《三菱電機(jī)伺服》

1、整理ppt,1,三菱電機(jī)伺服 及 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),整理ppt,2,控制器,伺服放大器,伺服電機(jī),系統(tǒng)的構(gòu)成,最小最完整的控制系統(tǒng),整理ppt,3,MR-J2S型號(hào)說明,MR-J2S,A 通用脈沖串接口 B 兼容SSCNET，高速串行總線 CP 帶內(nèi)置定位功能 CL 帶內(nèi)置程序操作功能 CP-S084 與CC-Link連接型,無 單相/3相200-230VAC 1 單相100-120VAC 4 3相400VAC,SSCNET: Servo System Controller NETwork,整理ppt,4,電機(jī)系列,H-FS,HC-KFS 低慣量，小功率 HC-MFS 超低慣量，小功率 HC-SF

2、S 中慣量，中功率 HC-RFS 超低慣量，中功率 HC-UFS 扁平型，中小功率 HC-LFS 低慣量，中功率 HA-LFS 低慣量，中高頻率,無 沒有電磁制動(dòng) B 有電磁制動(dòng),無 標(biāo)準(zhǔn)(直軸) K 鍵槽 D D型槽,HC-KFS46 6000 r/min,HC-KFS410 10000 r/min,高速系列,G 帶減速箱,整理ppt,5,MR-J2S-A的特點(diǎn),通用脈沖串輸入型，可選擇3種脈沖輸入波形,可連接FX系列PLC，脈沖發(fā)生器FX2N-1PG/10PG和定位模塊FX2N-10GM/20GM,也可連接A和Q系列脈沖輸出型定位模塊A1SD75P/D,QD75P/D和QD70P4/8等,

3、內(nèi)置電子齒輪，可對(duì)定位指令進(jìn)行調(diào)整,整理ppt,6,MR-J2S-B的特點(diǎn),SSCNET高速串行總線連接型，指令傳輸速度為10Mbps,可連接支持SSCNET網(wǎng)絡(luò)的控制器實(shí)現(xiàn)高速復(fù)雜精確動(dòng)作,Q系列定位模塊QD75M,Q172/173CPU運(yùn)動(dòng)控制器,集成的控制器軟件，方便系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)和定位數(shù)據(jù)設(shè)置,連接方便，便于設(shè)備安裝調(diào)試,整理ppt,7,SSCNET與傳統(tǒng)接線方式比較,整理ppt,8,MR-J2S的特點(diǎn),采用高性能CPU，速度響應(yīng)達(dá)到550Hz以上,采用高分辨率編碼器131072p/rev(17位,高級(jí)實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整抑制控制器,振動(dòng)抑制濾波器,自適應(yīng)振動(dòng),增益搜索功能，自動(dòng)找出最佳增益值,

4、電機(jī)的自動(dòng)ID識(shí)別,接收一個(gè)脈沖，電機(jī)旋轉(zhuǎn)0.0027,整理ppt,9,通訊功能,RS232C,1根總線上最多可帶32臺(tái)伺服放大器，站號(hào)從0-31,功能 運(yùn)行伺服系統(tǒng) 修改參數(shù) 監(jiān)視,RS422,RS232C/RS422 轉(zhuǎn)換器,NO.0,NO.1,NO.31,整理ppt,10,開放通訊協(xié)議，用戶可自行開發(fā)應(yīng)用程序,讀出指令,狀態(tài)顯示,參數(shù),外部輸入輸出信號(hào),當(dāng)前報(bào)警和歷史報(bào)警,寫入指令,狀態(tài)顯示數(shù)據(jù)清除,參數(shù)寫入,當(dāng)前報(bào)警復(fù)位和歷史報(bào)警清除,操作模式的選擇,外部信號(hào)的使能,測(cè)試操作模式相關(guān)數(shù)據(jù),主站發(fā)送指令,從站返回?cái)?shù)據(jù)的半雙工通訊方式,整理ppt,11,伺服設(shè)置軟件 MR Configur

5、ator,輕松設(shè)定伺服參數(shù)，同時(shí) 還有診斷功能,設(shè)定運(yùn)行速度和加減速時(shí) 間做試運(yùn)行,MR-J2S SETUP161E 用于MR-J2S,基本功能,監(jiān)控電機(jī)運(yùn)行情況，同時(shí)還可以采集數(shù)據(jù)構(gòu)成曲線圖,設(shè)定運(yùn)行位移做定位運(yùn)行,整理ppt,12,機(jī)械分析功能,高級(jí)功能,增益,相位,共振點(diǎn),30秒內(nèi)快速完成共振點(diǎn)的檢測(cè),整理ppt,13,電機(jī)速度 滯留脈沖 速度命令 力矩,曲線圖,整理ppt,14,主要選用配件,動(dòng)態(tài)制動(dòng)器 型號(hào)DBU-K,適用于11KW或者以上的伺服放大器，當(dāng)斷電或者 保護(hù)回路動(dòng)作時(shí)，使電機(jī)急停,改善功率因數(shù)電抗器 型號(hào)FR-BAL FR-BEL MR-DCL,可將功率因數(shù)提高到90，降

6、低電源功率,再生選件,用于消耗電機(jī)減速期間由負(fù)載能量,整理ppt,15,型號(hào)的選用,力矩,慣量,如果力矩不夠，可采用帶減速箱電機(jī)或者選配精密減速箱 減小齒輪間隙,整理ppt,16,Capacity Selection 容量選擇,用于伺服系統(tǒng)的選型,整理ppt,17,負(fù)載慣量計(jì)算舉例(圓柱體,整理ppt,18,整理ppt,19,應(yīng)用舉例(水平絲杠,機(jī)械參數(shù),整理ppt,20,使用過程中注意事項(xiàng),工作電源,上電或者工作中有振動(dòng),噪音,增益值,響應(yīng)速度,慣量比,放大器輸入的最大脈沖,電子齒輪的設(shè)置范圍,電機(jī)和機(jī)械有共振點(diǎn),安裝和保護(hù)功能,按標(biāo)準(zhǔn)接線,外加保護(hù)電路，使報(bào)警時(shí)使電機(jī)停止運(yùn)行,單相/三相,

7、750W以下可用單相或者三相,1000W以上建議用三相,放大器的U,V,W對(duì)應(yīng)電機(jī)的紅,白,黑三線,整理ppt,21,100,30,23,系列,HF系列,91,96,03,系列,高密度,高精度,ABS高分辨率(自研發(fā),嵌入式視覺系統(tǒng)增量方式,1000 p/r,130k p/r,260k p/r,編碼盤,編碼盤 (ABS,棱鏡,縫合磁心 + 高密度繞線,扁平磁心 + 高密度繞線,圓形磁心 + 高密度繞線,伺服馬達(dá)技術(shù)革新,大小,整理ppt,22,速度響應(yīng),100,IPM,金屬 PCB,指令,馬達(dá),Tuning ON,實(shí)時(shí)自整定,40,30,92,99,03,性能,易于使用,200Hz,550Hz

8、,900Hz,自整定實(shí)現(xiàn)增益的設(shè)定,伺服放大器技術(shù)革新,抑制機(jī)器手臂末端的振動(dòng),體積,結(jié)構(gòu)緊湊型模塊,機(jī)器位置,馬達(dá)位置,到位,開始自整定,整理ppt,23,MR-E Super 的概念,性能,MR-J2S-A,MR-E-A/AG,HW: 和MR-E兼容,SW: 高速數(shù)據(jù)處理 ENC: 分辨率增高 高速響應(yīng) 高性能,整理ppt,24,MR-E Super vs. MR-E,整理ppt,25,現(xiàn)狀,性能,規(guī)格,MR-E-A/AG,2KW,MR-J2S-A,55KW,整理ppt,26,速度控制響應(yīng),J2S: 550Hz E-S: 500Hz E: 300Hz,MR-E Super 能夠跟 MR-J

9、2S以同樣的速度定位, 因?yàn)橥ㄟ^ 131,072 p/r ENC 和新的軟件使速度控制響應(yīng)頻率達(dá)到了500Hz . 實(shí)際上從實(shí)用的觀點(diǎn)來看 MR-E Super 和 MR-J2S 并沒有區(qū)別. 而且自動(dòng)調(diào)諧功能 也是一樣的,由滯脈沖,時(shí)間,E-S,指令,J2S:快,E: 慢,速度控制響應(yīng)頻率,整理ppt,27,編碼器,MR-E Super 能夠使速度波動(dòng)變小, 因?yàn)橛懈叻直媛实木幋a器. (8倍) 16,384 p/rev 131,072 p/rev,MR-E 速度波動(dòng),MR-E Super 速度波動(dòng),整理ppt,28,輸入指令脈沖,MR-E Super (僅指脈沖型號(hào),控制器,最大輸入脈沖 M

10、R-E: 500Kpps MR-E Super: 1.0Mpps,Pulses/s,Time,Pulses/s,Time,理想的指令模式,MR-E 的模式,MR-E Super 的模式,MR-E Super 能夠得到更精確的指令,整理ppt,29,實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)諧,被限制的 MR-E 的自動(dòng)調(diào)諧的響應(yīng)速度 的最大值不是很大,如果響應(yīng)速度太高的話, 馬達(dá)將會(huì)發(fā)生振動(dòng),被限制的 MR-E Super 的自動(dòng)調(diào)諧的響應(yīng)速度 的最大值足夠大. (和MR-J2S一樣,指令,time,時(shí)間,低響應(yīng)的由滯脈沖 高響應(yīng)的由滯脈沖,MR-E,MR-E Super,整理ppt,30,油水防止,HF-SE,HF-SE*

11、JW1-S100,油水防止,油水防止功能 HF-KE* : 無 HF-KE*W1-S100: 無 HF-SE* : 無 HF-SE*JW1-S100: 有,為了方便顧客, 油水防止功能作為 HF-SE*JW1-S100 的一個(gè)標(biāo)準(zhǔn),整理ppt,31,伺服放大器各部數(shù)字,MR-E 10 A- KH003,意謂 E-Super,相對(duì)應(yīng)的馬達(dá),A: 脈沖 AG: 模擬,整理ppt,32,馬達(dá)的各部數(shù)字,HF-KE 1 3 B K W1-S100,意謂 E-Super,額定轉(zhuǎn)速: 3000 r/min,無: 無鍵槽直式軸 K: 帶鍵槽 (和鍵,無: 沒有制動(dòng)器 B: 有制動(dòng)器,1: 100W, 2:

12、200W, 4: 400W, 7: 750W,HF-SE 5 2 B J K W1-S100,額定轉(zhuǎn)速: 2000 r/min,無: 無鍵槽直式軸 K: 帶鍵槽 (和鍵,無: 沒有制動(dòng)器 B: 有制動(dòng)器,5: 0.5KW, 10: 1.0KW, 15: 1.5KW, 20: 2.0KW,有油水防止功能,編碼器 131,072 p/rev (INC,意謂 E-Super,編碼器 131,072 p/rev (INC,整理ppt,33,伺服放大器,MR-E-10/20/40A(G) -KH003,MR-E-70/100A(G) -KH003,MR-E-200A(G) -KH003,尺寸: 和 MR

13、-E 一致 - 接插件: 和 MR-E 一致 - 參數(shù): 和 MR-E 一致 規(guī)格: 和 MR-E 一致， 除了 響應(yīng)速度 和 自動(dòng)調(diào)諧功能,和MR-E 兼容,整理ppt,34,伺服馬達(dá),HF-KE*W1-S100,法蘭盤尺寸: 一致. - 編碼器分辨率: 16,384 p/rev 131,072 p/rev (INC) - 但是接插件已經(jīng)更改成為和 MR-J3 馬達(dá)一致的新的型號(hào)了,和 MR-J3 馬達(dá)一樣,HF-KE,整理ppt,35,伺服馬達(dá),HF-SE* HF-SE*JW1-S100,法蘭盤尺寸(尺寸): 一致. - 編碼器分辨率: 16,384 p/rev 131,072 p/rev

14、 (INC) - 接插件: 一致. - 增加了油水防止功能,和MR-E 兼容,整理ppt,36,選購件,電纜,這些和 J3 馬達(dá)的一樣,別的電纜 (包括 HF-SE*JW1-S100的電纜) ， 選購件和 MR-E的相同,整理ppt,37,系列,整理ppt,38,SV開發(fā)理念,最簡(jiǎn)化,最優(yōu)化,機(jī)器性能,操作 / 調(diào)諧,高水平自整定功能,先進(jìn)振動(dòng)抑制控制,高性能的伺服馬達(dá),功能更強(qiáng)的伺服設(shè)置軟件,能夠輕松發(fā)揮機(jī)器的最佳性能，并縮小模塊的體積,整理ppt,39,速度響應(yīng),100,IPM,金屬 PCB,指令,馬達(dá),Tuning ON,實(shí)時(shí)自整定,40,30,92,99,03,性能,易于使用,200H

15、z,550Hz,900Hz,自整定實(shí)現(xiàn)增益的設(shè)定,伺服放大器技術(shù)革新,抑制機(jī)器手臂末端的振動(dòng),體積,結(jié)構(gòu)緊湊型模塊,機(jī)器位置,馬達(dá)位置,到位,開始自整定,整理ppt,40,100,30,23,系列,HF系列,91,96,03,系列,高密度繞線,高精度編碼器,ABS高分辨率(自研發(fā),嵌入式視覺系統(tǒng)增量方式,1000 p/r,130k p/r,260k p/r,縫合磁心 + 高密度繞線,扁平磁心 + 高密度繞線,圓形磁心 + 高密度繞線,伺服馬達(dá)技術(shù)革新,大小,整理ppt,41,由運(yùn)動(dòng)CPU與PLC CPU 構(gòu)成的系統(tǒng) 能夠?qū)λ欧刂坪统艘酝獾臋C(jī)械控制和信息控制實(shí)施負(fù)載分擔(dān)。 可與伺服放大器進(jìn)行

16、高速串行通信 可進(jìn)行伺服監(jiān)視器，伺服參數(shù)的設(shè)置和變更，可進(jìn)行伺服試驗(yàn)等。 由于使用數(shù)據(jù)通信方式，速度指令無最大脈沖頻率限制。 可進(jìn)行矢量控制（預(yù)定配套：SSCNET：FR-V500、SSCNET：FR-A700） 可采用絕對(duì)位置系統(tǒng) 只要安裝電池和進(jìn)行參數(shù)設(shè)置就可采用絕對(duì)位置系統(tǒng)。 可進(jìn)行插補(bǔ)控制、同步運(yùn)行和軟件凸輪等的運(yùn)動(dòng)控制可根據(jù)用途選擇操作系統(tǒng)（）?？赏ㄟ^更換相同H/W的OS實(shí)現(xiàn)版本升級(jí)和特殊兼容。 可構(gòu)建多系統(tǒng)（模式） 最多個(gè)中，最多可裝3個(gè)運(yùn)動(dòng)CPU。 實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)控制（模式） 以最短0.88ms的動(dòng)作運(yùn)算周期（SSCNET的周期最短0.44ms）進(jìn)行控制。 可構(gòu)建抗干擾性強(qiáng)、可靠性

17、高的系統(tǒng) 用數(shù)據(jù)通信實(shí)現(xiàn)無脈沖化，通過傳送出錯(cuò)檢測(cè)提高可靠性。 SSCNET通過線路光纜化實(shí)現(xiàn)無噪聲,運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn),整理ppt,42,Mitsubishi 運(yùn)動(dòng)控制器網(wǎng)絡(luò),SSCNET,現(xiàn)行通訊網(wǎng)絡(luò) SSCNET,5.6Mbps,2004,50Mbps,1994,高響應(yīng) 節(jié)省連線 網(wǎng)絡(luò)化管理,通訊速度,SSCNET 特性,整理ppt,43,節(jié)省配線，縮短起動(dòng)時(shí)間。 節(jié)省配線。 伺服參數(shù)由上位控制器進(jìn)行成批管理。 減少布線錯(cuò)誤。 長(zhǎng)距離接線化。 提高維護(hù)性 伺服監(jiān)視器的成批管理。 使用數(shù)字式示波器可以對(duì)多軸波形成批監(jiān)控。 可以經(jīng)過SSCNET使伺服放大器與SETUP軟件連接。 提高性能和功能

18、 編碼器的高分辨率更高，以適應(yīng)更高的響應(yīng)。 采用時(shí)鐘同步通信方式，提高了同步性能。 采用雙向通信，在監(jiān)控的同時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩限制等的控制變更。 提高可靠性 提高了通信的抗干擾性（SSCNET采用光纜）。 構(gòu)建了斷電時(shí)和緊急停止時(shí)的絕對(duì)位置系統(tǒng),SSCNET 特點(diǎn),整理ppt,44,傳統(tǒng)的伺服接線方式,接線時(shí)間成本，接線錯(cuò)誤檢查成本 產(chǎn)生,整理ppt,45,SSCNET 伺服系統(tǒng),Qn(H,CPU,Q61P,A,Q3,B,US,B,SSC,I,F,A1,0BD,PCF,A3,0BD,PCF,A30,CD-P,CF,Win,XP,Win2,000,Win,NT,Win98,個(gè)人電腦連接,S,SC,Q17

19、,0HBAT,Q6,BAT,Q173H CPU /Q172H CPU,適用的伺服放大器：MR-J3-B,SSCNET(ch1)50Mbps、50m 每站 （HPCF,SSCNET(ch2,SSCNET Q173HCPU ： 通道 （32 軸） Q172HCPU ： 通道 （ 軸,MT Developer MR Configurator,PLC-CPUMotion-CPU,每個(gè)通道16 軸,最大 4 個(gè)模塊,電池,整理ppt,46,機(jī)器,機(jī)器,機(jī)器,編碼器電纜,馬達(dá)驅(qū)動(dòng)線,控制柜,最大長(zhǎng)度m,采用光纖實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離傳輸,控制柜,50m maximum(HPCF,安裝在機(jī)器上,縮短連線,整理ppt,4

20、7,與運(yùn)動(dòng)控制,新功能、新增功能,動(dòng)作功能加強(qiáng),使用長(zhǎng)距離電纜（站間）連接16臺(tái)伺服放大器時(shí),表示即使是原來的SSCNET用的CPU，也可以通過標(biāo)準(zhǔn)OS的版本升級(jí)來使用,伺服通信周期和動(dòng)作運(yùn)算周期最短0.44msec的高速化,光纜）滿足高速通信和長(zhǎng)距離配線的需要,網(wǎng)絡(luò)通信速度,約10倍高速化,波特率,電纜總長(zhǎng),適應(yīng)約25倍長(zhǎng)距離連接的需要,距離(m,整理ppt,48,軟件系統(tǒng),整理ppt,49,選型軟件,整理ppt,50,1.1 通用接口,MR-J3-A 和 B系列,更快的響應(yīng)速度 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集提高了20倍以上,與運(yùn)動(dòng)控制器的連接,MR-J3-B,只需一根線就可以連接所有伺服,通訊連接,設(shè)置軟

21、件,整理ppt,51,頻率范圍 10HZ1KHz 3HZ4.5KHz 檢測(cè)能力得到很大提高,共振 : 個(gè),機(jī)械分析器,更精確的機(jī)械性能,更精確,整理ppt,52,位置指令,位置控制,馬達(dá),編碼器,速度控制,微分,魯棒擾動(dòng)補(bǔ)償功能,位置滯留脈沖,魯棒擾動(dòng)補(bǔ)償功能,滯留脈沖數(shù)得到了減小,可以提高對(duì)于擾動(dòng)因素的響應(yīng)速度，這樣可以在穩(wěn)定狀態(tài)下抑制擾動(dòng),整理ppt,53,自整定抑制振動(dòng),自整定濾波,32 個(gè)的相應(yīng)速度選擇,簡(jiǎn)易自整定窗口,整理ppt,54,趨勢(shì)圖功能,同時(shí)監(jiān)控指令/滯留脈沖/力矩 曲線圖,通道 示波器,整定/機(jī)械特性確認(rèn),歷史查看功能 （歷史數(shù)據(jù)重寫功能,采集數(shù)據(jù) : 0.4ms x 3

22、0000點(diǎn)=12sec (J2S : 0.8ms x 1024點(diǎn),整理ppt,55,速度 / 力矩曲線數(shù)據(jù)監(jiān)控 在操作模式中可以確認(rèn)力矩余量,速度 力矩 曲線監(jiān)控功能,連続運(yùn)転領(lǐng)域,短時(shí)間運(yùn)転領(lǐng)域,實(shí)際運(yùn)行曲線,整理ppt,56,編程軟件,整理ppt,57,伺服參數(shù),可用 MR-Configurator 設(shè)定所有的伺服參數(shù),集成MT-Developer 和 MR-Configurator (伺服設(shè)置軟件,整理ppt,58,伺服監(jiān)控,通過MR-Configurator監(jiān)控所有伺服的狀態(tài) 進(jìn)而準(zhǔn)確地了解機(jī)械末端的狀態(tài),伺服監(jiān)控,整理ppt,59,在 MT-Developmer點(diǎn)擊圖標(biāo)即可啟動(dòng) MR

23、-Configurator,多軸參數(shù)設(shè)定,多軸監(jiān)控,整理ppt,60,軟件操作說明 MT Developer,系統(tǒng)設(shè)置,利用組態(tài)化界面對(duì)硬件進(jìn)行設(shè)置和參數(shù)設(shè)置,直觀性強(qiáng)，便于操作,通訊設(shè)置,USB:12M RS232C:115.2K SSCNET:5.6M (需A30CD-PCF卡,特點(diǎn),整理ppt,61,參數(shù)設(shè)置,固定參數(shù),HPR原點(diǎn)回歸數(shù)據(jù),JOG運(yùn)行數(shù)據(jù),伺服參數(shù),整理ppt,62,SV13/SV22實(shí)模式,PLC Program,伺服放大器,伺服電機(jī),整理ppt,63,SFC流程圖編程環(huán)境,按照系統(tǒng)運(yùn)行流程添加相應(yīng)的控制步,操作步和等待步等 即可完成運(yùn)動(dòng)控制功能,整理ppt,64,運(yùn)動(dòng)

24、控制器編程,采用SFC(Sequential Function Chart)流程圖的方式直接描述流程，易于編寫和閱讀,集成了大量的編程工具，監(jiān)視工具 和調(diào)試工具,高速響應(yīng)外部輸入，縮減伺服程序 啟動(dòng)時(shí)間，利用步進(jìn)執(zhí)行方式高速 執(zhí)行控制,整理ppt,65,SV22虛模式,PLC Program,伺服放大器,伺服電機(jī),整理ppt,66,虛擬主軸設(shè)置,將實(shí)際的硬件系統(tǒng)用軟件的方式實(shí)現(xiàn),實(shí)現(xiàn)高精度的 同步控制和無軸控制,同時(shí)提高系統(tǒng)的靈活性,輸出軸,虛擬電機(jī),整理ppt,67,創(chuàng)建凸輪控制,控制模式,控制精度,凸輪曲線種類,往復(fù)控制模式和進(jìn)給控制模式,256,512,1024,2048,Free curve自由設(shè)定曲線 Cam curve凸輪曲線,同時(shí)可以設(shè)定行程的單位,整理ppt,68,監(jiān)控工具,用于監(jiān)控運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部各種軟元件,伺服電機(jī)等的 工作狀態(tài),整理ppt,69,數(shù)字示波器,便于用戶監(jiān)控各種數(shù)據(jù)的曲線圖,特點(diǎn),可設(shè)定要監(jiān)