基于PLC的多泵循環(huán)變頻恒壓供水系統(tǒng)

1、基于PLC的多泵循環(huán)變頻恒壓供水系統(tǒng)1 引言隨著人們對(duì)供水質(zhì)量和飲用水水質(zhì)要求的不斷提高，變頻恒壓供水方式應(yīng)運(yùn)而生，它不僅很好地解決了老式屋頂水箱供水方式帶來(lái)的水質(zhì)二次污染問(wèn)題，而且對(duì)水泵、電機(jī)也起到了很好的保護(hù)作用和有效地節(jié)約了電能的消耗，同時(shí)其具備的軟起停功能和根據(jù)負(fù)載變化自動(dòng)調(diào)節(jié)電機(jī)水泵轉(zhuǎn)速或增加/減少投入運(yùn)行的臺(tái)數(shù)，從而避免了電機(jī)起動(dòng)過(guò)程中對(duì)電網(wǎng)和機(jī)械設(shè)備造成的沖擊以及人工操作的繁雜性。變頻恒壓供水系統(tǒng)如今正被廣泛地應(yīng)用到城市自來(lái)水管網(wǎng)系統(tǒng)、住宅小區(qū)生活消防水系統(tǒng)、樓宇中央空調(diào)冷卻循環(huán)水系統(tǒng)、工業(yè)設(shè)備沖洗系統(tǒng)等眾多領(lǐng)域。本文將介紹基于plc控制的多泵循環(huán)變頻恒壓供水系統(tǒng)方式下的各種需求

2、分析及其過(guò)程實(shí)現(xiàn)方法。下面以4泵循環(huán)為例加以敘述。2 系統(tǒng)基本需求與分析多泵循環(huán)的變頻恒壓供水系統(tǒng)，一般采用出口管道壓力信號(hào)作為基本控制目標(biāo)，通過(guò)壓力設(shè)定值與采樣值的比較和計(jì)算，利用pid調(diào)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)出口管道壓力值的恒定，從而達(dá)到恒壓供水的目的。針對(duì)四泵循環(huán)其主回路原理圖如圖1所示。圖1 四泵循環(huán)主回路原理圖由圖1可見，采用常規(guī)的一控四方式，每臺(tái)電機(jī)水泵既可以變頻運(yùn)行，又可以工頻運(yùn)行，但系統(tǒng)運(yùn)行中始終只有一臺(tái)變頻電機(jī)水泵運(yùn)行，其他電機(jī)水泵根據(jù)實(shí)際需要來(lái)決定是否工頻運(yùn)行。在主回路控制方式確定后，系統(tǒng)能否滿足實(shí)際需要就取決于plc控制回路的設(shè)計(jì)，為此，必須充分了解用戶對(duì)系統(tǒng)的相關(guān)功能需求，在各種實(shí)際

3、應(yīng)用場(chǎng)合用戶會(huì)有各種不同其他功能的需求，根據(jù)作者多年來(lái)的經(jīng)驗(yàn)，把各種典型的控制需求和作用列舉歸納如下。2.1 工頻/變頻控制方式的轉(zhuǎn)換操作為保證系統(tǒng)的可靠性，必須提供工頻/變頻兩種操作方式，以減少因變頻器故障或設(shè)備檢修維護(hù)等原因而造成無(wú)法供水的現(xiàn)象，要求控制系統(tǒng)必須設(shè)立手動(dòng)工頻操作方式，一般采用轉(zhuǎn)換開關(guān)或組合開關(guān)作為選擇操作設(shè)備。2.2 浮球水位(有水/無(wú)水)控制許多變頻恒壓供水系統(tǒng)的進(jìn)水水源采用蓄水緩沖池結(jié)構(gòu)，它可以減少因城市管網(wǎng)供水中斷后停止供水的時(shí)間。為防止蓄水池?zé)o水時(shí)電機(jī)水泵的空運(yùn)轉(zhuǎn)帶來(lái)的設(shè)備損壞，必須加裝水位檢測(cè)裝置，一般選用較為經(jīng)濟(jì)的浮球水位或纜線型水位器作為有水/無(wú)水的判斷信號(hào)，

4、當(dāng)蓄水緩沖池?zé)o水時(shí)要求立即停機(jī)，當(dāng)重新有水時(shí)要求系統(tǒng)不再需要人工操作干預(yù)而自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)。2.3 火災(zāi)或消防報(bào)警信號(hào)在辦公樓宇或工業(yè)廠房的供水系統(tǒng)中，我們經(jīng)常遇到需要在有火災(zāi)信號(hào)或消防信號(hào)到來(lái)時(shí)，要求平時(shí)給生活供水的恒壓供水系統(tǒng)立即緊急停止運(yùn)行或幫助消防系統(tǒng)供水。為此，需要在plc控制系統(tǒng)內(nèi)實(shí)現(xiàn)兩種不同的供水方式:正常恒壓供水方式和協(xié)助消防供水方式。這就需要引入這兩種不同工作方式的判斷條件:火災(zāi)或消防報(bào)警接點(diǎn)信號(hào)。2.4 氣壓罐壓力上下限壓力接點(diǎn)信號(hào)在許多變頻恒壓供水系統(tǒng)中，吸收了氣壓罐方式供水的優(yōu)點(diǎn):利用氣壓罐蓄水功能維持低需求量時(shí)的續(xù)流供水。為此，需要在控制系統(tǒng)中引入這對(duì)壓力上下限接點(diǎn)信號(hào)，

5、以便于在停泵前強(qiáng)行向管網(wǎng)輸出供水，直到壓力達(dá)到上限后系統(tǒng)進(jìn)入休眠狀態(tài)即停機(jī)，在管網(wǎng)壓力達(dá)到壓力下限時(shí)再重新喚醒電機(jī)水泵以正常恒壓供水方式工作。2.5 pid調(diào)節(jié)儀上下限報(bào)警接點(diǎn)信號(hào)通常變頻狀態(tài)下變頻器頻率給定信號(hào)來(lái)自于pid調(diào)節(jié)儀的dc420ma輸出，以此來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)水泵的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，滿足恒壓目的。我們利用pid儀表的上下限報(bào)警信號(hào)(報(bào)警范圍可根據(jù)需要設(shè)定修改)來(lái)作為目前系統(tǒng)執(zhí)行狀態(tài)向下一個(gè)執(zhí)行狀態(tài)遷移的前提條件，結(jié)合穩(wěn)定性延時(shí)判定來(lái)執(zhí)行變頻狀態(tài)的變遷:增加或減少投運(yùn)的臺(tái)數(shù)并且自動(dòng)完成變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)的切換功能。2.6 變頻器故障接點(diǎn)信號(hào)當(dāng)系統(tǒng)在變頻工作選擇方式下，若出現(xiàn)變頻器故障時(shí)，要求控制系統(tǒng)保證

6、供水壓力在一定的范圍內(nèi)(注意:此時(shí)無(wú)法實(shí)現(xiàn)恒壓控制，因只有工頻運(yùn)行，所以只能做到將管網(wǎng)壓力保持在一定的壓力范圍內(nèi))，避免供水中斷或管網(wǎng)壓力超過(guò)管道承受壓力的現(xiàn)象。2.7 工頻故障接點(diǎn)信號(hào)無(wú)論在變頻工作方式還是在工頻工作方式下，若出現(xiàn)某個(gè)電機(jī)工頻故障，要求在狀態(tài)遷移時(shí)，自動(dòng)進(jìn)行輪值泵的回避措施，進(jìn)入n-1個(gè)泵的循環(huán)方式，直到故障修復(fù)后，重新返回到n泵的循環(huán)方式，這樣可以避免故障損失的進(jìn)一步擴(kuò)展的可能，減少設(shè)備的進(jìn)一步損壞。2.8 其他控制需求諸如檢修泵選擇接點(diǎn)信號(hào)、少于等于n-2泵的組合方式的選擇信號(hào)等。顯然，不是每套變頻恒壓供水系統(tǒng)，用戶都會(huì)同時(shí)要求具備上面全部功能需求，一般來(lái)說(shuō)只要具備2.1

7、、2.2、2.5、2.6中所述這四項(xiàng)功能就可以滿足大多數(shù)用戶的供水需求。在完成需求描述后，我們就要在plc控制圖中進(jìn)行表達(dá)。為此，要進(jìn)行硬件構(gòu)造設(shè)計(jì)，如圖2所示。圖2 四泵循環(huán)plc控制回路原理圖3 系統(tǒng)硬件構(gòu)造設(shè)計(jì)變頻恒壓供水系統(tǒng)主要由plc控制器、變頻器、pid調(diào)節(jié)器、壓力變送器、浮球水位、低壓電器設(shè)備、動(dòng)力控制線路以及4臺(tái)電機(jī)水泵等組成。用戶可以通過(guò)人機(jī)界面hmi或pid儀表來(lái)進(jìn)行需求壓力值的設(shè)定和上下限壓力值的設(shè)定，可以通過(guò)hmi或控制柜面板上的按鈕、指示燈、轉(zhuǎn)換開關(guān)、電流表、電壓表來(lái)監(jiān)視變頻恒壓供水系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)通過(guò)plc來(lái)監(jiān)視運(yùn)行過(guò)程的相關(guān)狀態(tài)，并進(jìn)行控制動(dòng)作的判斷輸出，pl

8、c控制回路原理圖如圖2所示。圖2表示了完成相應(yīng)需求功能和邏輯動(dòng)作時(shí)，plc應(yīng)配接的控制線路圖。那么，變頻器的運(yùn)轉(zhuǎn)頻率是如何確定的呢？首先，通過(guò)安裝在出水管網(wǎng)上的壓力變送器，將壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的dc420ma的模擬量信號(hào)送入pid調(diào)節(jié)器;然后，經(jīng)pid儀表將壓力設(shè)定值與壓力反饋值進(jìn)行比較計(jì)算后，pid儀表輸出一個(gè)執(zhí)行值作為變頻器的頻率給定值，由變頻器控制電機(jī)水泵的轉(zhuǎn)速，調(diào)節(jié)管網(wǎng)出口處供水壓力，達(dá)到恒壓供水目的。若是通過(guò)hmi設(shè)定壓力值，那么，實(shí)際管網(wǎng)壓力反饋的模擬量信號(hào)就要進(jìn)入plc模擬量輸入端口，通過(guò)用戶plc程序來(lái)完成設(shè)定值與實(shí)際值的比較計(jì)算，根據(jù)差值大小來(lái)決定每次執(zhí)行值調(diào)節(jié)的頻度與幅度(

9、解決好調(diào)節(jié)頻度與調(diào)節(jié)幅度的問(wèn)題是保障管網(wǎng)壓力穩(wěn)定的關(guān)鍵所在，也是避免系統(tǒng)振蕩的關(guān)鍵技術(shù)所在)，從而達(dá)到改變變頻器的給定頻率，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)調(diào)速的目的。pid閉環(huán)控制原理和控制接線圖如圖3所示。圖3(a)表示了多泵循環(huán)變頻恒壓供水系統(tǒng)壓力閉環(huán)pid控制原理，圖3(b)表示了具體的pid閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)方法:線路連接圖。當(dāng)壓力設(shè)定值大于壓力實(shí)際值時(shí)，pid儀表將通過(guò)增加模擬量輸出值來(lái)加速水泵電機(jī)的運(yùn)行;當(dāng)壓力設(shè)定值小于實(shí)際壓力值時(shí)，pid儀表將通過(guò)減小模擬量輸出值來(lái)降低水泵電機(jī)的運(yùn)行;pid儀表將不斷地通過(guò)改變模擬量輸出值的大小來(lái)調(diào)節(jié)水泵電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而達(dá)到供水管網(wǎng)壓力恒定的目的。圖3 pid控制原理與接線

10、圖當(dāng)pid儀表的模擬量輸出值達(dá)到最大且管網(wǎng)壓力仍處于壓力下限狀態(tài)時(shí)(通過(guò)修改pid儀表的正負(fù)偏差值的大小來(lái)設(shè)定上下限報(bào)警點(diǎn))，利用plc程序開始計(jì)時(shí)，在計(jì)時(shí)時(shí)間到后(計(jì)時(shí)的目的是為了對(duì)該報(bào)警信號(hào)的穩(wěn)定性確認(rèn)，避免增減投運(yùn)臺(tái)數(shù)的頻繁動(dòng)作或錯(cuò)誤判斷動(dòng)作)，plc將作出一系列動(dòng)作命令來(lái)實(shí)現(xiàn)當(dāng)前狀態(tài)向下一個(gè)狀態(tài)的遷移，必須指出的是在每次狀態(tài)遷移時(shí)，首先應(yīng)斷開變頻器起動(dòng)信號(hào)后再斷開變頻器與電機(jī)間的變頻方式接觸器，并且變頻器停止方式參數(shù)最好設(shè)置為“自由停車”方式，若動(dòng)作執(zhí)行順序相反，將會(huì)造成變頻器故障或損壞。在變頻工作方式向工頻工作方式轉(zhuǎn)換過(guò)程中，當(dāng)斷開變頻接觸器后應(yīng)在盡量短的時(shí)間內(nèi)完成工頻工作方式的投入

11、，否則，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速降到一定程度后就會(huì)產(chǎn)生起動(dòng)沖擊。同樣，當(dāng)pid儀表的模擬量輸出值達(dá)到最小且管網(wǎng)壓力仍處于壓力上限狀態(tài)時(shí)，plc程序開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)時(shí)間到后，plc將完成當(dāng)前狀態(tài)向上一個(gè)狀態(tài)的遷移，通常要設(shè)置一個(gè)最低輸出頻率下限的變頻器參數(shù)，一般取15hz20hz，這樣做一方面是為了避免電機(jī)在低頻狀態(tài)下可能的失速現(xiàn)象和電機(jī)長(zhǎng)時(shí)間低頻運(yùn)行的溫升問(wèn)題，另一方面也是為了減少頻繁狀態(tài)遷移帶來(lái)的系統(tǒng)振蕩。圖4表示了四泵循環(huán)變頻恒壓供水方式的狀態(tài)和狀態(tài)遷移條件，由圖4可以看出對(duì)于多泵循環(huán)變頻恒壓供水系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，其在正常條件下的狀態(tài)數(shù)滿足以下公式:式中，sn為正常狀態(tài)總數(shù)，n為多泵循環(huán)系統(tǒng)的泵的臺(tái)數(shù)。式(1)表

12、達(dá)了正常狀態(tài)與泵的臺(tái)數(shù)的關(guān)系以及各個(gè)狀態(tài)之間相互遷移的條件，它是一個(gè)典型的多入口多出口狀態(tài)遷移圖，控制邏輯較為復(fù)雜。其他諸如指定某臺(tái)電機(jī)處于檢修狀態(tài)所增加的(n-1)2個(gè)狀態(tài)還必須在應(yīng)用程序設(shè)計(jì)中加以體現(xiàn)。因此，可以肯定地說(shuō)，多泵循環(huán)控制系統(tǒng)的程序規(guī)模至少隨著泵的臺(tái)數(shù)的增加而成平方級(jí)增長(zhǎng)?？紤]到各種其他外部條件的因素，實(shí)際上程序規(guī)模可能會(huì)達(dá)到:因此，對(duì)于6泵以上的循環(huán)控制方式，建議將其分割為36泵的控制方式來(lái)實(shí)施，避免因程序容量過(guò)大和邏輯關(guān)聯(lián)太多造成應(yīng)用程序調(diào)試和維護(hù)困難及程序中隱含錯(cuò)誤的發(fā)生。圖4表達(dá)了僅單臺(tái)泵處于變頻正常運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下的遷移和起始變頻驅(qū)動(dòng)泵的自動(dòng)選擇，它有效地解決了系統(tǒng)總是從某

13、臺(tái)泵開始運(yùn)行這一現(xiàn)象和各臺(tái)泵使用不均的問(wèn)題。4 控制功能和工作原理4.1 工頻手動(dòng)方式 如圖2所示，系統(tǒng)設(shè)計(jì)了手動(dòng)工頻的操作方式，將轉(zhuǎn)換開關(guān)打到“工頻”檔位，操作人員可以根據(jù)需要自己決定起動(dòng)或停止任意一臺(tái)泵的運(yùn)行。由于在該操作方式下，plc、pid、變頻器等均不參加控制，因此，從技術(shù)角度上來(lái)說(shuō)，該方式無(wú)法保障出水管網(wǎng)壓力值的恒定，所以必須有人監(jiān)守。該方式主要供plc、變頻器、pid儀表、壓力變送器等設(shè)備故障檢修時(shí)使用。4.2 變頻自動(dòng)方式 將轉(zhuǎn)換開關(guān)打到“變頻”檔位，按下變頻起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)將自動(dòng)判斷并選擇起始變頻運(yùn)行泵入口，進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行。在正常輸入條件狀態(tài)下，控制流程將嚴(yán)格按圖4所表達(dá)的流程執(zhí)

14、行。圖4 四泵循環(huán)正常狀態(tài)遷移圖(1) 當(dāng)某臺(tái)電機(jī)故障或需要檢修某臺(tái)電機(jī)水泵時(shí)，控制系統(tǒng)將退減到3泵循環(huán)方式自動(dòng)工作;(2) 當(dāng)變頻器出現(xiàn)故障時(shí)，控制系統(tǒng)將采用工頻驅(qū)動(dòng)方式控制泵的運(yùn)行與停止，來(lái)保證供水的壓力在一定的范圍內(nèi)，但系統(tǒng)無(wú)法達(dá)到壓力值的恒定，同時(shí)發(fā)出報(bào)警蜂鳴聲響，通知操作人員進(jìn)行處理;(3) 當(dāng)無(wú)水接點(diǎn)信號(hào)來(lái)臨時(shí)，plc將關(guān)斷所有變頻和工頻輸出，直到無(wú)水接點(diǎn)信號(hào)消失，plc將自動(dòng)恢復(fù)控制輸出;(4) 當(dāng)消防信號(hào)到來(lái)時(shí)，plc控制將轉(zhuǎn)入子程序段執(zhí)行，關(guān)斷生活用水，打開消防供水閥，實(shí)現(xiàn)對(duì)消防管道補(bǔ)充供水目的，系統(tǒng)將根據(jù)在plc程序中設(shè)置的消防供水壓力設(shè)定值自動(dòng)地完成恒定穩(wěn)壓消防供水。當(dāng)消

15、防信號(hào)解除后，系統(tǒng)自動(dòng)恢復(fù)到變頻恒壓供水工作狀態(tài);(5) 僅單臺(tái)泵變頻運(yùn)行，且處于最低輸出頻率狀態(tài)和較長(zhǎng)時(shí)間無(wú)壓力上下限出現(xiàn)時(shí)(可以認(rèn)為此時(shí)的系統(tǒng)供水需求量接近為零)，控制系統(tǒng)將以變頻50hz運(yùn)行30s或使管網(wǎng)壓力達(dá)到設(shè)定值的1.2倍左右后，立即停止運(yùn)行，進(jìn)入休眠狀態(tài)，直到管網(wǎng)實(shí)際壓力為壓力設(shè)定值的80%左右，控制系統(tǒng)重新自動(dòng)恢復(fù)變頻運(yùn)行，即休眠喚醒。當(dāng)然，管網(wǎng)中若有氣壓罐，系統(tǒng)應(yīng)以氣壓罐的壓力控制器的上下限接點(diǎn)作為休眠與喚醒的條件進(jìn)行控制?；趐lc控制的多泵循環(huán)變頻恒壓供水系統(tǒng)的plc應(yīng)用程序(如:2泵循環(huán)、3泵循環(huán)、4泵循環(huán))文本在此不再贅述。5 系統(tǒng)優(yōu)缺點(diǎn)介紹在過(guò)去的幾年中，我們分別為

16、上海原水股份臨江自來(lái)水廠、上海自來(lái)水設(shè)備公司市南分公司、仲盛地產(chǎn)集團(tuán)、久星房地產(chǎn)置業(yè)、武漢中房、無(wú)錫希門凱公司、寶鋼集團(tuán)等用戶裝配80多套變頻恒壓供水裝置，不僅成功地完成了用戶的需求，而且投入運(yùn)行后系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。5.1 優(yōu)點(diǎn)本系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)可以歸納為以下幾個(gè)方面:(1) 系統(tǒng)造價(jià)經(jīng)濟(jì)性由于采用“一拖多”控制方式，與“一控一”方式相比較，硬件投資成本較少，具有較高的價(jià)格競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì);(2) 系統(tǒng)構(gòu)造簡(jiǎn)單和易維護(hù)性系統(tǒng)由功能相對(duì)獨(dú)立的通用設(shè)備單元構(gòu)成，便于故障判斷和日常維護(hù)保養(yǎng)及功能性單元替換;(3) 通用性和靈活性系統(tǒng)基本不受用戶的使用場(chǎng)所和應(yīng)用環(huán)境限制，可通過(guò)軟件功能塊的組合將其擴(kuò)展到其他類同的供水應(yīng)

17、用場(chǎng)合，具有較強(qiáng)的靈活性;(4) 智能性系統(tǒng)可在無(wú)人職守的情況下，通過(guò)對(duì)故障的檢測(cè)判斷，自動(dòng)地按“優(yōu)美降級(jí)使用”方案處理，減少了系統(tǒng)停機(jī)斷水現(xiàn)象;(5) 保護(hù)功能全面性 系統(tǒng)除具有常規(guī)的過(guò)載、過(guò)流、過(guò)壓等保護(hù)功能，還具有無(wú)水停機(jī)、管網(wǎng)上限壓力保護(hù)等附加功能性保護(hù)。5.2 缺點(diǎn)當(dāng)然，本系統(tǒng)也并非完美無(wú)缺，比如在某臺(tái)電機(jī)變頻運(yùn)行向工頻運(yùn)行切換的過(guò)程中，由于在變頻驅(qū)動(dòng)切斷后電機(jī)處于滑停運(yùn)轉(zhuǎn)方式，此時(shí)，電機(jī)處于感應(yīng)發(fā)電狀態(tài)，存在著感應(yīng)發(fā)電相位與工頻電源的相位不一致的可能性，容易造成在向工頻切換時(shí)的電流沖擊現(xiàn)象。為避免這一現(xiàn)象，可采用通過(guò)軟起動(dòng)器驅(qū)動(dòng)各個(gè)需工頻運(yùn)轉(zhuǎn)的電機(jī)的方案。在實(shí)際應(yīng)用中，對(duì)于380v

18、/110kw以下容量的電機(jī)，只要縮短電機(jī)自由滑停段的時(shí)間(一般控制在200ms以內(nèi))，就可以減少感應(yīng)發(fā)電狀態(tài)下的非同期相位的電量累積，減小工頻切換時(shí)的沖擊影響。6 結(jié)束語(yǔ)通過(guò)以上各部分的分析與描述可知，在進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)之前，必須調(diào)查清楚用戶的需求，然后綜合考慮各需求之間的關(guān)系和處理方法。對(duì)于3泵循環(huán)控制，其plc控制器大多選用lg k120s系列中的k7m-dr30u，其輸入點(diǎn)為18，輸出點(diǎn)為12，即能滿足多數(shù)情況的需求又具有經(jīng)濟(jì)性。變頻器多數(shù)選擇lg公司的產(chǎn)品:ig5或is5或ih等，它不僅完全具備控制系統(tǒng)對(duì)其功能的需求，而且具有較高的可靠性和性價(jià)比。基于plc控制的多泵循環(huán)變頻恒壓供水系統(tǒng)采用plc的開關(guān)量輸入/輸出方式來(lái)控制電機(jī)的起動(dòng)與停止、狀態(tài)遷移、檢修與故障處理等功能，通過(guò)pid儀表、壓力變送器來(lái)實(shí)現(xiàn)變頻驅(qū)動(dòng)電機(jī)水泵的速度調(diào)節(jié)(當(dāng)然也可以通過(guò)觸摸屏和模擬量輸入輸出混合模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)變頻速度調(diào)節(jié))，從而達(dá)到恒壓供水的目的。控制系統(tǒng)在程序設(shè)計(jì)時(shí)充分考慮到負(fù)載均衡性原則，采取“先入