機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告-爬桿作業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)

1、上海電機(jī)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告課 題爬桿作業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)學(xué)院（系）機(jī)械學(xué)院專 業(yè)機(jī)械電子工程年 級(jí)學(xué) 號(hào) 姓 名導(dǎo) 師 定稿日期： 2012 年1月6日i爬桿作業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)1選題背景及其意義隨著國民經(jīng)濟(jì)的飛速增長， 人民生活水平的提高， 城鎮(zhèn)中隨之矗立起無數(shù)電 線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索等高層建筑。 這些高層建筑壁面多采用油漆、 電鍍、 玻璃銅結(jié)構(gòu)等， 長期以來會(huì)形成灰塵層， 酸污染影響城市的美觀， 同時(shí)空氣中混 合的酸性物質(zhì)也會(huì)對這些城市建筑特別是金屬桿件造成損壞，加快它們的生銹， 并縮短它們的使用壽命，需要定期進(jìn)行壁面維護(hù)工作。它們通常高 5-30 米，有 的甚至高達(dá)百米， 會(huì)給操作人

2、員帶來不便和危險(xiǎn)。 因此本課題擬設(shè)計(jì)一爬桿機(jī)器 人，可以在沒有障礙的光桿上爬行， 代替人工進(jìn)行這些高空危險(xiǎn)作業(yè)， 從而把人 從危險(xiǎn)、惡劣、繁重的勞動(dòng)環(huán)境中解脫出來。具有良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。2 文獻(xiàn)綜述（國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢）機(jī)器人技術(shù)是近 30 年來迅速發(fā)展起來的一門綜合學(xué)科。它綜合了力學(xué)、機(jī) 構(gòu)學(xué)、機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)控制、傳感技術(shù)、電液驅(qū)動(dòng)技術(shù)、人工智 能、仿生學(xué)等學(xué)科的有關(guān)知識(shí)和最新研究成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就。 尤其是進(jìn)入 80 年代以來，機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步與其在各個(gè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，引起 了各國專家學(xué)者的普遍關(guān)注。 許多發(fā)達(dá)國家均把機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)、 研究列入國

3、 家高新技術(shù)發(fā)展計(jì)劃。 移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要分枝， 其研究工作始 于 20 世紀(jì) 60 年代。移動(dòng)機(jī)器人的最成功應(yīng)用是自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)中的物料搬運(yùn)， 用于完成機(jī)床之間、 機(jī)床與自動(dòng)倉庫之間的工件工具傳送。 移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈 活性能，大大增加了生產(chǎn)系統(tǒng)的柔性和自動(dòng)化程度。 現(xiàn)在， 移動(dòng)式機(jī)器人的研究 開發(fā)除上述應(yīng)用外，還涉及許多其他應(yīng)用領(lǐng)。如在建筑領(lǐng)域完成混凝土的鋪平、 壁面的裝修、 檢查和清洗： 采礦業(yè)中行隧道的掘進(jìn)和礦藏的開采、 農(nóng)林業(yè)中從事 水果采摘、樹枝修剪、圓木搬運(yùn)；軍事上用于探測偵察、爆炸物處理。福利方面 進(jìn)行盲人引導(dǎo)，病員護(hù)理等。爬行機(jī)器人是機(jī)器人大家族中的一員， 爬升

4、機(jī)器人因?yàn)樾枰朔亓Φ淖饔?而可靠地依附于爬升表面上并自主移動(dòng)， 完成特定條件下的作業(yè)， 區(qū)別于平面移 動(dòng)機(jī)器人， 故爬升機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要研究分支， 從運(yùn)動(dòng)方式上來表 征的一種機(jī)器人， 形式是多種多樣的。 從動(dòng)力源進(jìn)行劃分， 主要分為機(jī)械式和氣 動(dòng)式兩大類。從有無控制系統(tǒng)的層面進(jìn)行劃分， 主要分為普通型和智能型兩大類。 普通型就是只有動(dòng)力源、執(zhí)行機(jī)構(gòu)，智能型相比普通型還有 （ 反饋）控制機(jī)構(gòu)。最早開始研究且研究最多的是爬壁機(jī)器人， 適于高層建筑、 水力發(fā)電大壩等 垂直壁面和大球形表面上的危險(xiǎn)作業(yè)。 對于管道外壁表面， 已有車輪移動(dòng)形、 姿 態(tài)可變形、尺蠖形和多關(guān)節(jié)形機(jī)器人， 用于

5、石油、 化工企業(yè)等多為水平管線上的 檢查和診斷，且牽引力較小。爬行機(jī)器人并不少見， 但是通常來說， 這類規(guī)器人大多采用多足來進(jìn)行移動(dòng) 或是使用腹部的摩擦表層來左右扭動(dòng)前進(jìn)。 更主要的是， 平常的機(jī)器人， 因?yàn)轶w 積或行動(dòng)方式的影響， 不能到一些特殊的地方進(jìn)行工作， 比如說管道， 壁面等等 特種用途的領(lǐng)域。國內(nèi)外很早就對爬行機(jī)器人進(jìn)行研究工作， 獲得了豐碩的成果。 目前，國內(nèi) 外提出的一些依附于桿體表面的自動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)主要有電動(dòng)機(jī)械式爬桿機(jī)器入、 電 動(dòng)液壓式爬稈機(jī)器入和氣動(dòng)蠕行式爬桿機(jī)器人。 電動(dòng)機(jī)械式爬行器是由電動(dòng)機(jī)帶 動(dòng)鏈輪、帶輪、 齒輪驅(qū)動(dòng)夾緊桿體的前后輪向同一方向轉(zhuǎn)動(dòng)， 依靠行走輪與桿體

6、 的摩擦力使爬升器沿桿體上升下降。 螺旋運(yùn)動(dòng)爬升機(jī)器人的爬行動(dòng)作是由輪子的 安裝位置決定的， 輪子滾動(dòng)方向與水平面成一定角度， 這樣輪子轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)它在桿體 上形成的是螺旋軌跡， 沿此軌跡通過電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)， 該機(jī)構(gòu)便可實(shí)現(xiàn)上升和下 降運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)械式爬桿機(jī)器人和螺旋線運(yùn)動(dòng)爬桿機(jī)器人都是以電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)滾輪 壓緊桿體， 依靠此摩擦力帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人沿桿體上升和下降。 如果工作阻力和重 力大于摩擦力就不能安全運(yùn)作， 且機(jī)器人總體機(jī)構(gòu)較復(fù)雜。 氣動(dòng)蠕行式爬桿機(jī)器 人用氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)交替夾緊和移動(dòng)， 其向上爬行時(shí)氣缸動(dòng)作一個(gè)周期的過程 為下部汽缸夾緊，上部汽缸松開，提升汽缸活塞桿伸出，上部上升；上部汽缸夾 緊

7、，下部汽缸松開，提升氣缸體上升，下部上升。如此反復(fù)，機(jī)器人就可以連續(xù) 爬行。對于氣動(dòng)蠕行式爬桿機(jī)器人， 其上升和下降運(yùn)動(dòng)由實(shí)現(xiàn)由氣壓控制， 需要 氣源和氣動(dòng)控鍘系統(tǒng)， 因此其設(shè)備成本較高。 日本是機(jī)器人制造王國， 它擁有世 界上最多的機(jī)器人。在2005年 5月10日展出的日本新能源產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開發(fā)機(jī) 構(gòu)（NED血術(shù)開發(fā)機(jī)構(gòu)）機(jī)器人周（2005年6月9日19日）期間，在長久會(huì)場內(nèi) 的 Morizo kiccoro 會(huì)展中心舉辦的“機(jī)器人樣機(jī)展”，其中實(shí)機(jī)演示的 5 種機(jī) 器人中有三種是移動(dòng)機(jī)器人： 分別是移動(dòng)跳躍機(jī)器人、 腳輪式移動(dòng)機(jī)器人和水陸 兩用蛇形機(jī)器人。國內(nèi)有蘇州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院的曹建東

8、等發(fā)明的氣動(dòng)爬桿機(jī)器人（如圖1、2 所示），其工作臺(tái)上分別設(shè)有左，右軌道固定支架，固定支架之間設(shè)有運(yùn)行軌 道桿，其特點(diǎn)是：運(yùn)行軌道桿上穿設(shè)有左，右滑動(dòng)導(dǎo)向固定塊，兩滑動(dòng)導(dǎo)向固定 塊上各安裝雙桿伸縮爬行氣缸，由此可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在軌道上自動(dòng)來回爬行運(yùn)動(dòng)。圖1氣動(dòng)爬桿機(jī)器人的構(gòu)造示意圖圖2氣動(dòng)爬桿機(jī)器人的俯視圖。圖中標(biāo)記為：1左軌道固定支架；2緩沖塊；3左推緊氣缸；4壓緊塊；5左 滑動(dòng)導(dǎo)向塊；6方形固定塊；7雙桿伸縮爬行氣缸；8右滑動(dòng)導(dǎo)向固定塊；9推緊 缸固定塊；10方形運(yùn)行軌道桿；11固定三角件；12左限位固定塊；13滾輪式行 程開關(guān)；14導(dǎo)條；15傳感器固定塊；16定位傳感器；17右限位固定塊；1

9、8電 磁閥組合；19 I/O信號(hào)接口； 20工作臺(tái)；21導(dǎo)線傳輸鏈；22導(dǎo)條固定塊；23 右推緊氣缸；24右軌道固定支架此外還有山東建筑大學(xué)機(jī)電學(xué)院于復(fù)生的“一種氣動(dòng)爬桿機(jī)器人”（如圖 3 所示）。這種氣動(dòng)機(jī)器人，屬于機(jī)械制造領(lǐng)域。該爬桿機(jī)器人是由水平夾緊氣缸， 匯流板和電磁閥組件，加強(qiáng)支架，連接塊，后頂桿，側(cè)桿，前頂桿，垂直氣缸， 支架組成。水平夾緊氣缸其外筒的前端牢靠地安裝在支架上， 其活塞的前端通過 聯(lián)接塊與后頂桿相連，后頂桿的兩端有銷子插在側(cè)桿的中間， 在水平夾緊氣缸的 帶動(dòng)下，后頂桿可前后移動(dòng)。前頂桿通過螺釘和銷釘與側(cè)桿聯(lián)接， 其一端可方便 地拆卸，以把機(jī)器人要爬的桿件包攬入內(nèi)。加強(qiáng)

10、支架通過螺釘與上下四根側(cè)桿。 匯流板及電磁閥組件，支架緊固地聯(lián)接起來，構(gòu)成了機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)。這種氣 動(dòng)爬桿機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單，可爬桿直徑適用范圍大，使用方便等優(yōu)點(diǎn)。圖3爬桿機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖1-水平夾緊氣缸2-匯流板及電磁閥組件3-加強(qiáng)支架4-聯(lián)接塊5-后頂桿6-側(cè)桿7-前頂桿8-垂直氣缸9-支架3研究內(nèi)容該課題主要針對直徑150mm左右的桿，且保證在全負(fù)載情況下應(yīng)該能夠保持 100mm/s左右的運(yùn)行速度，除此之外總重應(yīng)該不得超過 5kg，同時(shí)得以保證最大 的靈活性和最底的能量消耗。而且機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)該具有自鎖機(jī)構(gòu)以克服重 力的影響。該機(jī)器人包括夾持機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等組成。夾持部分有上

11、、下兩 個(gè)機(jī)械手組成。通過上、下機(jī)械手的交替夾緊來實(shí)現(xiàn)爬桿機(jī)器人的支點(diǎn)定位和蠕 動(dòng)。移動(dòng)部分采用連桿機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)部分采用電氣驅(qū)動(dòng)。結(jié)構(gòu)示意圖如圖4所示。曲柄井聯(lián)盤 形凸輪彈費(fèi)下機(jī)械丁連接宵拖閘上機(jī)械乎 上機(jī)械孑 連接臂圖4爬桿機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖4.研究方案4.1方案分析欲使機(jī)器人在桿上自由移動(dòng)，必須具備兩種功能：貼附功能與移動(dòng)功能。貼 附方式有吸附式和夾持式兩種，運(yùn)動(dòng)方式有輪式、履帶式、腿式及蠕動(dòng)式。這些 不同的方式可以進(jìn)行多種組合，構(gòu)成多種風(fēng)格的機(jī)器人。4.1.1吸附方案吸附式是通過面接觸方式緊貼于壁面上，夾持式是靠點(diǎn)夾緊在桿上。吸附方 式又有真空吸附和電磁吸附之分，其中真空吸附式用的比較多，因

12、為它對壁面的 要求不十分嚴(yán)格；電磁吸附承載能力大，有很強(qiáng)的適應(yīng)能力，但其應(yīng)用范圍窄， 需要桿件壁面含有電磁場可吸附的含鐵、鉆、鑲等材料。各種貼附方式的優(yōu)缺點(diǎn) 和比較如表1所示。表1爬行機(jī)器人貼附方案的比較貼附方式概要特點(diǎn)夾持式機(jī)械手由夾緊力產(chǎn)生的摩擦力使機(jī)械手夾緊在 桿體上能適應(yīng)任何壁面吸 附 式真 空 吸 附真 空 泵設(shè)置許多吸盤，由真空泵裝置產(chǎn)生吸附 力，使機(jī)器人吸附在壁面上可實(shí)現(xiàn)小型、輕量化， 無需附加供氣裝置，但要求 壁面有一定平滑度噴 射 器在本體上安裝噴嘴，由噴射器經(jīng)噴嘴將壓 縮空氣噴出。其周圍形成真空，吸附在壁 面上冃匕效低、噪音大，且需 要供氣裝置，但可以達(dá)到高 真空度，對壁面

13、適應(yīng)性強(qiáng)電 磁 吸 附永 磁體由永磁體產(chǎn)生吸附力，吸在壁面上吸附時(shí)不需終部能量， 但只適用于導(dǎo)磁性壁面的 吸附電 磁 體電磁鐵通電將其吸附在壁面上吸附時(shí)需要電能，也只 適用于導(dǎo)磁性壁面的吸附4.1.2移動(dòng)方案在設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，首先應(yīng)考慮機(jī)器人的用途，因?yàn)椴煌挠猛荆?動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)是不同的。此外，還應(yīng)考慮機(jī)器人的工作環(huán)境、耐久性、穩(wěn) 定性、機(jī)動(dòng)性、可控性、復(fù)雜性、外型尺寸及制作費(fèi)用等。作為桿件爬行機(jī)器人， 根據(jù)現(xiàn)有的技術(shù)方案，有很多種移動(dòng)方式可供選擇。各種移動(dòng)方案的比較如表2所示。表2爬行機(jī)器人移動(dòng)方案比較移動(dòng)方式優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)輪式移動(dòng)速度快，控制方便，轉(zhuǎn)彎容易接觸面積小，越障能力差，易

14、打滑。履帶式接觸面積大，承載能力大，移動(dòng)速度快， 適應(yīng)能力強(qiáng)。履帶磨損大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，機(jī)動(dòng)性差。腿式越障能力強(qiáng)，承載能力大，機(jī)動(dòng)性好， 具有很強(qiáng)的壁面適應(yīng)能力。結(jié)構(gòu)復(fù)雜，間歇移動(dòng)，速度慢，關(guān) 節(jié)和足數(shù)多，控制復(fù)雜。蠕動(dòng)式承載能力大，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，控制簡便，適 應(yīng)能力比較強(qiáng)。運(yùn)動(dòng)速度慢，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。4.1.3動(dòng)力系統(tǒng)比較目前對于機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)可以采用電氣驅(qū)動(dòng)、 液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)等不同 的方式。不同的動(dòng)力系統(tǒng)其有不同的特點(diǎn)， 根據(jù)不同的工作環(huán)境和應(yīng)用場合， 按 照具體的要求來選擇最適合的動(dòng)力系統(tǒng)可以達(dá)到預(yù)定的目標(biāo)。氣壓驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是響應(yīng)速度快，結(jié)構(gòu)簡單，控制方便；缺點(diǎn)是功率質(zhì)量比較 小，裝置體積大，同時(shí)

15、由于空氣的可壓縮性使得機(jī)器入在任意定位時(shí)， 位姿精度 不高。氣壓驅(qū)動(dòng)不可避免的存在漏氣的問題和氣壓裝置體積較大， 這一點(diǎn)不符合 本爬行機(jī)器人的工作空間的要求，不適合在本系統(tǒng)中使用電氣驅(qū)動(dòng)是利用各種電機(jī)產(chǎn)生的力或轉(zhuǎn)矩，直接或經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)去驅(qū)動(dòng)負(fù) 載，減少了由電能變?yōu)閴毫δ艿闹虚g環(huán)節(jié)， 直接獲得要求的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。由于電 氣驅(qū)動(dòng)具有易于控制，運(yùn)動(dòng)精度高，反應(yīng)快，使用方便，信號(hào)監(jiān)測、傳遞和處理 方便，成本低廉，驅(qū)動(dòng)效率高，不污染環(huán)境等諸多優(yōu)點(diǎn)，電氣驅(qū)動(dòng)己經(jīng)成為最普 遍，應(yīng)用最多的驅(qū)動(dòng)方式，符合本系統(tǒng)要求。所以選擇電氣驅(qū)動(dòng)的方案。4.2方案選擇綜合上述幾種方案的優(yōu)缺點(diǎn)。本課題擬設(shè)計(jì)一種爬桿機(jī)器人，它的工

16、作對 象為城市桿狀建筑，要求承載能力大、接觸面積小、速度適中，適應(yīng)能力強(qiáng)，能 越障礙物。通過比較各種方案，本設(shè)計(jì)采用仿生尺蠖式蠕動(dòng)爬行結(jié)構(gòu)形式， 這是 一種新穎的變直徑桿仿生爬行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，該方案能基本滿足我們設(shè)定的工作 狀況。尺蠖蠕動(dòng)式爬行具有很多優(yōu)點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)在運(yùn)動(dòng)方向上任意長的距離提升重 物，能獲得更大的鎖緊力，從而可傳送較重的物體，結(jié)構(gòu)簡單緊湊、運(yùn)行平穩(wěn)， 控制簡便，具有較高的技術(shù)經(jīng)濟(jì)效果。4.2.1機(jī)器人爬行原理分析既然是仿生尺蠖式蠕動(dòng)，那么在本機(jī)器人的設(shè)計(jì)中，將以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人軀干的 伸縮往復(fù)運(yùn)動(dòng)的主要?jiǎng)幼鳛槟繕?biāo)。 往復(fù)運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)有很多種，常見的機(jī)構(gòu)有：不 完全齒輪齒條雙側(cè)停歇機(jī)構(gòu)、曲

17、柄連桿機(jī)構(gòu)、圓柱齒輪齒條機(jī)構(gòu)、螺旋絲桿機(jī)構(gòu) 等。這幾種機(jī)構(gòu)各有自己的優(yōu)缺點(diǎn)，曲柄連桿機(jī)構(gòu)可以很好地協(xié)調(diào)好機(jī)器人的整體工作。從圖5、6中可以看出，機(jī)器人的爬行動(dòng)作原理可分為以下5步：1）在初始狀態(tài)1時(shí)，下機(jī)械手夾緊、上機(jī)械手松開；2）電機(jī)回轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)曲柄及和曲柄固接在一起的下并聯(lián)盤形凸輪順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，并推動(dòng)下機(jī)械臂擺動(dòng)，當(dāng)下并聯(lián)盤形凸輪轉(zhuǎn)過升程角時(shí)， 下機(jī)械手松開；與此同 時(shí)上移動(dòng)凸輪向下移動(dòng)過空行程，上機(jī)械手抓緊，及狀態(tài)2.；3）電機(jī)繼續(xù)回轉(zhuǎn)，此時(shí)上機(jī)械手夾緊，下機(jī)械手松開，機(jī)器人下部被提升 到極限位置，即狀態(tài)3.；4）電機(jī)繼續(xù)回轉(zhuǎn)，當(dāng)下并聯(lián)盤形凸輪轉(zhuǎn)過回程角時(shí)，下機(jī)械手夾緊；與此同時(shí)上移動(dòng)凸輪向

18、上滑過空行程，上機(jī)械手松開，即狀態(tài)4.；5）電機(jī)繼續(xù)回轉(zhuǎn)，因?yàn)橄聶C(jī)械手夾緊，上機(jī)械手松開，所以機(jī)器人上部在電機(jī)的提升推力下向上移動(dòng)，當(dāng)曲柄和連桿拉直共線時(shí)，機(jī)器人上部提升到極限 位置，即狀態(tài)5；從圖5中可以看出，減速電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，機(jī)器人整體向上爬行一次。圖5機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程圖井聯(lián)盤形凸輪圖6機(jī)器人結(jié)構(gòu)原理圖422電氣設(shè)計(jì)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，系統(tǒng)可以劃分為幾個(gè)基本模塊，如下圖所示。對各模塊的實(shí) 現(xiàn)，分別有以下一些不同的設(shè)計(jì)方案* 障礙檢測存指示燈控轉(zhuǎn)速檢測4 4MCU主控簾雋門彳無箜數(shù)據(jù)傳輸4電動(dòng)機(jī)控制d控制輸入41 rLCD顯示亠VCU主控制器無銭數(shù)據(jù)傳輸4、4.2.3電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊驅(qū)動(dòng)電路米用H

19、型橋式PWM脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)形式，如圖所示。電路主要由大功 率三極管B772、D882、三極管8050和光電耦合器等元件組成。該驅(qū)動(dòng)電路可控制 電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止5進(jìn)度計(jì)劃2011年12月- 2012 年1月：收集資料，確定設(shè)計(jì)系統(tǒng)總體方案，翻譯 有關(guān)外文資料及閱讀技術(shù)文獻(xiàn)，書寫開題 報(bào)告。2012年1月- 2012 年2月：開始總體設(shè)計(jì)，完成機(jī)械部分，傳動(dòng)部分 設(shè)計(jì)。完成總裝配圖，A0圖紙1張，完 成部分零件圖A1圖紙3張等。2012 年 2月-2012年3月：完成電氣控制部分設(shè)計(jì)，完成電氣控制系 統(tǒng)圖，A1圖紙1張，撰寫說明書。2012 年 3月-2012年4月：中期答辯2012 年 4月

20、-2012年5月：編寫畢業(yè)論文。2012 年 5月-2012年6月：畢業(yè)答辯準(zhǔn)備和答辯。6參考文獻(xiàn)1 張海洪，談士力，龔振邦，等壁面自動(dòng)清洗機(jī)器人清洗工藝分析 J 機(jī)電 一體化， 2001 (1) ： 1-32 王園宇，武利生，李元宗壁面清洗機(jī)器人發(fā)展趨勢淺析 J 引進(jìn)與咨詢， 2002(4) ： 3-43 蔣新松機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 M 遼寧：遼寧科學(xué)技術(shù)出版社， 1994：12184 郭洪紅. 工業(yè)機(jī)器人技術(shù) .西安電子科技大學(xué)出版社 .2005:1-45 濮良貴. 機(jī)械設(shè)計(jì) J. 高等教育出版社 ,2006.6 Gordon MacombConstructing Robot Bases. McG

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22、rnational Symposium on Computational Intelligence in Robotics and AutomationC Banff ： 2001： 77-8212 蔣新松.機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 M 遼寧：遼寧科學(xué)技術(shù)出版社， 1994：12.1813 E. Freund and R. Mayr, Nonlinear path control in automated vehicle guidance, IEEE Trans.Robotics Automat. 13 ，49- 60 (1997).14 T. Hongo, H. Arakawa, G. Sugimoto

23、, K. Tange and Y. Yamamoto, An automatic guidance system15 納威. 機(jī)器人集錦 M. 北京：科學(xué)出版社 ,2003.16 龔振邦等編著 . 機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì) M. 北京：電子工業(yè)出版社 ,1995.指導(dǎo) 教 師意見指導(dǎo)教師簽名：年 月日14開題答辯 小組 意見1、論文選題：有理論意義；有工程背景；有實(shí)用價(jià)值；意義不大。2、論文的難度：偏高；適當(dāng)；偏低。3、論文的工作量：偏大；適當(dāng)；偏小。4、設(shè)計(jì)或研究方案的可行性：好；較好；一般；不可行。5、學(xué)生對文獻(xiàn)資料及課題的了解程度：好；較好；一般；較差。6、學(xué)生在論文選題報(bào)告中反映出的綜合能力和表達(dá)能力：好；較好；一般；較差。7、學(xué)生在論文選題報(bào)告中反映出的創(chuàng)新能力：好；較好；一般；較差。&對論文選題報(bào)告的總體評(píng)