUMP 18 15 OUT NNN1 16 DELAY 200 17 LOOP 07 10 18 END KH-01更先進(jìn)的自動(dòng)切分機(jī)控制器例八：200mAC220A隔離變壓器。壓輪周長(zhǎng)（或三相130BC3100A）、驅(qū)動(dòng)器、可選配KH-01系統(tǒng)配置：控制器、兩相步進(jìn)電機(jī)130BYG250A無(wú)效按鍵（自所按鍵）。當(dāng)此按鍵按下后才能啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即/以外，還配有：1、有效m。操作面板除了KH-01 使有光電開關(guān)信號(hào)，電機(jī)也不動(dòng)作

38、。次。這時(shí)計(jì)數(shù)器需清零重萬(wàn)張，則長(zhǎng)聲報(bào)警105運(yùn)行要求：我們切紙長(zhǎng)度500mm為例，每啟動(dòng)一次，高速運(yùn)行500mm。另外要求切紙 ，可隨時(shí)使用。和計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)鍵新開始。在控制按鍵中，有計(jì)數(shù)器清零按鍵 CP個(gè)脈沖。2009020設(shè)計(jì)分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動(dòng)器工作在細(xì)分狀態(tài)，這時(shí)的步距角為。度，脈沖當(dāng)量為：每毫米 參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)） 15 JF=1000，RS=H，CC=0，HL=10，HF=1000，BF=1000，NA=00，NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的制袋機(jī)有所調(diào)整。 說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會(huì)免費(fèi)幫您設(shè)計(jì)您滿意的程序和硬件配置！ 程序清單：（控制

39、器上電后，使其顯示方式為計(jì)數(shù)方式） 00 J-BIT 09 1 1 ；如果有效/無(wú)效按鍵為無(wú)效狀態(tài)（未按下，1N1=1），則程序返回 01 SPEED 28000 ；假設(shè)高速運(yùn)行速度28KHZ 02 G-LEN 10000 ；電機(jī)運(yùn)行500MM（10000步） 03 CNT-1 ；計(jì)數(shù)器加1 04 J-CNT 06 50000 ；計(jì)數(shù)器=5萬(wàn)，轉(zhuǎn)至長(zhǎng)聲報(bào)警10次 05 JUMP 09 ；計(jì)數(shù)值不到5萬(wàn)，轉(zhuǎn)至結(jié)束 06 OUT NNN1 ；計(jì)數(shù)值已到5萬(wàn)，長(zhǎng)聲報(bào)警10次 07 DELAY 200 ；延時(shí)0.2秒 08 LOOP 07 10 ；長(zhǎng)聲報(bào)警10次 09 END 例九：KH-01更先進(jìn)的

40、粉劑包裝控制器 系統(tǒng)配置：KH-01控制器、兩相步進(jìn)電機(jī)110BYG250A（或三相110BC380）、驅(qū)動(dòng)器，可選配AC110V/AC220A隔離變壓器。操作面板除了KH-01以外，還配有：1、有效/無(wú)效按鍵（自所按鍵）。當(dāng)此按鍵按下后才能啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)行；在此按鍵抬起狀態(tài)，即使有光電開關(guān)信號(hào)，電機(jī)也不動(dòng)作。 運(yùn)行要求：我們以主軸運(yùn)行速度每秒2圈為例，主軸每轉(zhuǎn)1圈，啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)一次，步進(jìn)電機(jī)要在0.25秒內(nèi)帶動(dòng)蝸桿旋轉(zhuǎn)一周。要求包裝5萬(wàn)袋，則長(zhǎng)聲報(bào)警10次。這時(shí)計(jì)數(shù)器需清零重新開始。在控制按鍵中，有計(jì)數(shù)器清零按鍵和計(jì)數(shù)器存儲(chǔ)鍵，可隨時(shí)使用。 16 CP度，脈沖當(dāng)量為：步進(jìn)電機(jī)每運(yùn)行一周需4000

41、個(gè)細(xì)分狀態(tài)，這時(shí)的步距角為設(shè)計(jì)分析：以二相電機(jī)為例，使驅(qū)動(dòng)器工作在200。09 脈沖。 參數(shù)設(shè)定：（進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定狀態(tài)） ，NB=00上述參數(shù)可以根據(jù)具體的切分機(jī)有所調(diào)整。HF=1000，BF=1000，NA=00CC=0 JF=1000，RS=H，HL=10， 說明：我們提供的程序可能和您的要求有些出入，但我們會(huì)免費(fèi)幫您設(shè)計(jì)您滿意的程序和硬件配置！ 程序清單：（控制器上電后，使其顯示方式為計(jì)數(shù)方式） 1N1=1），則程序返回00 J-BIT 09 1 1 ；如果有效/無(wú)效按鍵為無(wú)效狀態(tài)（未按下， ；假設(shè)高速運(yùn)行速度38KHZ 01 SPEED 38000 4000步） 02 G-LEN 400

42、0 ；電機(jī)運(yùn)行一周（ ；計(jì)數(shù)器加103 CNT-1 10次 04 J-CNT 06 50000 ；計(jì)數(shù)器=5萬(wàn)，轉(zhuǎn)至長(zhǎng)聲報(bào)警 5萬(wàn)，轉(zhuǎn)至結(jié)束 05 JUMP 09 ；計(jì)數(shù)值不到 次；計(jì)數(shù)值已到5萬(wàn)，長(zhǎng)聲報(bào)警10 06 OUT NNN1 秒 07 DELAY 200 ；延時(shí)0.2 次 08 LOOP 07 10 ；長(zhǎng)聲報(bào)警10 09 END 十二、指令搜查表 序 指令簡(jiǎn)稱指令全稱舉例指令名稱 說明、數(shù)據(jù)范圍、單位 號(hào)PAU PAUSE 1 00 PAUSE 暫停指令程序暫停，等待啟動(dòng)信號(hào) -7901 G-LEN 12341234567步；按最新SPEED賦值速度，反向移動(dòng)G-L G-LEN 2 位移指令 、脈沖數(shù)+7999999567 99999z，對(duì)此指令以下的運(yùn)行賦值速度；SPD SPEED 3 速度賦值02 SPEED 12345 秒（脈沖數(shù)/Hz）03 DELAY 12345DLY DELAY 延時(shí)指令4 、毫秒毫秒延時(shí)時(shí)間：123456717999999 67 JMP 無(wú)條件跳轉(zhuǎn)04 JUMP 12 JUMP 、行號(hào)行程序運(yùn)行無(wú)條件跳轉(zhuǎn)到第120099 5 19905 LOOP 03 行做）跳轉(zhuǎn)到從當(dāng)前行到（0503次循環(huán)