工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)說(shuō)明

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)批注 機(jī)械學(xué)院1: 做設(shè)計(jì)的同學(xué)寫“畢業(yè)設(shè)計(jì)”，做論文的同學(xué)寫“畢業(yè)論文”。題目名稱 （設(shè)計(jì)題目）系別 機(jī)械工程學(xué)院專 業(yè) / 班 級(jí) 熱能與動(dòng)力工程 08101 班學(xué)學(xué)生 號(hào) 081012091101指導(dǎo)教師（職稱） u65288x教授）頁(yè)面設(shè)置：每頁(yè)的版面、頁(yè)眉寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）；宋體五號(hào)，不加粗，單倍行距、頁(yè)腳套用統(tǒng)一的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）格式，不可以自行更改頁(yè)眉、頁(yè)腳及頁(yè)邊距。摘要和目錄的頁(yè)碼采用大寫羅馬數(shù)字編寫，如、。從正文開(kāi)始采用阿拉伯?dāng)?shù)字編寫頁(yè)碼，如-1-、-2-、-3-、，頁(yè)碼位于頁(yè)面正下方。頁(yè)邊距：上 2.5cm，下 2cm，左2.5cm，右2cm，不留

2、裝訂邊。每一章均重新開(kāi)始一頁(yè)。章標(biāo)題前空一行。正文段落和標(biāo)題一律取“1.5 倍行距”，不設(shè)段前與段后間距。批注 機(jī)械學(xué)院2: 做設(shè)計(jì)的同學(xué)寫“寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)”，做論文的同學(xué)寫“寧夏理工學(xué)院畢業(yè)論文”。寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）摘要工業(yè)機(jī)器人是一種集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的可編程的智能型自動(dòng)化設(shè)備，是應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制的替代人進(jìn)行工作的高度自動(dòng)化系統(tǒng)。目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動(dòng)強(qiáng)度極大的工作。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；關(guān)節(jié)；交流伺服電機(jī)；行星輪系；諧波減速器i批注 機(jī)械學(xué)院3: “摘要”字樣：黑體小三號(hào)，居中，上

3、空一行。批注 機(jī)械學(xué)院4: 摘要正文：宋體小四號(hào)，1.5 倍行距，不設(shè)段前與段后間距。批注 機(jī)械學(xué)院5: 居行首，黑體小三號(hào)；批注 機(jī)械學(xué)院6: 關(guān)鍵詞的具體內(nèi)容為宋體小四號(hào)，1.5倍行距。 寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）abstractrobot is a set of machinery and electrical and control, computers, sensors and otherdisciplines artificial intelligence more advanced technology in the programmable intelligent autom

4、ation equipment and computer control of the application for a man of high degree ofautomation system. at present, the main industrial robots the fiberswill work, welding, and forhandling of the highness of the present and labour intensity. keywords：industrial robots；joint；ac servo motor；the planets

5、wheel；harmonicd r ive r e d u c e r注：全文中的英文字符均采用 times new roman 字體，字號(hào)與所在的文字段對(duì)應(yīng)。ii批注 機(jī)械學(xué)院7: 字體為“times new roman”， 小三號(hào)，居中，上空一行。批注 機(jī)械學(xué)院8: 字體為“times new roman”， 小四號(hào)，1.5 倍行距，不設(shè)段前與段后間距。批注 機(jī)械學(xué)院9: 字體為“times new roman”，keywords 字樣居行首，小三號(hào)。關(guān)鍵詞小四號(hào)，1.5 倍行距。 寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）目錄摘要 . iabstract .ii第 1 章緒論.11.1 機(jī)器人概述 .

6、11.2 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用及發(fā)展 .1第 2 章機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本思路.22.1 機(jī)器人機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì) .22.1.1 工業(yè)機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述 .22.1.2 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析.2第 3 章機(jī)器人腰部關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).43.2 電機(jī)的選擇 .43.2.2 腰部交流伺服電動(dòng)機(jī)的選擇 .4結(jié)束語(yǔ).5參考文獻(xiàn).6致謝 .7附錄 .8目錄：目錄頁(yè)中每行均由標(biāo)題名稱和頁(yè)碼組成，內(nèi)容包括中外文摘要和關(guān)鍵詞、各章、節(jié)序號(hào)和標(biāo)題、參考文獻(xiàn)、致謝、附錄等。標(biāo)題一般寫到三級(jí)，不出現(xiàn)四級(jí)。目錄字樣宋體小四、行距 1.5 倍。iii批注 機(jī)械學(xué)院10: 目錄內(nèi)容，宋體小四號(hào)，1.5 倍行距。自動(dòng)生成目錄的方

7、法：“插入”“引用”“索引和目錄”，切換至“目錄”選項(xiàng)卡，常規(guī)欄里“格式”先選擇“正式”，再選擇“來(lái)至模板”，點(diǎn)擊“修改”按鈕，分別將目錄 1、目錄 2、目錄 3 設(shè)置為目錄 1（正式+字體：小四，加粗，左對(duì)齊，行距：1.5 倍行距，不對(duì)其網(wǎng)絡(luò)，不自動(dòng)更新）、目錄2（正式+字體：小四，行距：1.5 倍行距，首行縮進(jìn)：2 字符，不對(duì)其網(wǎng)絡(luò)，不自動(dòng)更新）、目錄 3（正式+字體：小四，行距：1.5 倍行距，首行縮進(jìn)：4 字符，不對(duì)其網(wǎng)絡(luò)，不自動(dòng)更新）1.1 機(jī)器人概述寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第 1 章緒論批注 機(jī)械學(xué)院11: 章標(biāo)題前空一行。一級(jí)標(biāo)題，第 1 章，黑體小三號(hào)，行距 1.5 倍。批

8、注 機(jī)械學(xué)院12: 二級(jí)標(biāo)題，1.1，黑體四號(hào)，1.5 倍行工業(yè)機(jī)器人是一種集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的可編程的智能型自動(dòng)化設(shè)備，是應(yīng)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制的替代人進(jìn)行工作的高度自動(dòng)化系統(tǒng)。最近，聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采用的機(jī)器人的定義是：“一種可以反復(fù)編程的多功能的、用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作機(jī)”。在無(wú)人參與的情況下，工業(yè)機(jī)器人可以自動(dòng)按不同軌跡、不同運(yùn)動(dòng)方式完成規(guī)定動(dòng)作和各種任務(wù)1。1.2 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用及發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛，作用越來(lái)越大。（1）惡劣工作環(huán)境,危險(xiǎn)工作場(chǎng)合（2）特殊作業(yè)場(chǎng)合（3）自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域- -距。分級(jí)阿拉伯?dāng)?shù)字的編號(hào)一

9、般不超過(guò)三級(jí)，兩級(jí)之間用半角圓點(diǎn)隔開(kāi)，每一級(jí)編號(hào)的末尾不加標(biāo)點(diǎn)。批注 機(jī)械學(xué)院13: 右上角用 和參考文獻(xiàn)編號(hào)表明，字體用五號(hào)字批注 機(jī)械學(xué)院14: 正文段落，宋體小四號(hào)，1.5 倍行距，不設(shè)段前與段后間距。批注 機(jī)械學(xué)院15: 黑體四號(hào)，1.5 倍行距。寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第 2 章機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本思路2.1 機(jī)器人機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì)2.1.1 工業(yè)機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如圖 2.1 所示。圖 2.1 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖2.1.2 工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械制造領(lǐng)域廣泛應(yīng)用，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和機(jī)器人控制是機(jī)器人的核心技術(shù)。本畢業(yè)設(shè)計(jì)旨在設(shè)計(jì)國(guó)產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)器人的

10、主臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。腕部最大負(fù)荷為 160n。本課題主要研究?jī)?nèi)容有：1各關(guān)節(jié)軸以交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，要求機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊，減速比大（腰部 50：1）。根據(jù)圖 2.2，參照 fanuc robot m-6ib 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，擬定機(jī)器人的動(dòng)作范圍和運(yùn)- -批注 機(jī)械學(xué)院16: 章標(biāo)題前空一行。一級(jí)標(biāo)題，第 2 章，黑體小三號(hào)，行距 1.5 倍。批注 機(jī)械學(xué)院17: 黑體四號(hào)，1.5 倍行距。批注 機(jī)械學(xué)院18: 分級(jí)阿拉伯?dāng)?shù)字的編號(hào)一般不超過(guò)三級(jí)。批注 機(jī)械學(xué)院19: 宋體小四號(hào)，1.5 倍行距。批注 機(jī)械學(xué)院20: 圖、表要居中。批注 機(jī)械學(xué)院21: 每幅插圖應(yīng)有圖序和圖題，圖序和

11、圖題應(yīng)放在圖位下方居中處，圖序和圖題一般用黑體五號(hào)字。圖的編號(hào)由“圖”和阿拉伯?dāng)?shù)字組成，阿拉伯?dāng)?shù)字由前后兩部分組成，中間用“.”號(hào)分開(kāi)，前部分?jǐn)?shù)字表示圖所在章的序號(hào)，后部分?jǐn)?shù)字表示圖在該章的序號(hào)。例如“圖 2.3”、“圖3.10”等；每個(gè)圖號(hào)后面都必須有圖題。批注 機(jī)械學(xué)院22: times new roman 字體，字號(hào)與所在的文字段對(duì)應(yīng)。動(dòng)速度如表 2.1 所示。寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）表 2.1 中型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍及速度批注 機(jī)械學(xué)院23: 每個(gè)表格應(yīng)有自己的表序和表題，一般用黑體五號(hào)字，表的編號(hào)方法同圖的編號(hào)方法相同，例如“表 1.6”、“表 2.3”等；表關(guān)節(jié)j1 軸j2

12、軸j3 軸項(xiàng)目運(yùn)動(dòng)范圍340 (5.93rad)250 (4.36rad)340 (5.50rad)- -運(yùn)動(dòng)速度150 /sec(2.62rad/sec) 160 /sec(2.79rad/sec) 170 /sec(2.97rad/sec) 的編號(hào)和表題要置于表上方的居中位置；如某個(gè)表需要轉(zhuǎn)頁(yè)接排，在隨后的各頁(yè)上要重復(fù)表的編號(hào)，編號(hào)后跟表題(可省略)或跟“(續(xù))”，如“表1.2(續(xù))”等。 對(duì)于函數(shù)曲線圖，請(qǐng)注意檢查橫縱坐標(biāo)的變量名、單位、刻度值是否完整（對(duì)于無(wú)量綱化或無(wú)單位的，請(qǐng)注明“無(wú)單位”），不同線型或圖符說(shuō)明應(yīng)完整，變量名和單位之間用“”分開(kāi)。表的寬度不得超過(guò)版面文字的寬度，表一律

13、要求采用三線表，表中參數(shù)及單位用“”分開(kāi)。寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）第 3 章機(jī)器人腰部關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)量單位：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中的量和單位必須符合中華人民共和國(guó)的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) gb3100gb3102-93，它是以國(guó)際單位制（si）為基礎(chǔ)的。非物理量的單位，如件、臺(tái)、人、元等，可用漢字與符號(hào)構(gòu)成組合形式的單位，例如件/臺(tái)、元/km。力求單位名稱全文統(tǒng)一，不混淆使用中英文單位名稱。數(shù)字：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中的測(cè)量、統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)一律用阿拉伯?dāng)?shù)字；在敘述中，一般不宜用阿拉伯?dāng)?shù)字。3.2 電機(jī)的選擇機(jī)器人腕部最大載荷為 160n，各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)加速度取為 0.5g，控制軸位六個(gè)，水平位移為 1667mm。重復(fù)精度

14、為0.08mm，最大運(yùn)動(dòng)范圍：軸 1，340；軸 2，250；軸 3，460；軸 4，400；軸 5，280；軸 6，900。各軸最大轉(zhuǎn)速為：軸 1，165 /s；軸 2，165 /s；軸 3，175 /s；軸 4，350 /s；軸 5，340 /s；軸 6，520 /s。3.2.2 腰部交流伺服電動(dòng)機(jī)的選擇電動(dòng)機(jī)所需功率為：查機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)可得批注 機(jī)械學(xué)院24: 非物理量的單位，如件、臺(tái)、人、元等，可用漢字與符號(hào)構(gòu)成組合形式的單位，例如件/臺(tái)、元/km。力求單位名稱全文統(tǒng)一，不混淆使用中英文單位名稱。pd=pw=afv100akw （式 3.1）批注 機(jī)械學(xué)院25: 公式應(yīng)用公式編輯器輸

15、入，公式應(yīng)居中書寫，公式的編號(hào)（如式 2.3）用圓括號(hào)括起放在公式右邊行末，公式與編號(hào)之間不加虛由電機(jī)到支承座的傳動(dòng)總效率為：a=12（式 3.2）線。批注 機(jī)械學(xué)院26: 對(duì)于公式式中：1、2分別為諧波減速機(jī)和齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)效率。查3,6取 1=0.98，2=0.98（齒輪為 7 級(jí)精度），則a=0.980.98=0.9604 （式 3.3）小齒輪在工作時(shí)最大扭矩公式： m=j（式 3.3）式中：機(jī)器人角加速度=at/r=0.5g/1.707=2.87 rad/s2（式 3.4）總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 j =mr2=j 物+j前臂+j肘部+j上臂+j肩部+j腰部（式 3.5）- -中的變量含義需要說(shuō)明的

16、，請(qǐng)?jiān)诠胶蟮亩温渲校捎谩笆街校篴 為某某，b 為某某”的方式加以說(shuō)明，a、b 等字符必須與公式中的字體一致。如，公式中為斜體，則說(shuō)明中也必須使用斜體。寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)束語(yǔ)此次所做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是進(jìn)行國(guó)產(chǎn)搬運(yùn)機(jī)器人的主臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，通過(guò)一段時(shí)間的努力，設(shè)計(jì)終于完成。這次設(shè)計(jì)給了我一個(gè)很好的機(jī)會(huì)，使我了解了設(shè)計(jì)工作的基本流程和設(shè)計(jì)的方法以及理念。- -批注 機(jī)械學(xué)院27: 結(jié)束語(yǔ)，黑體小三號(hào)，格式與章標(biāo)題一致。批注 機(jī)械學(xué)院28: 結(jié)束語(yǔ)正文，宋體小四號(hào)，與正文一致。寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）參考文獻(xiàn)1楊公仆.工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器人學(xué)m.西安交通大學(xué)出版社,1989.20243.

17、2張興國(guó),徐海黎.fanuc m-6ib 型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析j.南通大學(xué)學(xué)報(bào),2009.8（1）.4鄭文維,吳克堅(jiān).機(jī)械原理m.2008 年 4 月第一版,北京:高等教育出版社,2008. 7fanuc 公司的電機(jī)相關(guān)資料.參考文獻(xiàn)：參考文獻(xiàn)應(yīng)在正文中順次引述（即按在正文中被提及的先后來(lái)排列各篇參考文獻(xiàn)的序號(hào)，所有參考文獻(xiàn)均應(yīng)在正文中提及）；一般只引正式出版過(guò)的文獻(xiàn)；對(duì)于文獻(xiàn)有多個(gè)作者的，只著錄前 3 位作者，從第 4 位開(kāi)始該用“，等”或者“etal.”代替；根據(jù) gb3469 規(guī)定，按規(guī)定標(biāo)識(shí)不同的參考文獻(xiàn)類型（另，對(duì)于專著、論文集中析出的文獻(xiàn)，標(biāo)識(shí)用“a”，其他用“z”）。參考文獻(xiàn)篇數(shù)一般為 10 篇左右。（詳看寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文）撰寫格式細(xì)則）- -批注 機(jī)械學(xué)院29: 參考文獻(xiàn)黑體小三號(hào)，與章標(biāo)題一致。批注 機(jī)械學(xué)院30: 參考文獻(xiàn)正文，宋體五號(hào)、單倍行距，具體文獻(xiàn)分類及著錄格式參見(jiàn)寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文）撰寫格式細(xì)則。寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）致謝本文是在我尊敬的劉麗梅老師悉心指導(dǎo)下完成的。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和精益求精的工作作風(fēng)使我受益匪淺。- -批注 機(jī)械學(xué)院31: 致謝，黑體小三號(hào)，格式與正文一致。批注 機(jī)械學(xué)院32: 致謝正文，宋體小四號(hào)，格式與正文一致。寧夏理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）附錄附錄 1 中型工業(yè)機(jī)器人外觀圖（腕