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文檔簡介

1、實驗三、串級控制系統(tǒng)仿真,一、實驗?zāi)康?1、學(xué)習(xí)串級系統(tǒng)的整定方法 2、加深對串級控制系統(tǒng)的理解,二、仿真題目,已知被控對象及傳感器的傳遞函數(shù),要求： 1、構(gòu)造串級控制系統(tǒng)； 2、整定主、副控制器； 3、仿真,三、實驗步驟,1、構(gòu)造串級系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 2、整定副回路 3、整定主回路 4、仿真，并計算控制量下的 5、 觀察系統(tǒng)的擾動響應(yīng),四、實驗內(nèi)容,1、構(gòu)造串級系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 （1）設(shè)置設(shè)定值,2）方塊圖,2、整定副回路（按 ITAE） 查表4-11，A=0.904，B=-1.084，代入式（4-18） y= A* ( tauo2 / To2 ) B =2.0423 得 Kp2= y / Ko2 =0

2、.6808 置于副控制器,3、整定主回路（按 ITAE） （1）獲取廣義對象傳函 將下圖存盤（文件名自取，如ShiYan_3,廣義對象Wo,應(yīng)用插值法獲取廣義主對象模型 在command window 中輸入命令： t,x,y=sim (ShiYan_3 , , ) ; 然后，在 workspace 中修改變量 y 和 t 的取值區(qū)間（刪除純時滯段），使兩者成為一一對應(yīng)關(guān)系（方法見后面幾頁,雙擊打開,變量 t 亦作同樣處理。 然后，在command window 中，按插值法擬合廣義對象的單位階躍響應(yīng)曲線，獲得對象的傳遞函數(shù),廣義對象傳函 （2） 計算 Kp1，Ti1。按表 4-10,表4-10 有自平衡能力對象的整定公式 （tau0 / To 0.2,計算，得： KP1=1.1763；Ti1= 76.362 將參數(shù)置于主控制器中,4、仿真 按照下圖仿真。觀察在控制量、一次擾動和二次擾動量分別作用下，被控量的變化情況。 （1）在控制量作用下，輸入程序： t,x,y=sim(ShiYan_3,0 500, ); plot(t,y,t,ones(size(t),k:,tp=spline(y,t,max(y) sigma=max(y)-1= 8.92% ess=1-y(length(t)=0,計算性能參數(shù),2）在擾

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