5單片機論文()

1、課 程 設(shè) 計 報 告 課程設(shè)計名稱：智能控制避障小車 學(xué)生姓名： 班級： 學(xué)號： 成績： 指導(dǎo)教師： 開課時間：2016-2017學(xué)年第一學(xué)期 獨創(chuàng)聲明 本人聲明所呈交的課程設(shè)計是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得 的研究成果。據(jù)我所知，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中 不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含未獲得（注：如沒 有其他需要特別聲明的，本欄可空）或其他教育機構(gòu)的學(xué)位或證書使用過 的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均已在設(shè)計報告中 作了明確的說明并表示謝意。 作者簽名： 日期：年月日 摘要 介紹一種基于stc89c51單片機實現(xiàn)的智能避障小車設(shè)計

2、。該系 統(tǒng)前方采用兩個紅外反射式光傳感器fc-51檢測障礙物，控制系 統(tǒng)通過檢測信號識別障礙物并發(fā)出指令使小車?yán)@行。 關(guān)鍵詞：智能控制避障單片機傳感器 目錄 以下內(nèi)容僅供參考） 1. 系統(tǒng)功能 系統(tǒng)工作原理 2. 設(shè)計方案 2.1車體設(shè)計 2.2電源模塊 2.3避障模塊 2.4電機模塊 2.5電機驅(qū)動模塊 2.6最終方案 3系統(tǒng)程序 4. 總結(jié) 5. 參考文獻(xiàn) 1. 系統(tǒng)功能 系統(tǒng)工作原理： 系統(tǒng)主要由控制單元、電機驅(qū)動、外部輸出、紅外發(fā) 射、紅外接收等單元組成。 圖 1 系統(tǒng)機構(gòu)圖 智能控制避障小車的設(shè)計采用現(xiàn)在較為流行的 8 位單 片機作為系統(tǒng)大腦。以8051系列家族中AT89C5偽主 芯

3、片。 4 個端口引腳控制信號輸入電路，控制電路， 執(zhí)行電路共同完成避障行駛控制。 2設(shè)計方案 1 車體設(shè)計： 智能控制小車采用中間輪驅(qū)動，中間輪左右兩邊各一 個電機驅(qū)動，控制中間面兩個大輪子的停走從而控制 小車的方向；前后輪是換向輪起支撐作用。將兩個避 障模塊放在車子的左前方和右前方。如下圖所示： 小車底盤，可以清楚的看到小車電機控制車輪，以及 換向輪所在位置。 上圖可以看出小車電源最小系統(tǒng)板還有排針以及開關(guān) 的位置。 從小車正面看出內(nèi)部驅(qū)動， 前方的避障模塊。（超聲波 檢測，尋跡模塊） 2 電源模塊： 電源模塊即電池與電池盒，通過電池盒接通電路，輸 送電源來驅(qū)動小車跑。 3 避障模塊： 傳感

4、器模塊對環(huán)境光線適應(yīng)能力強，其具有一對紅外 線發(fā)射與接收管，發(fā)射管發(fā)射出一定頻率的紅外線， 當(dāng)檢測方向遇到障礙物（反射面）時，紅外線反射回 來被接收管接收，經(jīng)過比較器電路處理之后，綠色指 示燈會亮起，同時信號輸出接口輸出數(shù)字信號（一個 低電平信號），可通過電位器旋鈕調(diào)節(jié)檢測距離， 有效 距離范圍230cm 工作電壓為3.3V-5V。 4 電機模塊： 電機模塊主要控制小車的中間兩輪，從而控制小車的 前進(jìn)與后退。 控制電機的轉(zhuǎn)速也能控制小車的前進(jìn)速度。 5 電機驅(qū)動模塊： 電機驅(qū)動模塊使用ST公司的L298N作為主驅(qū)動芯片， 具有驅(qū)動能力強，發(fā)熱量低，抗干擾能力強的特點。 ?電機驅(qū)動模塊可以使用內(nèi)

5、置的 78M05 通過驅(qū)動電源 部分取電工作，但是為了避免穩(wěn)壓芯片損壞，當(dāng)使用 大于12V驅(qū)動電壓的時候，我們使用外置的 5V邏輯 供電。 ?電機驅(qū)動模塊使用大容量濾波電容， 續(xù)流保護(hù)二極管， 可以提高可靠性 原理圖 6 最終方案： 利用驅(qū)動模塊降壓， 接通 51 單片機，通過程序控制小 車運動，通過避障改變運動軌跡，從而實現(xiàn)避障。 3. 系統(tǒng)程序 程序： #include #defineucharunsignedchar #defineuintunsignedint / 定義全局變量 sbitIN 仁 P1A0; sbitIN2=P1A1; sbitlN3=P1A2; sbitlN4=P1A

6、3; /定義驅(qū)動引腳 sbitout1=P2A5; sbitout2=P2A6; / 定義避障引腳 voidrun()/ 小車跑 if(out1=0 IN2=0; IN3=0; IN4=0; elseif(out1=1 IN2=0; IN3=1; IN4=0; elseif(out1=1 IN2=0; IN3=1; IN4=0; elseif(out1=0 IN2=1; IN3=0; IN4=0; / 主函數(shù) voidmain() while(1) run(); 改程序是利用避障模塊檢測，若左邊避障檢測到，小 車右轉(zhuǎn)，右邊檢測到， 小車左轉(zhuǎn)，都沒檢測到， 前進(jìn)， 都檢測到，小車左后退。 4. 總結(jié) 智能避障小車軟硬件配合要緊密，在硬件中，要把各 個零件配合時要連接正確，否則有燒壞的可能，寫程 序時要注意步驟，要有思路，程序代碼要記清，寫程 序時要認(rèn)真，避免出現(xiàn)小失誤。從做這輛小車以來， 我學(xué)到了很多知識，也碰到了很多困難，但最終都克 服了，只要有一顆不服輸?shù)男?，我想信，困難只是暫 時的，最后都會解決。