2016年現(xiàn)代電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試”賽題B題

1、2016年全國(guó)職業(yè)院校技能大賽現(xiàn)代電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試（B題）工作任務(wù)書(shū)（總時(shí)間：240分鐘）場(chǎng)次號(hào) 工位號(hào)注意事項(xiàng)一、本任務(wù)書(shū)共14頁(yè)，如出現(xiàn)缺頁(yè)、字跡不清等問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí) 向裁判示意，進(jìn)行任務(wù)書(shū)的更換。二、在完成工作任務(wù)的全過(guò)程中，嚴(yán)格遵守電氣安裝和電氣維 修的安全操作規(guī)程。電氣安裝中，低壓電器安裝按電氣裝置安裝工 程低壓電器施工及驗(yàn)收規(guī)范（GB50254-9驗(yàn)收。三、不得擅自更改設(shè)備已有器件位置和線(xiàn)路， 若現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備安裝調(diào) 試有疑問(wèn)，須經(jīng)設(shè)計(jì)人員（賽場(chǎng)評(píng)委）同意后方可修改。四、競(jìng)賽過(guò)程中，參賽選手認(rèn)定競(jìng)賽設(shè)備的器件有故障，可提出更換，器件經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)裁判測(cè)定完好屬參賽選手誤判時(shí)，每次扣參賽隊(duì)3分

2、；若因人為操作損壞器件，酌情扣 5-10分；后果嚴(yán)重者（如導(dǎo)致 PLC變頻器、伺服等燒壞），本次競(jìng)賽成績(jī)計(jì)0分。五、 所編PLG觸摸屏等程序必須保存到計(jì)算機(jī)的“場(chǎng)次號(hào) -工位號(hào)”文件夾下，場(chǎng)次號(hào)和工位號(hào)以現(xiàn)場(chǎng)抽簽為準(zhǔn)。六、參賽選手在完成工作任務(wù)的過(guò)程中， 不得在任何地方標(biāo)注學(xué) 校名稱(chēng)、選手姓名等信息。七、比賽結(jié)束后，參賽選手需要將任務(wù)書(shū)以及現(xiàn)場(chǎng)發(fā)放的圖紙、 資料、草稿紙等材料一并上交，不得帶離考場(chǎng)請(qǐng)按要求在4個(gè)小時(shí)內(nèi)完成以下工作任務(wù)：一、按“平面?zhèn)}庫(kù)系統(tǒng)”控制要求，設(shè)計(jì)電氣控制原理圖，制定 相應(yīng)的I/O分配表，并按圖完成器件選型計(jì)算、器件安裝、電路連接（含主電路）和相關(guān)元件參數(shù)設(shè)置。二、按“平

3、面?zhèn)}庫(kù)系統(tǒng)”控制要求，編寫(xiě) PLC程序及觸摸屏程序， 完成后下載至設(shè)備PLC及觸摸屏，并調(diào)試該電氣控制系統(tǒng)達(dá)到控制要 求。三、根據(jù)賽場(chǎng)設(shè)備上所提供的故障考核裝置，參考 X62W銑床電氣 原理圖，排除機(jī)床電氣控制電路板上所設(shè)置的故障， 使該電路能正常 工作，同時(shí)完成維修工作票。本次工作任務(wù)請(qǐng)?jiān)赮 L-158GA1型現(xiàn)代電氣控制系統(tǒng)安裝與調(diào)試實(shí) 訓(xùn)考核裝置上完成，該裝置的結(jié)構(gòu)介紹及使用方法請(qǐng)參考用戶(hù)說(shuō)明 書(shū)。操作過(guò)程中，須遵守安全操作規(guī)程和職業(yè)素養(yǎng)要求的相關(guān)規(guī)定。平面?zhèn)}庫(kù)控制系統(tǒng)一、系統(tǒng)運(yùn)行說(shuō)明某平面?zhèn)}庫(kù)的結(jié)構(gòu)如圖1所示，系統(tǒng)（其主要由）傳送帶、機(jī)器 手、運(yùn)料小車(chē)、推料氣缸和一套平面?zhèn)}庫(kù)等組成。返

4、貨區(qū)圖1平面?zhèn)}庫(kù)結(jié)構(gòu)圖平面?zhèn)}庫(kù)系統(tǒng)的運(yùn)行過(guò)程如下：開(kāi)始運(yùn)行時(shí)，人工將貨物從進(jìn)貨 區(qū)放至傳送帶1上，當(dāng)SQ1檢測(cè)到貨物之后，由電機(jī)M1帶動(dòng)傳送帶 1將貨物運(yùn)送至SQ2位置，期間需要對(duì)貨物類(lèi)型進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)貨物 類(lèi)型檢測(cè)到的結(jié)果（用控制柜正面的 010V電壓模擬貨物類(lèi)型），將 貨物分成A、B、C三種（04V為A貨，47V為B貨，710V為C 貨）；由機(jī)械手臂抓起貨物，并根據(jù)貨物類(lèi)型檢測(cè)結(jié)果決定將貨物放 至運(yùn)料小車(chē)或者傳送帶2;平面?zhèn)}庫(kù)包括三個(gè)倉(cāng)位，運(yùn)動(dòng)送料小車(chē)將 貨物運(yùn)送至相應(yīng)的倉(cāng)位后，小車(chē)上的氣缸將貨物推進(jìn)倉(cāng)位。 送料小車(chē) 的初始位置在SQ12處的倉(cāng)位。如圖1所示，每個(gè)倉(cāng)位配有一個(gè)位置 檢測(cè)傳感

5、器（SQ11SQ13，且每一個(gè)倉(cāng)位存放貨物的順序需按照 A、 B、C的順序依次存放，送料小車(chē)應(yīng)按照從左往右（倉(cāng)位1-倉(cāng)位2-倉(cāng)位3）的順序進(jìn)行送料；如果貨物類(lèi)型檢測(cè)傳感器檢測(cè)到的貨物不滿(mǎn)足各個(gè)倉(cāng)位存放貨物的要求，由機(jī)械手將該貨物抓取后送至傳送帶2送回返貨區(qū)。平面?zhèn)}庫(kù)控制系統(tǒng)主要由以下電氣控制回路組成：傳送帶1由電機(jī)M1驅(qū)動(dòng)【M1為三相異步電機(jī)，只進(jìn)行單向正轉(zhuǎn)運(yùn)行，要求能進(jìn) 行Y-降壓起動(dòng)，起動(dòng)時(shí)間為3秒，并且需要設(shè)有過(guò)載保護(hù)，熱繼 電器的整定電流設(shè)置為0.4A】；機(jī)器手底盤(pán)旋轉(zhuǎn)由電機(jī) M2驅(qū)動(dòng)【M2 為伺服電機(jī)，要求伺服電機(jī)能進(jìn)行正、反轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)則機(jī)械手 底盤(pán)向左旋轉(zhuǎn)，伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)則機(jī)械

6、手底盤(pán)向右旋轉(zhuǎn)；伺服電機(jī)參數(shù)設(shè)置如下：伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周需要 1000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)通過(guò)齒輪 減速器帶動(dòng)機(jī)械手底盤(pán)旋轉(zhuǎn)，減速比為24:1】；送料小車(chē)由電機(jī) M3驅(qū)動(dòng)【M3為步進(jìn)電機(jī)，要求步進(jìn)電機(jī)能進(jìn)行正、反轉(zhuǎn)，步進(jìn)電機(jī)參 數(shù)設(shè)置如下：步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周需要 2000個(gè)脈沖，已知直線(xiàn)導(dǎo)軌的 螺距為4mm，并使用旋轉(zhuǎn)編碼器對(duì)小車(chē)位置進(jìn)行檢測(cè)】；傳送帶2由 電機(jī)M4驅(qū)動(dòng)【M4為三相異步電機(jī)，由變頻器驅(qū)動(dòng)，要求變頻器速 度由PLC輸出模擬量電壓進(jìn)行給定，已知傳送帶 2的速度v與變頻 器的運(yùn)行頻率f之間的關(guān)系為：v=0.2X f，傳送帶2的速度需要從觸 摸屏設(shè)定，M4從0mm/s加速到5mm/s需要用時(shí)1

7、秒，從5mm/s減 速到Omm/s需要用時(shí)0.5秒】。機(jī)械手夾緊氣缸YV1、小車(chē)上推料氣 缸YV2由PLC數(shù)字量輸出點(diǎn)控制，機(jī)械手夾緊氣缸置位則夾緊，復(fù) 位則松開(kāi)；推料氣缸置位則推出，復(fù)位則返回。系統(tǒng)輸入應(yīng)包含以下各點(diǎn)：傳送帶1、2的位置傳感器SQ1SQ4 （使用控制柜正面的行程開(kāi)關(guān)模擬）；送料電動(dòng)機(jī)M3位置檢測(cè)傳感 器SQ11、SQ12、SQ13，左右極限位保護(hù)傳感器 SQ14和SQ15,編 碼器（雙相計(jì)數(shù)）；調(diào)試/自動(dòng)運(yùn)行模式切換開(kāi)關(guān)（用控制柜正面SA1 模擬），調(diào)試啟動(dòng)按鈕SB4、調(diào)試停止按鈕SB1，自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)按鈕 SB5、自動(dòng)運(yùn)行停止按鈕SB2,貨物類(lèi)型確認(rèn)按鈕SB3 （所有按鈕SB

8、 請(qǐng)使用控制柜正面元件）和急停按鈕（由控制柜正面的SA2模擬）。貨物檢測(cè)傳感器SQ16（用控制柜正面的SA3來(lái)模擬，SA3位于右檔 位時(shí)代表傳感器有信號(hào)），推料氣缸動(dòng)作過(guò)程用延時(shí)3秒代替；由鉑 電阻模擬電機(jī) M1的溫度，由溫控器顯示溫度，溫控器輸出接點(diǎn)給 PLC。系統(tǒng)的輸出指示燈應(yīng)該包含：系統(tǒng)停止指示燈（紅燈 HL1 ）、系 統(tǒng)調(diào)試指示燈（紅燈HL2 ）、系統(tǒng)運(yùn)行指示燈（綠燈HL4）。所有的指 示燈請(qǐng)使用控制柜正面元件。二、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求1、本系統(tǒng)使用三臺(tái) PLC，網(wǎng)絡(luò)指定 QCPU/S7-300/S7-1500為主 站，2 臺(tái) FX3U/S7-200Smart/S7-1200 為從站，分別

9、以 CC_Link 或工 業(yè)以太網(wǎng)的形式組網(wǎng)。具體配置見(jiàn)表 1。2、MCGS觸摸屏應(yīng)連接到系統(tǒng)中主站 PLC上（三菱系統(tǒng)中觸摸 屏連接到 QPLC的RS232端口；西門(mén)子系統(tǒng)中觸摸屏連接到 S7-300/S7-1500的以太網(wǎng)端口，不允許連接到交換機(jī)）。3、 電機(jī)控制、部分I/O、HMI與PLC組合分配方案見(jiàn)表1,其 余自行定義。表1 PLC、HMI及I/O配置方案三菱Q+FX3U系列方案西門(mén)子S7-300+S7-200Smart 方案西門(mén)子S7-1500+S7-1200 方案HMI、YV1、YV2Q00UCPUCPU314C-2PN/DPCPU 1511-1 PNM1、M4、FX3U-32M

10、RS7-200SmartCPU 1212CSA1SA36ES7288-1SR40-0AA06ES7212-1BE40-0XB0M2、M3、SB1SB5、FX3U-32MTS7-200Smart6ES7288-1ST30-0AA0CPU 1212C6ES7212-1AE40-0XB04、根據(jù)本控制要求設(shè)計(jì)電氣控制原理圖，根據(jù)所設(shè)計(jì)的電路圖連接電路（不允許借用機(jī)床考核單元電氣回路）。把系統(tǒng)電氣原理圖、 各PLC的I/O接線(xiàn)圖在標(biāo)準(zhǔn)圖紙上，并填寫(xiě)I/O分配表，在“設(shè)計(jì)” 欄中填入選手工位號(hào)，在“制圖”欄中填入 PLC品牌型號(hào)。5、本次工作任務(wù)中用到的主要器件（如各個(gè) PLC和變頻器）已 安裝好，部分

11、線(xiàn)路也已經(jīng)安裝好（參見(jiàn)實(shí)物），選手不得擅自更改設(shè) 備中已有器件的位置和線(xiàn)路。其余器件的安裝位置請(qǐng)自行定義。三、系統(tǒng)控制要求平面?zhèn)}庫(kù)系統(tǒng)設(shè)備設(shè)有兩種工作模式，模式一：調(diào)試模式；模式 二：自動(dòng)運(yùn)行模式。系統(tǒng)工作模式由運(yùn)行模式切換開(kāi)關(guān)SA1 （控制柜反面）選取。設(shè)備上電后觸摸屏首先進(jìn)入登錄畫(huà)面。 控制柜正面的紅色指示燈 HL1以0.5Hz頻率閃爍點(diǎn)亮，表示系統(tǒng)上電。若連續(xù) 15秒未對(duì)觸摸 屏進(jìn)行任何操作，則觸摸屏自動(dòng)進(jìn)入待機(jī)畫(huà)面，即屏幕進(jìn)入休眠狀態(tài)， 直到再次點(diǎn)擊觸摸屏。1、觸摸屏登錄畫(huà)面要求登錄畫(huà)面如圖2所示。點(diǎn)擊“用戶(hù)登錄”按鈕，彈出用戶(hù)登錄窗 口如圖3所示，登錄畫(huà)面中用戶(hù)名為 admin，密碼

12、為123。如輸入有 錯(cuò)，畫(huà)面上應(yīng)彈出“密碼輸入錯(cuò)誤，是否重新輸入”的提示框，點(diǎn)擊 提示框中的“是”，用戶(hù)可重新登錄，點(diǎn)擊提示框中的“否”，返回登 錄畫(huà)面。點(diǎn)擊“重新啟動(dòng)”按鈕，觸摸屏重新啟動(dòng)進(jìn)入登錄畫(huà)面。登錄后系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入相應(yīng)畫(huà)面：當(dāng) SA1在左擋位時(shí)，畫(huà)面進(jìn)入“調(diào)試模式”；當(dāng)SA1在右擋位時(shí)，畫(huà)面進(jìn)入“自動(dòng)運(yùn)行模式”。系統(tǒng)要求進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式之前，需首先進(jìn)行調(diào)試登錄畫(huà)面122A5tTaa&lLMN0pUR1Cb|jUVWXYz粥戶(hù)名：adtnin茶耳廠(chǎng)町進(jìn)人iff就戟式和自動(dòng)篷稈暮式圖3用戶(hù)登錄窗口圖2登錄畫(huà)面2、調(diào)試模式設(shè)備進(jìn)入調(diào)試模式后，觸摸屏切換至調(diào)試畫(huà)面，觸摸屏畫(huà)面設(shè)計(jì)可參考圖4。觸

13、摸屏進(jìn)入調(diào)試畫(huà)面后，控制柜正面的紅色指示燈HL1熄滅，綠色指示燈HL4保持0.5Hz頻率閃爍，直到調(diào)試模式結(jié)束。 通過(guò)按下“選擇調(diào)試按鈕”，可依次選擇需要調(diào)試的電機(jī) M1 M4 , 觸摸屏中對(duì)應(yīng)電機(jī)指示燈亮。按下控制柜正面綠色按鈕SB4,選中的電機(jī)將進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行選擇調(diào)試按鈕調(diào)試模式畫(huà)面送料M申當(dāng)前位晉mm圖4調(diào)試畫(huà)面示意圖（1）傳送帶1驅(qū)動(dòng)電機(jī)M1調(diào)試過(guò)程按下SB4按鈕，電機(jī)M1以3秒間隔進(jìn)行Y型運(yùn)行-型運(yùn)行- 停止-Y型運(yùn)行-型運(yùn)行-停止-狀態(tài)循環(huán)切換，電機(jī) M1在Y型 運(yùn)行時(shí)，HL2以2Hz閃爍點(diǎn)亮，M1在型運(yùn)行時(shí)，HL2長(zhǎng)亮，M1 停止時(shí)，HL2熄滅。按下停止按鈕 SB1, M1停止，H

14、L2滅。（2）機(jī)器手底盤(pán)旋轉(zhuǎn)電機(jī) M2調(diào)試過(guò)程首先在觸摸屏中設(shè)置機(jī)械手底盤(pán)的旋轉(zhuǎn)速度 （速度取整數(shù)，設(shè)定 范圍為38 /S）,再設(shè)定機(jī)械手底盤(pán)的正向（向左）旋轉(zhuǎn)角度 a （ a 取整數(shù)，設(shè)定范圍為60 120）,按下SB4，伺服電機(jī)M2按照設(shè) 定的速度正向旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度（需要考慮減速比24:1）, 2秒后再反向旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度回到初始位置；然后再次在觸摸屏中設(shè)置機(jī)械手底盤(pán)的 反向（向右）旋轉(zhuǎn)角度B B取整數(shù)，設(shè)定范圍為60 120）,按 下SB4,伺服電機(jī)M2按照設(shè)定的速度反向旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度，2秒后再 正向旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度回到初始位置； 再次按下SB4,伺服電機(jī)首先帶動(dòng) 機(jī)械手底盤(pán)正向旋轉(zhuǎn)a角度，2秒后反

15、向旋轉(zhuǎn)a角度，再過(guò)2秒后反 向旋轉(zhuǎn)B角度，再過(guò)2秒后正向旋轉(zhuǎn)B角度。電機(jī)M2運(yùn)行過(guò)程中， 可隨時(shí)按下SB1使M2停止，再次按下SB4,電機(jī)M2繼續(xù)完成未完 成的動(dòng)作。M2在調(diào)試過(guò)程中，HL2紅燈長(zhǎng)亮。（3）送料小車(chē)驅(qū)動(dòng)電機(jī)M3調(diào)試過(guò)程送料小車(chē)電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖如圖 5所示。電機(jī)M3調(diào)試前，送料小 車(chē)在SQ11與SQ13之間的任意位置。首先在觸摸屏上設(shè)置送料小車(chē) 的速度（設(shè)定范圍為4.012.0mm/s,精確到小數(shù)點(diǎn)后一位），按一下 SB4按鈕，步進(jìn)電機(jī)M3帶動(dòng)送料小車(chē)左行至SQ11，停2秒后再向 右運(yùn)行至SQ12 （此時(shí)小車(chē)所在的位置為初始位置，系統(tǒng)將編碼器中的數(shù)值清零）。然后，再次按下SB4,送

16、料小車(chē)將按照以下順序循環(huán) 運(yùn)行：右運(yùn)行至SQ13停2秒-左行至SQ12停2秒-左行至SQ11停2 秒-右行至SQ12停2秒-右行至SQ13停2秒-;M3運(yùn)行過(guò)程中， 隨時(shí)按下SB1，小車(chē)停止，此時(shí)可以使用觸摸屏中的“送料小車(chē)復(fù)位” 按鈕控制送料小車(chē)返回初始位置 （即無(wú)論送料小車(chē)停在哪個(gè)位置， 按 下觸摸屏中的“送料小車(chē)復(fù)位”按鈕，送料小車(chē)都將 直接返回至初始 位置SQ12處）。在調(diào)試過(guò)程中，HL2紅燈以1Hz閃爍點(diǎn)亮。此外， 要求在觸摸屏中顯示送料小車(chē)的當(dāng)前位置（單位為mm，精確到小數(shù)點(diǎn)后一位），并要求有動(dòng)畫(huà)演示效果。圖5送料小車(chē)電機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖此外，在M3電機(jī)移動(dòng)過(guò)程中檢測(cè)左右硬限位 SQ14

17、和SQ15。 即小車(chē)左移時(shí)，SQ14檢測(cè)有信號(hào)，小車(chē)停止；小車(chē)右移時(shí)，SQ15檢 測(cè)有信號(hào)，小車(chē)停止。（4）傳送帶2驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M4調(diào)試過(guò)程首先在觸摸屏中設(shè)置傳送帶2的速度（速度v的范圍4.06.0mm/s,精確到小數(shù)點(diǎn)后1位）；然后按下SB4按鈕，M4電動(dòng) 機(jī)按照所設(shè)置的速度正向 點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行；M4電機(jī)調(diào)試過(guò)程中，HL2以 5Hz閃爍。所有電機(jī)（M1 M4）調(diào)試完成后，將SA1旋至右檔位，系統(tǒng)進(jìn) 入到自動(dòng)運(yùn)行模式。在未進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式時(shí)，單臺(tái)電機(jī)可以反復(fù)調(diào) 試。3、自動(dòng)運(yùn)行模式系統(tǒng)切換到自動(dòng)運(yùn)行模式后，觸摸屏也隨之進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行模式畫(huà) 面（參見(jiàn)圖6）,畫(huà)面自行設(shè)計(jì)。畫(huà)面設(shè)計(jì)要求：觸摸屏有倉(cāng)庫(kù)顯示 區(qū)

18、，顯示每個(gè)倉(cāng)位內(nèi)A、B、C三種貨物的數(shù)量；有倉(cāng)位關(guān)閉設(shè)定區(qū)， 可以選擇將對(duì)應(yīng)倉(cāng)位關(guān)閉；有參數(shù)顯示區(qū)，可以顯示當(dāng)前貨物類(lèi)型、 機(jī)械手底盤(pán)方向、送料小車(chē)的當(dāng)前位置、貨物類(lèi)型傳感器的實(shí)時(shí)電壓 值；有參數(shù)設(shè)定區(qū)，可以對(duì)機(jī)械手底盤(pán)速度、送料小車(chē)速度、傳送帶2速度進(jìn)行設(shè)定（設(shè)定 范圍與調(diào)試模式下相同）動(dòng)運(yùn)行模式畫(huà)面球U*手民盅方向顯用正反mm苗物迸單拎洱1馬愍器申JTVJ.、數(shù)顯示區(qū)當(dāng)前賃物類(lèi)型廠(chǎng)卷數(shù)設(shè)宦區(qū)悔送帶覽迪踱1mm/s機(jī)摭手屁盤(pán)說(shuō)惟度心林疔、倉(cāng)應(yīng)1倉(cāng)位2倉(cāng)位3ABC返回調(diào)試器面?zhèn)}庫(kù)顯示匿 關(guān)閉1 關(guān)囲2關(guān)囲3匚倉(cāng)5關(guān)閉設(shè)定區(qū)圖6自動(dòng)運(yùn)行模式參考畫(huà)面平面?zhèn)}庫(kù)自動(dòng)運(yùn)行時(shí)工藝流程與控制要求:（1）系統(tǒng)

19、初始化狀態(tài)小車(chē)處于原點(diǎn)（中間位置 SQ12）,小車(chē)內(nèi)無(wú)貨物（SQ16檢測(cè)）,機(jī)器手處于原始位置。（2）運(yùn)行操作 按下自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)按鈕 SB5，系統(tǒng)開(kāi)始運(yùn)行，指示燈 HL4長(zhǎng) 亮； 上貨與分揀工作流程：將貨物從進(jìn)貨區(qū)放至傳送帶1,當(dāng)SQ1檢測(cè)到貨物時(shí)，電機(jī) M1 開(kāi)始降壓起動(dòng)；貨物經(jīng)由傳送帶 1被送至SQ2處，期間經(jīng)過(guò)貨物類(lèi) 型傳感器時(shí)，觸摸屏中顯示貨物類(lèi)型傳感器電壓值，按下按鈕SB3,則確認(rèn)貨物類(lèi)型，并在觸摸屏上顯示；當(dāng)SQ2檢測(cè)到貨物時(shí)，電機(jī)M1停止；然后等待3秒，期間機(jī)械手將貨物抓起，根據(jù)入庫(kù)存放規(guī) 則決定將貨物抓放至送料小車(chē)或者是傳送帶 2； 入庫(kù)存放規(guī)則：每個(gè)倉(cāng)位存放貨物的順序?yàn)椋阂来?/p>

20、存入 A、B、C、A、B、C; 選擇倉(cāng)位的順序?yàn)椋簜}(cāng)位1、倉(cāng)位2、倉(cāng)位3，放滿(mǎn)為止；每個(gè)倉(cāng)位 最多放6個(gè)貨物；檢測(cè)到的貨物不滿(mǎn)足上述入庫(kù)存放規(guī)則， 由機(jī)械手 將該貨物抓取至傳送帶2送回返貨區(qū)。 入庫(kù)工作流程：系統(tǒng)初始狀態(tài)下，所有倉(cāng)位都無(wú)貨，則若第一個(gè)貨物經(jīng)由貨物類(lèi) 型檢測(cè)傳感器檢測(cè)為A類(lèi)貨物，當(dāng)M1電機(jī)停止后，等待3秒（期間 機(jī)械手將貨物夾起），然后機(jī)械手底盤(pán)向左旋轉(zhuǎn)a角度（a的值取“調(diào) 試模式”下的設(shè)定值），旋轉(zhuǎn)到位后再等待3秒（期間機(jī)械手將貨物 放至在送料小車(chē)上）；當(dāng)小車(chē)上的貨物檢測(cè)傳感器 SQ16檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，等待3秒（期間機(jī)械手臂提起），然后機(jī)械手底盤(pán)向右旋轉(zhuǎn)a角度回原位，同時(shí)送料小車(chē)

21、向左行駛將貨物送至 SQ11 （倉(cāng)位1）,至肚SQ11位置時(shí)，再等待3秒（表示推料氣缸已動(dòng)作將貨物推送至倉(cāng)位）， 此時(shí)觸摸屏中倉(cāng)位1中的A貨物數(shù)量變成1;然后送料小車(chē)向右行駛 返回至初始位置SQ12處。若第二個(gè)貨物被檢測(cè)是 A類(lèi)貨物時(shí)，則按照以上流程將貨物放 至送料小車(chē)，再由送料小車(chē)將該貨物送至 SQ12 （倉(cāng)位2）存放。若第二個(gè)貨物被檢測(cè)是B類(lèi)貨物時(shí)，則按照以上流程將貨物放至 送料小車(chē)，再由送料小車(chē)將該貨物送至 SQ11 （倉(cāng)位1）存放。若第二個(gè)貨物是C類(lèi)貨物，則機(jī)械手將貨物夾起并向右旋轉(zhuǎn)B角 度（B的值取“調(diào)試模式”下的設(shè)定值），將貨物放至在SQ3處，傳 送帶2電機(jī)M4啟動(dòng)運(yùn)行，將該貨物送回至返貨區(qū)，SQ4動(dòng)作，傳送 帶2電機(jī)M4停止。以此類(lèi)推，直至所有倉(cāng)位裝滿(mǎn)。 觸摸屏中“倉(cāng)位關(guān)閉設(shè)定”：工作過(guò)