交流永磁同步伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)技術(shù)(精)

1、 60 p s f nrpm 60 rpm p s f nn sin() rssr tff m m m i sin i sin(120 ) i sin(240 ) a b c it it it 0 abc iii 1202402jj sabcabc iii ei eiaia i 1202402jj sabcabc iii ei eiaia i 2 () ssabc fnin iaia i sin() rssr tff ss fni t s tk i 2 sabc iiaia i 13 cos120sin120 22 ajj 2 13 cos240sin240 22 ajj 1133 () 22

2、22 sabcbc iiiijii 11 1 22 33 0 22 a b c i i i i i 用矩陣可表示為 1133 () 2222 sabcbc iiiijii cossin sincos d q iii iii cossin sincos d q ii ii 11 1 22 33 0 22 a b c i i i i i cossin sincos d q ii ii 22 sdq iii 2 sr sin() rssrtq tffki n用直流電壓信號(hào)去調(diào)制三角波信號(hào)，得到一個(gè) 脈沖序列。 n占空比由直流電壓幅值決定。 apwm u cpwm u c0b0a0s uuuu sa0

3、b0c0 sm e jt n上式表明，當(dāng)磁鏈幅值一定時(shí)，us的大小與ss的 變化率成正比，其方向則與磁鏈?zhǔn)噶空?，即磁?圓的切線(xiàn)方向。 t d d s s u t r d d s sss iu 1 2 3 onoa onob onoc vvzi vvzi vvzi 3 onoaoboc vvvv 123 0iii 相電壓和電壓源的關(guān)系相電壓和電壓源的關(guān)系 開(kāi)關(guān)狀態(tài)下的電壓源開(kāi)關(guān)狀態(tài)下的電壓源 n將開(kāi)關(guān)狀態(tài)下的電壓源表中的值帶入相電壓表達(dá)式可得到 n通過(guò)上述六個(gè)基本有效矢量把整個(gè)空間劃分成了六個(gè)扇區(qū)。 以第一扇區(qū)為例 7046 1 () 2 ttttt a) 第扇區(qū) b) 第扇區(qū) 一個(gè)采樣周期

4、內(nèi)的svpwm波形 n將pwm1、pwm3和pwm5進(jìn)行非運(yùn)算就可以生成pwm2、 pwm4和pwm6。 不控 整流橋 三相 逆變 電路 pmsm 光 耦 隔 離 hall電 流檢測(cè) 光電 編碼器 控制電源 上位機(jī) rs232 外部 存儲(chǔ)器 qep 220v adc 鍵盤(pán)控制dac sci pwm 產(chǎn)生 模塊 adcin0 adcin1 qepa qepb index 驅(qū) 動(dòng) 電 路 spi led顯示 驅(qū)動(dòng)器 功率因數(shù) 校正電路 故障檢測(cè) 電路 emif jtag pwm6 pwm5 pwm4 pwm3 pwm2 pwm1 cpu 存儲(chǔ)器 tms320lf2407a _ pdpint 數(shù)據(jù)觀測(cè) pll wd/rti i/o 仿真器 輸入 濾波器 三種工作模式：位置