滯后超前校正

1、一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康耐瓿蓽?超前校正控制關(guān)設(shè)計(jì)二、實(shí)驗(yàn)要求熟練學(xué)握MATLAB設(shè)計(jì)仿瓦、protel繪圖、以及單片機(jī)匯編語言編程三、設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為 6；(j)=,采用模擬設(shè)+1)(+1)10 60計(jì)法設(shè)計(jì)滯后-超前校正數(shù)字控制器，使校正后貳系統(tǒng)滿足如下指標(biāo)：(1)當(dāng)/= t時，穩(wěn)態(tài)誤差不大于1/126；(2)開環(huán)系統(tǒng)截止頻率0A2O rad/s； (3)相角裕度y之35 四、實(shí)驗(yàn)具體步驟(-)相位滯后超前校正的連續(xù)設(shè)計(jì)趙前校正的作用在于捉高系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性和響應(yīng)的快速性，滯后校正的主 要作用是在不影響系統(tǒng)暫態(tài)性能的前提下，提高低頻段的增益，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài) 特性，而滿后超前校止

2、環(huán)節(jié)則可以同時改善系統(tǒng)的哲態(tài)特性和穩(wěn)態(tài)特性。這種校 正的實(shí)質(zhì)是綜合利用了滯后和超前校正的各自特點(diǎn)，利用其超前部分改善暫態(tài)特 性，而利用滯后部分改善穩(wěn)態(tài)特性，兩者各司其職，相輔和成。設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開壞傳遞曲數(shù)為G(q =采用模擬設(shè)計(jì)X+ 1)(+ 1)10 60法設(shè)計(jì)滯后-趙前校正數(shù)字控制器，使校正后的系統(tǒng)滿足如下指標(biāo)：(1)當(dāng)時， 穩(wěn)態(tài)謀差不大于1/126：(2)開環(huán)系統(tǒng)截止頻漆上20 rad/s： (3)相角裕度八35(1) 調(diào)整幵環(huán)增益K,使其滿足穩(wěn)態(tài)謀差要求Kv =limsGo(30 = A=126s 0按求得的開環(huán)增益K=126繪制Bode圖如。如圖所示:由圖上可以讀出未校正系統(tǒng)的：

3、剪切頻率=32.5/77/J；相角裕度/ = -11.4 :幅值裕度心=-5.12勿0；求得 ay = 24.5/W/J：以上計(jì)箕以及仿真結(jié)果可知，系統(tǒng)不穩(wěn)定，需要進(jìn)行校正，由于附近頻 段內(nèi)G# (s)的對數(shù)幅頻漸楓線以-40dB/dec穿過OcB線，只加一個超前校正網(wǎng) 絡(luò)瓦相角超前量冇可能不足以滿足相位裕度的要求，可以設(shè)想如果讓中頻段(叭。 附近)哀滅，再由超前校正發(fā)揮作用，則有可能滿足指標(biāo)妥求，而中鎭段哀減正 好可以用滯厲校正完成。因此決定采用滯后超前校正.(2) 確定校止后的舅切頻率：畋=24.5燈/(3) 確定滯后校正部分的參數(shù)：根據(jù)(t)y = = ( )6) a 3、= 2.5rad丨s、則有 = 0.25 t石 510陸補(bǔ)后校正的傳遞函數(shù)為04“ 14$+ 1(4) 確定超前校正部分的參數(shù)：過點(diǎn)(24.58/$廠512個做*20dB/dQC斜線與 滯后校正部分交于心，與OdB線交于皿，計(jì)算得血=50rad/s, W5“d/s因此T產(chǎn)0.2, g=002?？傻贸靶Ｕ糠值膫鬟f函數(shù)G2心 + 102.r+1門 t 0.02j+1+1P最馬可求須滯馬超前校正網(wǎng)絡(luò)