滅火機器人的制作.

1、制作滅火機器人的體會及一個圖標的應用 制作滅火機器人的過程中，遇到了幾個難題：在只有一套機器人積木的條 件下，傳感器不夠用。機器人既要識別墻壁又必須能發(fā)現(xiàn)門口的白線， 而機器人 的眼睛光電傳感器只有兩個，如果用其中一個來識別門口，另一個發(fā)現(xiàn)墻壁將會 影響到行進的速度。另外，機器人套裝中，只有兩個馬達，為了使機器人能夠前 進和左右轉彎這兩個馬達只能都用上了。這樣控制滅火的動力還需要再想辦法。 為了解決這些難題，我們絞盡腦汁，實驗了多種方法。 為了解決滅火的動力問題最先的方案，我們設計了一個象老鼠夾子一樣的 裝置，安裝到機器人上，當發(fā)現(xiàn)蠟燭的火焰后，機器人緩慢前進，并左右擺動， 以火焰作為一個觸發(fā)

2、源，當火焰燒斷滅火裝置前端的細線后，裝置上的拍子釋放， 狠狠地拍下去。 這個裝置人工試驗時非常靈敏而且能很可靠的將蠟燭的火焰壓滅，但是當 安裝到機器人上以后就有了很實際的問題：第一，夾子太短了不行，應當比機器 人前端至少長出5厘米以上，但是這樣的話，就會影響到機器人撞倒墻壁來觸發(fā) 轉彎動作；第二，機器人發(fā)現(xiàn)火源后，并不能像希望的那樣準確的對準火焰，也 就導致不能靠蠟燭的火焰來燒斷細線，觸發(fā)夾子滅火。 進一步改進。 解決夾子太長的問題，在機器人發(fā)現(xiàn)火源之前使夾子一直是豎起來的，當 機器人發(fā)現(xiàn)火源后，設計程序使它后退撞墻使夾子放下來。 這樣行進過程中就不 會夾子碰到墻壁了。 設計使機器人能夠在較遠

3、的距離上發(fā)現(xiàn)蠟燭，然后擺動著前進，增大火焰 觸發(fā)夾子的機會。 當這兩個問題解決后，又遇到一個很氣人的問題。有時即使夾子拍到火焰 上了，火焰仍然不熄滅。 我們又在拍子上粘了一塊吸滿水的海綿，效果又好了一些。 不幸的是，經(jīng)過這么多的實驗，機器人能順利成功的滅火的幾率還不到百 分之三十。 就在這時，在semia的網(wǎng)站上看到有介紹機器人滅火的內容。 我急急忙忙下 載下來。 根據(jù)設計思想，在下面的場地中，機器人從標有 H的白圈中啟動，沿著它 右面的墻前進，行進中檢測前面和左面的火源。發(fā)現(xiàn)火源后，啟動風扇滅火。 啟發(fā)很大。 4畀 249 24畀 3 從場地平面圖分析，只要沿右面的墻壁行進，機器人可以巡視2

4、、3、4三 個房間，但房間1設計中只能另想辦法 為了解決使機器人沿著右面墻行進的問題，設計中使用了下面這個圖標 ，Robolab對它的解釋如下: Float the motors and lamps If you use the Stop comma nd the motors 內ill brake and stopi quickly. This command ill just stop powering the outputs (i,e. they will gradually stop) The default is to Float all motors snd lamps Modif

5、ier: Ports: String in which ports to Floatk 實驗中發(fā)現(xiàn)：當不對馬達做任何控制時，馬達是處于停止狀態(tài)的，存在很 大阻力不能自由轉動。Q圖標的說明中，介紹它的功能是使轉動的馬達，緩慢 地停下來，有關技術資料介紹實際上是 RCX切斷與馬達的聯(lián)系。 利用這一圖標我設計了上面的程序來控制機器人的行進，只是這一點簡單 的改進，機器人便很乖乖地能夠貼著右面的墻壁前進不需要檢測右側的墻壁。如 下圖機器人正在貼著墻右轉彎。這樣做有一個缺點：只有左側輪子驅動，動力小。 在滅火機器人的制作過程中，深深體會到不要輕視學生的辦法，學生在制 作過程中常常有一些令我非常佩服的巧妙辦法。 一個機器人項目的制作中，應詳 細分析整個過程的每一個可能的細節(jié)。就像轉彎的時間，轉彎半徑，是否會遇到 障礙