水箱液位基于PID調(diào)節(jié)控制

1、過程控制系統(tǒng)與儀表課程設(shè)計報告 設(shè)計題目：基于單片機的一階水箱液位控制 學 生 姓 名： 設(shè)計時間： 2014年5 月0摘要本文介紹了一階水箱控制過程的設(shè)計方案，主要設(shè)計了一個基于51單片機的液體轉(zhuǎn)移監(jiān)控裝置，通過建立控制對象的數(shù)學模型，完成系統(tǒng)PID參數(shù)整定，達到液位控制效果，并通過外設(shè)界面實時顯示液位高度?？刂茖ο笫且粏稳輧σ合渲亓靠刂七^程，其具有自衡特性，便于傳遞函數(shù)建模，通過Matlab上的simulink仿真工具進行PID仿真測試，確定理論控制參數(shù)；在硬件方面，裝置以升級版51芯片STC125A60S2為主控，運用了矩陣鍵盤作為輸入設(shè)備，LCD1602為顯示設(shè)備，4塊電阻應(yīng)變片組成的

2、全橋測量電路作為傳感檢測設(shè)備，以及通過PWM控制LM298電機驅(qū)動模塊實現(xiàn)水泵輸出量可調(diào)。本文從系統(tǒng)方案選擇與論證，硬件電路設(shè)計和系統(tǒng)軟件等方面介紹了基于單片機的液位測量監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計過程，最終實現(xiàn)了液位的實時測量與顯示。最后，本文總結(jié)了設(shè)計過程中出現(xiàn)的問題及解決方法，簡要敘述了所獲數(shù)據(jù)的處理方法，引出了進一步設(shè)計開發(fā)的思路。關(guān)鍵詞： 傳感器測量電路 PID控制 AD轉(zhuǎn)換 電機控制1 目錄摘要2一、設(shè)計題目4二、設(shè)計報告正文62.1設(shè)計思路及總體方案62.1.1 設(shè)計思路62.1.2 系統(tǒng)控制總體方案62.2 過程控制建模系統(tǒng)框圖62.2.1 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖62.2.2被控對象解析72.2.3

3、傳遞函數(shù)參數(shù)的確立82.2.4一階環(huán)節(jié)的階躍響應(yīng)特性及慣性環(huán)節(jié)的參數(shù)確定9實際參數(shù)本該由實際裝置取樣,通過上述方法得到,但本設(shè)計我們未制作實物,故只能參考其他設(shè)計取如下值92.2.5 Simulink仿真及PID參數(shù)整定92.2.6經(jīng)驗法測定PID參數(shù)112.3 硬件電路設(shè)計112.3.1 硬件設(shè)計總體方案122.3.2 51單片機最小系統(tǒng)硬件設(shè)計122.3.3按鍵設(shè)計142.3.4顯示單元硬件設(shè)計142.3.5傳感檢測模塊設(shè)計152.3.6 A/D轉(zhuǎn)換單元硬件設(shè)計162.3.7電機驅(qū)動硬件設(shè)計162.3.8 通信模塊設(shè)計172.3.9 原理圖182.4 程序設(shè)計182.4.1 程序流程182

4、.4.2 PID控制器192.4.3 矩陣掃描程序202.4.4 LCD1602顯示程序202.4.5 AD采集程序212.4.6 PWM電機驅(qū)動程序23三、結(jié)果分析23四、設(shè)計總結(jié)25參考文獻25一、設(shè)計題目 設(shè)計并制作一個液體轉(zhuǎn)移監(jiān)控裝置，示意圖如下圖所示：圖 1 設(shè)計示意圖放置兩個盛水容器，分別為A容器和B容器，A容器盛有足量的水，B容器為空，底部中心挖一個出水圓孔。從A容器轉(zhuǎn)移水到B容器，使B容器中的水的重量達到預(yù)設(shè)值，并保持該狀態(tài)60秒鐘?；疽螅海?）制作一個數(shù)顯裝置，當系統(tǒng)開始執(zhí)行抽水任務(wù)時，能實時顯示B容器中水的重量和任務(wù)執(zhí)行時間，任務(wù)結(jié)束后，計時停止；（2）通過鍵盤任意設(shè)定

5、轉(zhuǎn)移到B容器中的水的重量，設(shè)定范圍為500克1000克， 調(diào)整時間范圍為3分鐘；（3）B容器中的水達到預(yù)設(shè)值后，保持該狀態(tài)60秒鐘。要求能發(fā)出短暫的聲音提示信號；（4）控制誤差范圍為10克；（5）B容器中的水臨近溢出時啟動報警，并停止系統(tǒng)運行；（6）主站能實時顯示B容器中水的重量變化曲線；注意：（1）控制泵類型及水的重量的測量方法不限，其裝置安裝位置及安裝方式自定；（2）A容器大小不限，能夠裝入足夠的水即可，B容器為3.3升礦泉水桶；（3）B容器底部中心制作一個直徑3毫米的圓孔；（4）現(xiàn)場控制不能用系統(tǒng)機；水的重量預(yù)設(shè)值由評委當場給出。4二、設(shè)計報告正文2.1設(shè)計思路及總體方案2.1.1 設(shè)計

6、思路 本次課程設(shè)計中，我們主要做單容水箱模型的建立、仿真和PID參數(shù)的整定以及軟件的編寫。就課程設(shè)計題目來看，為了方便仿真可以將系統(tǒng)等效為一個一階慣性環(huán)節(jié)，為了等效為慣性環(huán)節(jié)，可以將水的重量乘上一個比例系數(shù)換算成為液位的高度，這樣就可以完全按照一階慣性環(huán)節(jié)來進行系統(tǒng)的設(shè)計。由于只做概念設(shè)計故我們通過查閱資料,假設(shè)得到慣性環(huán)節(jié)的兩個參數(shù)T和K。接著在加上PI調(diào)節(jié)器之前仿真出慣性環(huán)節(jié)的閉環(huán)特性圖方便與后面作比較。加上PI調(diào)節(jié)器校正系統(tǒng)的誤差，并仿真出圖形。其中，PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)是通過經(jīng)驗法測定。至于軟件方面，主要可以通過增量式的PI算法進行程序的調(diào)試，直到得到最佳的值為止。2.1.2 系統(tǒng)控制總體

7、方案 單片機控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖2.1所示，其主要組成部分有：以51單片機為核心的控制單元、基于電阻應(yīng)變片的傳感器檢測單元、A/D轉(zhuǎn)換單元、PWM電機控制單元。PWM控制器單片機 水箱水泵 +檢測單元 - 液體重量（g）圖1-1系統(tǒng)控制框圖單片機控制具體的工作過程是：設(shè)定與穩(wěn)定的水箱液體高度并轉(zhuǎn)換成重量，通過檢測元件獲取水箱的實際液位重量，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換芯片將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，送單片機與設(shè)定值進行比較，得到偏差信號e,e經(jīng)過調(diào)節(jié)器做PID運算，給PWM控制器輸出一個轉(zhuǎn)速控制信號u,從而調(diào)節(jié)水泵的輸出流量，達到調(diào)節(jié)水箱液體重量的目的。2.2 過程控制建模系統(tǒng)框圖2.2.1 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖

8、注明：考慮到實際情況的單容水箱主要的參數(shù)是液位的高度，所以通過液位高度與重量之間的比例關(guān)系將液位高度轉(zhuǎn)化為重量，具體轉(zhuǎn)化關(guān)系是： （2-1）被控制量給定量調(diào)節(jié)器被控對象測量變送器執(zhí)行器圖1-2 單閉環(huán)典型控制系統(tǒng)框圖2.2.2被控對象解析 如圖1-3可知，單容儲液槽流量特性：儲液槽的出水量與液壓有關(guān)，液壓又與液位的高低成正比。因此，當液位升高時，出液量也隨之增大。所以，若閥開度適當，在不溢出的情況下，當儲液槽的進液體量恒定不變時，液位的上升速度將逐漸變慢，最終達到平衡。 HCQ2V1Q1V2圖1-3 單容儲液槽結(jié)構(gòu)圖 水流入量Q1由調(diào)節(jié)閥開度u加以控制，流出量Q2則由用戶根據(jù)需要通過負載閥來改

9、變被調(diào)量為水位h，它反映水的流入與流出之間的平衡關(guān)系。 根據(jù)動態(tài)物料平衡方程 （2-2） 將式（2-2）表示為增量形式 （2-3） 式中，、分別為偏離某一平衡狀態(tài)、的增量； C儲液槽底面積。在靜態(tài)時，；當發(fā)生變化時，液位h隨之變化，閥處的靜壓也隨之變化，也必然發(fā)生變化。由流體力學可知，流體在紊流情況下，液位h與流量之間為非線性關(guān)系。但為簡化起見，經(jīng)線性化處理，則可近似認為與成正比，而與閥的阻力成反比，即 或者 （2-4）式中，為閥的阻力，稱為液阻。將公式（2-4）代入（2-3）得 （2-5）在零初始條件下，對上式求拉斯變換，得： （2-6） 即 （2-7）當 ，得 （2-8）當 t=T時，有

10、（2-9）通過單容水箱建模知道單容水箱的傳遞函數(shù)是一階慣性環(huán)節(jié)及表達式為 (2-10) 2.2.3傳遞函數(shù)參數(shù)的確立根據(jù)階躍響應(yīng)曲線，求出模型參數(shù)。對于一階模型，此次用切線法來定。實際生產(chǎn)過程的階躍響應(yīng)曲線呈現(xiàn)如圖1-3-1所示的S型曲線是最常見的。用切線法確定一階慣性加純滯后的特征參數(shù)方法如下。tT0.632h()h()h圖1-4切線法確定一階慣性加純滯后的特征參數(shù) 由切線和穩(wěn)態(tài)值的交點的橫坐標可以得到常數(shù)T，而由可以得到參數(shù)K.進而得到單容水箱的傳遞函數(shù)為 （2-11）2.2.4一階環(huán)節(jié)的階躍響應(yīng)特性及慣性環(huán)節(jié)的參數(shù)確定 實際參數(shù)本該由實際裝置取樣,通過上述方法得到,但本設(shè)計我們未制作實物

11、,故只能參考其他設(shè)計取如下值 （2-12）2.2.5 Simulink仿真及PID參數(shù)整定（1）系統(tǒng)的簡化框圖圖1-7 簡化框圖（2） Simulink仿真的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖和開環(huán)特性圖圖1-8 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖由系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖去掉PID部分可以用Simulink得到開環(huán)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)圖如下：圖1-9 系統(tǒng)的開環(huán)特性圖根據(jù)圖可以明顯看到函數(shù)圖像與一階慣性環(huán)節(jié)基本吻合。2.2.6經(jīng)驗法測定PID參數(shù) 比例調(diào)節(jié)是基本的控制作用，應(yīng)首先把比例度調(diào)好，待過渡過程基本穩(wěn)定后，再加積分作用以消除余差，最后加入微分作用以進一步提高控制質(zhì)量。 （1）因為對象的開環(huán)傳遞函數(shù)是一階慣性環(huán)節(jié)，所以它的閉環(huán)傳遞函數(shù)還是慣性

12、環(huán)節(jié)，由此我們對P值的整定可以根據(jù)調(diào)節(jié)時間的大小來大概確定它的值，暫時先取; （2）對于PI調(diào)節(jié)器,先設(shè)置，按比例環(huán)節(jié)調(diào)整比例度P，使過渡過程達到4:1衰減比；然后，將P放大10%-20%，將積分時間由大到小逐步增加，直至獲得衰減比為4:1過渡過程。仿真圖如下：圖1-10 PI整定過后系統(tǒng)圖此時，由經(jīng)驗法得到的參數(shù)為（2-13）經(jīng)過PI整定過后得到的閉環(huán)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖，由于題目對時間的要求不是很嚴格，所以在保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差的情況下足以滿足題目要求，所以沒有必要再加入微分調(diào)節(jié)。2.3 硬件電路設(shè)計*注明此處的硬件設(shè)計只用于仿真,以及對于器件選型的討論,不做實物.2.3.1 硬件設(shè)計總體方案硬件以

13、升級版51芯片STC125A60S2為主控，運用了矩陣鍵盤作為輸入設(shè)備，LCD1602為顯示設(shè)備， LED作為報警指示，4塊電阻應(yīng)變片組成的全橋測量電路作為傳感檢測設(shè)備，由于其輸出電壓為毫伏級別，所以采用了24位高精度A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片HX711進行重量采集，以及通過PWM控制LM298電機驅(qū)動模塊實現(xiàn)水泵輸出量可調(diào)，控制過程中的數(shù)據(jù)由LCD1602實時顯示。 硬件總體設(shè)計方案如下：圖1-11 硬總體設(shè)計方案2.3.2 51單片機最小系統(tǒng)硬件設(shè)計單片機最小系統(tǒng)也叫最小應(yīng)用系統(tǒng),是指用最少的元件組成的單片機可以工作的系統(tǒng). 對51系列單片機來說,最小系統(tǒng)一般該包括:電源電路、單片機、晶振電路、復(fù)

14、位電路。其電路圖如下：（1） 電源電路電源電路設(shè)置了10uF和0.1uF的電容起濾波作用，并帶有指示燈，提供5V的工作電壓。圖1-12電源電路（2）時鐘電路單片機工作時，從取指令到譯碼再進行微操作，必須在時鐘信號控制下才能有序地進行，時鐘電路就是為單片機工作提供基本時鐘的。單片機的時鐘信號通常有兩種產(chǎn)生方式:內(nèi)部時鐘方式和外部時鐘方式。 我們這里選用內(nèi)部時鐘方式，如下圖。內(nèi)部時鐘是指在單片機XTAL1和XTAL2引腳上跨接上一個晶振和兩個穩(wěn)頻電容，可以與單片機片內(nèi)的電路構(gòu)成一個穩(wěn)定的自激振蕩器。晶振的取值范圍一般為024MHz。外接電容的作用是對振蕩器進行頻率微調(diào)，使振蕩信號頻率與晶振頻率一致

15、，同時起到穩(wěn)定頻率的作用，一般選用2030pF的瓷片電容。 圖1-13 時鐘電路（3）復(fù)位電路 無論是在單片機剛開始接上電源時，還是運行過程中發(fā)生故障都需要復(fù)位。復(fù)位電路用于將單片機內(nèi)部各電路的狀態(tài)恢復(fù)到一個確定的初始值，并從這個狀態(tài)開始工作。 單片機的復(fù)位條件:必須使其RST引腳上持續(xù)出現(xiàn)兩個(或以上)機器周期的高電平。 單片機的復(fù)位形式:上電復(fù)位，按鍵復(fù)位。這里我們最小系統(tǒng)所使用的是按鍵復(fù)位，按鍵復(fù)位電路如下，當按鍵沒有按下時，對電容進行充電。如在單片機運行過程中，按下RESET鍵，已經(jīng)充好電的電容會快速通過接地電阻的回路放電，從而使得RST引腳上的電位快速變?yōu)楦唠娖?，此高電平會維持到按鍵

16、釋放，從而滿足單片機復(fù)位的條件實現(xiàn)按鍵復(fù)位。 圖1-14 復(fù)位電路圖2.3.3按鍵設(shè)計矩陣鍵盤是用4條I/O線作行線，4條I/O線作列線。在行線和列線的每個交叉點上，設(shè)置一個按鍵。鍵盤中的按鍵有16個，這種行列式鍵盤結(jié)構(gòu)能夠有效地提高單片機系統(tǒng)中I/O口的利用率。圖1-15 矩陣鍵盤2.3.4顯示單元硬件設(shè)計1602共16跟管教，5V電壓，能夠同時顯示16x02即32個字符（16列2行）。電路圖以及控制功能列表:圖1-16 顯示電路表(2) LCD1602指令控制表 RSR/W操作說明00寫入指令碼D0D701讀取輸出的D0D7狀態(tài)字10寫入數(shù)據(jù)D0D711從D0D7讀取數(shù)據(jù)2.3.5傳感檢測

17、模塊設(shè)計本裝置運用了4個電阻應(yīng)變片組成的全橋測量電路作為測量電路，原理圖如下：圖1-17 全橋差動使用全橋差動測量電路不僅沒有非線性誤差，且電壓靈敏度是單臂電阻應(yīng)變片工作時的4倍。2.3.6 A/D轉(zhuǎn)換單元硬件設(shè)計 A/D轉(zhuǎn)換器是用來通過一定的電路將模擬量轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字量。模擬量可以是電壓、電流等電信號，也可以是壓力、溫度、濕度、位移、聲音等非電信號。但在A/D轉(zhuǎn)換前，輸入到A/D轉(zhuǎn)換器的輸入信號必須經(jīng)各種傳感器把各種物理量轉(zhuǎn)換成電壓信號。 HX711 采用了海芯科技集成電路專利技術(shù)，是一款專為高精度電子秤而設(shè)計的 24 位 A/D 轉(zhuǎn)換器芯片。與同類型其它芯片相比，該芯片集成了包括穩(wěn)壓電源、片內(nèi)

18、時鐘振蕩器等其它同類型芯片所需要的外圍電路，具有集成度高、響應(yīng)速度快、抗干擾性強等優(yōu)點。降低了電子秤的整機成本，提高了整機的性能和可靠性。圖1-18 HX7112.3.7電機驅(qū)動硬件設(shè)計（1）L298N芯片 L298N是SGS公司產(chǎn)品，內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動電路。是一種二相和四相電機的專用驅(qū)動器，即內(nèi)含二個H橋電路，可以用來驅(qū)動直流電機和步進電機，繼電器線圈等感性負載：采用標準邏輯電平信號控制，具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或禁止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使內(nèi)部邏輯電路部分在低電壓下工作：可以外接檢測電阻，將變化量反饋給控制電路，其可驅(qū)動46V，2A以下的電機，并可以直

19、接連接單片機I/O提供信號可以很方便的利用PWM脈寬調(diào)制法進行控制。（2）PWM控制電壓調(diào)節(jié)電機速度原理 用大功率晶閘管控制的PWM永磁式直流電機驅(qū)動裝置,是高精度伺服電機控制領(lǐng)域應(yīng)用最為廣泛的驅(qū)動形式.該裝置能實現(xiàn)寬范圍內(nèi)的速度和位置控制. PWM驅(qū)動原理是直流斬波原理,里用大功率晶閘管的開關(guān)特性來調(diào)制固定電壓的直流電源.按一個固定頻率來接通和關(guān)段,并根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)通短時間的長短,通過改變調(diào)節(jié)直流電樞上的占空比來改變平均電壓的大小,從而調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速.若周期為T,一個周期內(nèi)道統(tǒng)時間為t則平均電壓為： (1) 其中為占空比，為電源電壓。直流電機的轉(zhuǎn)速與電機兩端的電壓成正比，而電機兩端的平均電

20、壓與成正比，占空比越大速度越快，當占空比為一時加載電機兩端的平均電壓最大，電機轉(zhuǎn)速也最大。（3）H橋電路 H橋式電機驅(qū)動電路包括4個三極管和一個電機，因其外形酷似H字母而得名，如下圖。要使M運轉(zhuǎn)，必須使對角線上的三極管導(dǎo)通，如當Q1管和Q4導(dǎo)通時，電流就從電源正極經(jīng)Q1從左至右穿過電機，然后經(jīng)Q4回到電源負極，電機順時轉(zhuǎn)動。當三極管Q2和Q3導(dǎo)通時，電流從右至左流過電機，驅(qū)動電機逆時針轉(zhuǎn)動。 圖1-19 H橋電路2.3.8 通信模塊設(shè)計在串口通信方面采用了PL2303芯片，好處在于該器件內(nèi)置USB功能控制器、USB 收發(fā)器、振蕩器和帶有全部調(diào)制解調(diào)器控制信號的UART， 只需外接幾只電容就可實

21、現(xiàn)USB 信號與RS232 信號的轉(zhuǎn)換，能夠方便嵌入到各種設(shè)備；該器件作為USB/RS232 雙向轉(zhuǎn)換器，一方面從主機接收USB 數(shù)據(jù)并將其轉(zhuǎn)換為RS232 信息流格式發(fā)送給外設(shè)；另一方面從RS232 外設(shè)接收數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為USB 數(shù)據(jù)格式傳送回主機。這些工作全部由器件自動完成，開發(fā)者無需考慮固件設(shè)計。圖1-20 PL2303通信模塊2.3.9 原理圖(1) 原理圖：圖1-21 原理圖2.4 程序設(shè)計2.4.1 程序流程設(shè)備上電之后便會進行各模塊的初始化，包括LCD1602的初始化、HX711AD模塊初始化、定時器及PWM模塊初始化。其次將等待預(yù)設(shè)值的輸入，預(yù)設(shè)值輸入之后將通過相應(yīng)運算得到調(diào)節(jié)時間

22、，程序便開始進行PID控制，同時在顯示模塊上同步顯示液體高度。程序流程圖如下：各模塊初始化 設(shè)定目標值獲取重量PID控制顯示 圖1-23 程序流程圖2.4.2 PID控制器在該控制系統(tǒng)中運用了增量式PID的控制方式，增量式PID的公式如下： = （2-11）PID程序通過獲得傳感器測得的實時數(shù)據(jù)與目標值做差，得到誤差量，進行PID運算之后再通過改變PWM的量達到對水泵流量的控制，PID控制流程圖如下：PID控制程序入口e（k）=給定值-測量值PID運算更新歷史數(shù)據(jù)e（k-1）、e（k-2）返回控制量 圖1-24 PID程序流程圖2.4.3 矩陣掃描程序在矩陣鍵盤掃描程序中，首先將端口置為檢測是

23、否有按鍵按下，在檢測到按鍵按下之后進行消抖操作，再對返回的值做分析，得到返回鍵值242.4.4 LCD1602顯示程序顯示流程圖如下： LCD初始化 確定輸入坐標 輸入顯示數(shù)據(jù) 圖1-25 PID程序流程圖在LCD12864顯示文字時要先進行初始化，初始化時需要將相應(yīng)指令輸入到LCD12864中，程序如下：void lcd_init_1602( void ) /1602初始化#ifdef LCD_1602_parallel_8lcdrw=0;lcden = 0;write_1602( 0x38, 0 ); /設(shè)至顯示模式write_1602( 0x0c, 0 ); /設(shè)置顯示和光標write_

24、1602( 0x06, 0 ); /設(shè)置光標移動write_1602( 0x01, 0 ); /清屏#endif #ifdef LCD_1602_parallel_4u8 date_1602;lcdrw=0;lcdrs = 0;lcden = 1;delay_ms(2); /根據(jù)系統(tǒng)時鐘不同而不同date_1602 = (0x02 LOW_BIT);I0_lcd1602 = (I0_lcd1602 & (0x0fLOW_BIT); /delay_ms(2); /根據(jù)系統(tǒng)時鐘不同而不同I0_lcd1602 = I0_lcd1602 | date_1602;lcden = 0; write_160

25、2( 0x28, 0 );/設(shè)至顯示模式write_1602( 0x0c, 0 ); /設(shè)置顯示和光標write_1602( 0x06, 0 ); /設(shè)置光標移動write_1602( 0x01, 0 ); /清屏#endif顯示時用到了顯示字符串函數(shù)：void write_string1_1602( u8 addr_y, u8 addr_x, u8 *string ) /寫帶地址的字符串 write_addr_1602( addr_y, addr_x ); /寫地址write_string_1602( string ); /寫字符串void write_1602( u8 date, bit

26、com ) /寫1602操作lcdrs = com; /數(shù)據(jù)或命令I(lǐng)0_lcd1602 = date; /數(shù)據(jù)傳送delay_ms(2);lcden = 1; /LCD1602使能delay_ms(2);lcden = 0; /1602失能2.4.5 AD采集程序裝置運用了24位的HX711A/D轉(zhuǎn)換模塊獲取傳感器測量電壓，其測量程序時序操作圖如下： 圖1-26 HX711時序圖unsigned long HX711_Read(void)unsigned long count; unsigned char i; HX711_DOUT=1; Delay_hx711_us(); HX711_SCK

27、=0; count=0; while(HX711_DOUT); for(i=0;i24;i+) HX711_SCK=1; count=count1; HX711_SCK=0; if(HX711_DOUT)count+; HX711_SCK=1; count=count0x800000;Delay_hx711_us();HX711_SCK=0; return(count);2.4.6 PWM電機驅(qū)動程序 首先有兩個寄存器CCAPnL和CL，CCAPnL用來存放一個0-255之間的一個數(shù)據(jù)，用來作比較的。假如是100，CL是一個計數(shù)器，假如CL=0，那么CL從0不斷加1，一直加到99，這段時間PW

28、M引腳輸出為低電平，當CL的值變?yōu)?00然后一直加到255，這段時間PWM引腳輸出為高電平，CL再加1的話會翻轉(zhuǎn)到00重新計數(shù)，CL的計數(shù)速度可選FOSC作為PWM的輸入時鐘，使用固定的PWM的信號頻率。這里可以看到CCAPnL存放的數(shù)值影響著輸出脈沖高低電平的寬度，通過修改CCAPnL的值，也就是說輸出脈沖寬度可以隨時改變。由此將PWM輸出給L298電機驅(qū)動芯片實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速可調(diào)。相關(guān)初始化程序與控制程序如下:void PWM_ini() /PWM初始化 CMOD=0x00; /選擇FOSC/12作為時鐘源 CL=0x00; /清零自由遞增計數(shù)的16位定時器的值 /*PWM1相關(guān)寄存器設(shè)置*/ PCA_PWM1=0x00;CCAPM1=0x42;CR=1; /CR=1,啟動PCA陣列計數(shù)。 void PWM_Set(int PWM1_DATA) /PWM設(shè)置uchar n;if(