大豪伺服參數(shù)調(diào)整簡易說明

1、大豪伺服參數(shù)調(diào)整簡易說明 參數(shù)調(diào)整前請參考閱讀大豪伺服高速機調(diào)試操作手冊 ，以便于熟悉操作。 大豪伺服框架主要針對各個針長進(jìn)行控制， 因此驅(qū)動器中對應(yīng)有相關(guān)參數(shù)， 詳見 表。 序號 界面參數(shù)名稱 驅(qū)動器名稱 參數(shù)作用 設(shè)置范圍 1 繡作參數(shù) PA16 繡作速度環(huán)增益 50600 2 移框參數(shù) 1 PA17 移框速度環(huán)增益 93600 3 移框參數(shù) 2 PA04 移框位置環(huán)增益 1050 4 參數(shù) 1 PA05 0.1-0.5MM 位置環(huán)增益 1050 5 參數(shù) 2 PA06 0.6-1.0 MM 位置環(huán)增益 1050 6 參數(shù) 3 PA07 1.1-1.5 MM 位置環(huán)增益 1050 7 參數(shù)

2、 4 PA08 1.6-2.0 MM 位置環(huán)增益 1050 8 參數(shù) 5 PA09 2.1-2.5 MM 位置環(huán)增益 1050 9 參數(shù) 6 PA10 2.6-3.0 MM 位置環(huán)增益 1050 10 參數(shù) 7 PA11 3.1-3.5 MM 位置環(huán)增益 1050 11 參數(shù) 8 PA12 3.6-4.0 MM 位置環(huán)增益 1050 12 參數(shù) 9 PA13 4.1-5.0 MM 位置環(huán)增益 1050 13 參數(shù) 10 PA14 5.1-6.0 MM 位置環(huán)增益 1050 14 參數(shù) 11 PA15 6.1MM 以上位置環(huán)增益 1050 15 機械回差補償 PA18 一個單位為 0.01 毫米

3、 050 16 電子齒輪比分子 PA02 電子齒輪比分子 0255 17 電子齒輪比分母 PA03 電子齒輪比分母 1255 18 繡作 KVI PA19 繡作速度環(huán)積分增益 30500 19 移框 KVI PA20 移框速度環(huán)積分增益 30500 20 保護參數(shù) 1 PA21 允許連續(xù)運行保護負(fù)載 力矩值設(shè)定 20250 21 保護參數(shù) 2 PA22 保護時間設(shè)定 20250 注：紅色部分主控界面參數(shù)的命名和設(shè)定待定， 并且老的伺服驅(qū)動器中也無此參數(shù)， 如果允 許則升級成最新的主控程序和驅(qū)動器程序 一、確認(rèn) XY 通訊地址 （需重新上電才能生效 ） 大豪伺服框架采用通信方式進(jìn)行指令控制，因此

4、務(wù)必把 XY 軸對應(yīng)的驅(qū)動器 地址設(shè)對（X向驅(qū)動器參數(shù) PA01設(shè)為 0001，Y向驅(qū)動器參數(shù) PA01設(shè)為 0002）。 如果設(shè)置錯誤將會造成通信報錯或者繡作花樣變形走位。 二、設(shè)定電子齒輪比 PA02、 PA03（需重新上電才能生效 ） 電子齒輪比設(shè)置規(guī)律為： A、框架軸套采用 0.45 對應(yīng)移框 0.1mm的機器，則電子齒輪比的設(shè)置為電子齒輪比分子 (PA02) 12.5 二級傳動減速裝置大輪 半徑 電子齒輪比分母 (PA03) 二級傳動減速裝置小輪 半徑 B、框架軸套采用 0.36 對應(yīng)移框 0.1mm 的機器，則電子齒輪比的設(shè)置為 電子齒輪比分子 (PA02)二級傳動減速裝置大輪 半

5、徑 10 電子齒輪比分母 ( PA03)二級傳動減速裝置小輪 半徑 注： 如果是采用三洋伺服參數(shù)設(shè)置的機器， 則可以根據(jù)上述的 AB兩條折算。 或者用大豪伺服電子齒輪比 =1.25 三洋伺服電子齒輪比來計算。 另設(shè)置好伺服驅(qū)動器電子齒輪比后， 可以通過手動移框一段距離來反饋是否 正確。手動移框一小段距離 (比如 5mm) 后，將 XY 位移清零，在臺板上做標(biāo)記， 接著移框 100mm，停止移框后在臺板上做標(biāo)記，用尺子測量這兩個標(biāo)記之間的 距離是否也是 100mm。如果測量結(jié)果是 100mm，那說明驅(qū)動器的電子齒輪比設(shè) 置是對的。 具體步驟如下： 設(shè)置成低速移框；按電腦操作面板上的 鍵，屏幕上顯

6、示為 “ ” : 手動高速移框； : 手動低速移框 向 X方向移框一段距離 (比如 5mm)后，按電腦操作面板上的鍵，將位移清零，屏幕上 顯示 ，在臺板上做標(biāo)記 接著 按這 個方 向繼 續(xù)移動 100mm，屏 幕上， 顯示 或 者 停止移框，在臺板上做標(biāo)記 測量兩標(biāo)記之間的距離 臺板 如果測量結(jié)果符合 100mm，那么證明電子齒輪比設(shè)置是對的 三、機械回差補償 PA18根據(jù)機械情況一般設(shè)為 1020 之間，即 0.1mm0.2mm。 此參數(shù)針對繡作調(diào)頭動作時進(jìn)行補償， 低速機 (750rpm)的設(shè)置值一般為 10，而高 速機 (1000rpm)的設(shè)置值一般為 20. 四、手動移框參數(shù)根據(jù)高低速

7、手動移框的效果(震動和聲音)來設(shè)定，機器框架 行程比較大的機器，可以將參數(shù)設(shè)置的大些 PA17 一般調(diào)整范圍 200400 推薦設(shè)定值為 250 PA04 一般調(diào)整范圍 1020 推薦設(shè)定值為 15 五、設(shè)置電控參數(shù)使主控和驅(qū)動器配合良好 XX6 電控 CX8 電控 最高轉(zhuǎn)速 rpm 1000 1100 1200 1000 1100 1200 最低轉(zhuǎn)速 rpm 400 400 400 400 400 400 切換針長 mm 5.0 4.0 3.0 5.0 4.0 3.0 動框曲線 F4/230 F4/230 F4/230 動框角度 A:230,動框角度 B:230 注：CX8 電控的軟件如果沒

8、有分動框角度 A、B 則選擇 F4/230,或者直接選擇動框角度 230 六、繡做效果通過使用扎紙花樣，對應(yīng)針長調(diào)整 PA05PA15之間的值來修正。 以 5.0mm 為調(diào)試基準(zhǔn)，基本規(guī)律如下 理想的針孔圖如下(水平和豎直方向的孔都是整齊的) 線跡方向 A、如果繡作中出現(xiàn)調(diào)頭反向的扎孔比上一針同一個位置的要靠前，則表明 框架的響應(yīng)過快有過沖，伺服參數(shù)值過大 參數(shù)值應(yīng)該往減小方向調(diào)整。一般調(diào) 整位置環(huán)增益，以 5 以內(nèi)的變化量來調(diào)試 線跡方向 線跡方向 B、如果繡作中出現(xiàn)調(diào)頭反向的扎孔比上一針同一個位置的要靠后，則表明 框架的響應(yīng)過柔， 下針位置還沒完全到位， 伺服參數(shù)值過小， 參數(shù)值應(yīng)該往增大

9、 方向調(diào)整。一般調(diào)整位置環(huán)增益，以 5 以內(nèi)的變化量來調(diào)試。 線跡方向 調(diào)頭位置出現(xiàn) 偏多 或者為 線跡方向 調(diào)頭第二針位 置出現(xiàn)偏少 七、完整的扎紙花樣是 1-6mm 針長的花樣，針長依次為 1mm 1.5mm 1.9mm 2mm 2.5mm 3mm 3.5mm 4mm 5mm 6mm，可以根據(jù)扎紙情況酌情調(diào)整相應(yīng)針長 的 PA 值。（ 先使用完整版扎紙看總體效果， 另外可以拿分離的各針長的扎紙花樣 進(jìn)行獨立的扎紙調(diào)整 ） 4mm 2.0mm 2.5mm 1.5mm 1.9mm 3.5mm 3mm X Y 的扎紙針腳長度是一樣的 其中 PA16 為繡做時的速度環(huán)增益，為統(tǒng)一調(diào)整扎紙效果，如果單獨調(diào)整 PA05PA15效果不理想，則調(diào)整