大學期末考試自動控制原理題集(附帶答案)

1、A.2B.0.2C.0.5D.0.05自動控制原理1單項選擇題（每小題1分，共20分）1. 系統(tǒng)和輸入已知，求輸出并對動態(tài)特性進行研究，稱為（C ）A. 系統(tǒng)綜合B.系統(tǒng)辨識C.系統(tǒng)分析D.系統(tǒng)設計2慣性環(huán)節(jié)和積分環(huán)節(jié)的頻率特性在（A ）上相等。A.幅頻特性的斜率B.最小幅值C.相位變化率D.穿越頻率3. 通過測量輸出量，產生一個與輸出信號存在確定函數比例關系值的元件稱為（C）A.比較元件B.給定元件C.反饋元件D.放大元件4. 3從0變化到+8時，延遲環(huán)節(jié)頻率特性極坐標圖為（ A ）A.圓B.半圓C.橢圓D.雙曲線5. 當忽略電動機的電樞電感后，以電動機的轉速為輸出變量，電樞電壓為輸入變量時

2、，電 動機可看作一個（B ）94A.比例環(huán)節(jié)B.微分環(huán)節(jié)C.積分環(huán)節(jié)D.慣性環(huán)節(jié)6.若系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為s(5s107.8.9.A.1二階系統(tǒng)的傳遞函數B.2G(s)A.臨界阻尼系統(tǒng) 若保持二階系統(tǒng)的A.提高上升時間和峰值時間C.提高上升時間和調整時間2sB.欠阻尼系統(tǒng)Z不變，提高C.55D.103n,一階微分環(huán)節(jié)G（s） 1 Ts，當頻率A.45 B.-45 10.最小相位系統(tǒng)的開環(huán)增益越大，其（A.振蕩次數越多C.相位變化越小，則該系統(tǒng)是（2s 5C. 過阻尼系統(tǒng)則可以（B ）B. 減少上升時間和峰值時間D. 減少上升時間和超調量1 .T時，則相頻特性G（ j ）為（A）C. 90 D.

3、零阻尼系統(tǒng)D.-90 11.設系統(tǒng)的特征方程為D ss48s3A.穩(wěn)定B.臨界穩(wěn)定12.某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為:D ）B.穩(wěn)定裕量越大D.穩(wěn)態(tài)誤差越小17s* 216sC.不穩(wěn)定s(s則此系統(tǒng)（A ）D.穩(wěn)定性不確定。1）（s 5），當k=（ C）時，閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。A.10B.20C.30D.40413.設系統(tǒng)的特征方程為Ds 3s310s5s20,則此系統(tǒng)中包含正實部特征的個數有（C ）A.0B.1C.2D.314.單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為2，當輸入為單位階躍時，則其位置誤s 6s s差為（C ）s 115若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數為Gc(s)，則它是一種(D )10s 1

4、A.反饋校正B.相位超前校正C.相位滯后一超前校正D.相位滯后校正16.穩(wěn)態(tài)誤差ess與誤差信號E(s)的函數關系為(B )lim E(s)s 0B. ess lim sE(s)C.esslim E(s)sD. e；s lim sE(s)s17.在對控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度無明確要求時，為提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，最方便的是(A.減小增益B.超前校正C.滯后校正18相位超前校正裝置的奈氏曲線為( B )A.圓B.上半圓C.下半圓D.滯后-超前D.45?；【€K19.開環(huán)傳遞函數為 G(s)H(s)=3,則實軸上的根軌跡為( C )s (s 3)A.(-3,s )B.(0,s)C.(- s, -3)D.(-3,

5、0)20在直流電動機調速系統(tǒng)中，霍爾傳感器是用作(B )反饋的傳感器。A.電壓B.電流C.位移D.速度44.解:由圖知該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為k1(2 分)2 2s T s2 Ts 1其中T=*(1 分)由低頻漸近線與橫軸交點為10,得k 10(2 分)修正量L20log(2 )10，得0.158(2 分)故所求開環(huán)傳遞函數為10(3 分)s -s20.105s 1(k10T或記為ks(T2s22 Ts 1)0.158)自動控制原理2單項選擇題（每小題1分，共20分）1. 系統(tǒng)已給出，確定輸入，使輸出盡可能符合給定的最佳要求，稱為（A ）A. 最優(yōu)控制B.系統(tǒng)辨識C.系統(tǒng)分析D.最優(yōu)設計2. 與

6、開環(huán)控制系統(tǒng)相比較，閉環(huán)控制系統(tǒng)通常對（B ）進行直接或間接地測量，通過反饋環(huán)節(jié)去影響控制信號。A.輸出量B.輸入量C.擾動量D.設定量6D ）指標密切相關。3. 在系統(tǒng)對輸入信號的時域響應中，其調整時間的長短是與（B.允許的超調量A.允許的峰值時間C.允許的上升時間D.允許的穩(wěn)態(tài)誤差4. 主要用于產生輸入信號的元件稱為（ B）A.比較元件B.給定元件C.反饋元件D.放大元件5.某典型環(huán)節(jié)的傳遞函數是G s，則該環(huán)節(jié)是（5s 1A.比例環(huán)節(jié)B.積分環(huán)節(jié)C.慣性環(huán)節(jié)D.微分環(huán)節(jié)6.已知系統(tǒng)的微分方程為 3xo t6x0 t2xo t2xi t，則系統(tǒng)的傳遞函數是（A.3s226s16sC.2s2

7、26s16sA.并聯(lián)越過的方塊圖單元C.串聯(lián)越過的方塊圖單元8.設一階系統(tǒng)的傳遞G（s），其階躍響應曲線在s 2t=0處的切線斜率為A.7B.2C.7D.1227. 引出點前移越過一個方塊圖單元時，應在引出線支路上（ C ）B. 并聯(lián)越過的方塊圖單元的倒數D.串聯(lián)越過的方塊圖單元的倒數9. 時域分析的性能指標，哪個指標是反映相對穩(wěn)定性的（D）A.上升時間B.峰值時間C.調整時間D.最大超調量10. 二階振蕩環(huán)節(jié)乃奎斯特圖中與虛軸交點的頻率為（ D ）A.諧振頻率B.截止頻率C.最大相位頻率D.固有頻率11. 設系統(tǒng)的特征方程為D s s4 2s3 s2 2s 1 0,則此系統(tǒng)中包含正實部特征的

8、個數為（C）A.0B.1C.2D.312. 一般為使系統(tǒng)有較好的穩(wěn)定性，希望相位裕量 為（C ）A.0 15B.15 30C.30 60D.60 90213. 設一階系統(tǒng)的傳遞函數是G s，且容許誤差為5%,則其調整時間為(C )s 1A.1B.2C.3D.414. 某一系統(tǒng)的速度誤差為零，則該系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數可能是(D)A.KTs 1B.C.s(s a)(s b)s(s a)D. s(sa)15.單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為4(s 3s當輸入為單位斜坡時，其加速度誤16.17.18.19.2)差為(A)A.0B.0.25C.4D.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數為A.相位超前校正B.相位滯后校

9、正確定根軌跡大致走向，一般需要用(A.特征方程B.幅角條件100s某校正環(huán)節(jié)傳遞函數 Gc(s)A.(0，j0)B.(1，j0)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為20.時，A.5倍10sGc(s)，則它是一種(A )0.1s 1C.相位滯后一超前校正D.反饋校正D )條件就夠了。C.幅值條件D.幅值條件+幅角條件1，則其頻率特性的奈氏圖終點坐標為(1C.(1 , j1)s(s 1)(s 2)A.(-2, -1)和(0,s)C.(0 , 1)和(2 ,s )A、B是高階系統(tǒng)的二個極點，一般當極點 分析系統(tǒng)時可忽略極點B.4倍D.(10，j0)，則實軸上的根軌跡為(B)B.(-s, -2)和(-1, 0)D.(

10、-s, 0)和(1 , 2)A距離虛軸比極點 B距離虛軸大于(A )C.3倍D.2倍計算題(第41、42題每小題5分，第43、44題每小題10分，共30 分) 42.建立圖示系統(tǒng)的數學模型，并以傳遞函數形式表示。42.解：my(t) Dy(t)(匕 k2)y(t) Fi (t)(ms2 Ds k1 k2)丫0(s) Fi(s)(2.5 分)G(s) 1(2.5 分)43.G(s)2ms Ds k1 k243.已知系統(tǒng)的傳遞函數1043.解：系統(tǒng)有一比例環(huán)節(jié):積分環(huán)節(jié):yo（t）/ / / / /G(S) 赫刁，試分析系統(tǒng)由哪些環(huán)節(jié)組成并畫出系統(tǒng)的圖。K 1020log1020（1.5 分）（1

11、 分）轉折頻率為1/T=10（1.5 分）慣性環(huán)節(jié):02OLog G（j40200-20-400-45 0-90 0 -135 0 -180 00.1s 10.1 110rI G （j率起搏器心率控制系統(tǒng)結構如圖所示，其中模仿心臟的傳遞函數相當于一個純積 ，要求：0.5，對應最佳響應，問起搏器增益44.電子心分環(huán)節(jié)(1)若0.5，對應最佳響應，問起搏器增益K應取多大。(2)若期望心速為60次/min ,并突然接通起搏器，問1s后實際心速為多少？瞬時的最大心速多大。14期望心速起搏器 心班實際心速44.解:傳遞函數G sK0.052 1Kss0.050.050.05s1 s1 K 10.05s1

12、 s（4分）K0.050.005 2（2 分）當 0.5 時，K = 20, 3 n=20（1 分）（2）由以上參數分析得到其響應公式：nt 1 2C（t） 1 esin 叩 2 *t arctg 得C （1） = 1.0 次每秒，即60次每分鐘，當 0.5時，超調量 %16.3%，最大心速為69.78次。（1 分）自動控制原理31.如果被調量隨著給定量的變化而變化，這種控制系統(tǒng)叫（A.恒值調節(jié)系統(tǒng)B.隨動系統(tǒng)C.連續(xù)控制系統(tǒng)B ）D.數字控制系統(tǒng)2. 與開環(huán)控制系統(tǒng)相比較，閉環(huán)控制系統(tǒng)通常對（B）進行直接或間接地測量，通過反饋環(huán)節(jié)去影響控制信號。A.輸出量B.輸入量C.擾動量D.設定量3.

13、直接對控制對象進行操作的元件稱為（D ）A.給定元件B.放大元件C.比較元件D.執(zhí)行元件14. 某典型環(huán)節(jié)的傳遞函數是G s ，則該環(huán)節(jié)是（ C）TsA.比例環(huán)節(jié)B.慣性環(huán)節(jié)C.積分環(huán)節(jié)D.微分環(huán)節(jié)y t 0.1t2，則系統(tǒng)的傳遞函數是（A ）AtB.ss6.梅遜公式主要用來（C）A.判斷穩(wěn)定性C.求系統(tǒng)的傳遞函數5.已知系統(tǒng)的單位脈沖響應函數是D.0.22sB.計算輸入誤差D.求系統(tǒng)的根軌跡7.已知二階系統(tǒng)單位階躍響應曲線呈現出等幅振蕩，則其阻尼比可能為（C）A.0.6B.0.707C.0D.1KpqI R（s0.05S+1s8. 在系統(tǒng)對輸入信號的時域響應中，其調整時間的長短是與（A ）指

14、標密切相關。A.非最小相位系統(tǒng)B.最小相位系統(tǒng)C.不穩(wěn)定系統(tǒng)D.振蕩系統(tǒng)11. 一般為使系統(tǒng)有較好的穩(wěn)疋性，希望相位裕量為（C ）A.0 15B.15 -30C.3060D.60 9012.某系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：GB ss2k當k=(C）時，閉環(huán)系統(tǒng)臨32s 3s4s 2k界穩(wěn)定。A.2B.4C.6D.813.開環(huán)傳遞函數為G（S）H（S）Ks3(s4），則實軸上的根軌跡為（C)10若系統(tǒng)的傳遞函數在右半S平面上沒有零點和極點，則該系統(tǒng)稱作（B）A.( 4,叼B(yǎng).( 4,0)C.( a.4)D.( 0 ,oc)14.單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為G s42/2s (s 3s，當輸入為單位斜坡時，

15、其加速度2）誤差為（A）A.0B.0.25C.4D.15.系統(tǒng)的傳遞函數G s5，其系統(tǒng)的增益和型次為(B)s2(s 1)(s4)A.允許的穩(wěn)態(tài)誤差C允許的上升時間B. 允許的超調量D.允許的峰值時間9.設一階系統(tǒng)的傳遞G（s），其階躍響應曲線在 t =0處的切線斜率為（s 2A.7B.2c.72A.5，2B.5/4，216若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數為A.相位滯后校正B.相位超前校正C. 5, 4D.5/4，4S 1 2S 1Gj（s）丄丄絲丄，則它是一種（C ）10s 1 0.2s 1C. 相位滯后一超前校正D.反饋校正17.進行串聯(lián)超前校正前的穿越頻率c與校正后的穿越頻率c的關系，通常

16、是（B）A.C cB. C CC. C CD. C與 C無關18.已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數G （s），則與虛軸交點處的K*=（ D ）s（s 1）（s 2）A.0B.2C.4D.619.某校正環(huán)節(jié)傳遞函數 Gc（s）100s 11，則其頻率特性的奈氏圖終點坐標為（10s 1A.（0，j0）B.（1，j0）20.A、B是高階系統(tǒng)的二個極點，分析系統(tǒng)時可忽略極點A。C.（1, j1）D.（10，j0）般當極點A距離虛軸比極點B距離虛軸大于（A ）時,A.5倍B.4倍C.3倍D.2倍43設單位反饋開環(huán)傳遞函數為G(S)Ks(5s 50)，求出閉環(huán)阻尼比為 0.5時所對應的K值,并計算此K值下的tS,tp

17、,tr,Mp。44.43解:trKs(5s 50)1 Ks(5sK/5 = 10,arccosn-1-1 250)=0.245s $50 s KK 5s210sK/510 = 0.5，得 K = 500(2 分)(2 分)(2 分)1 2e = 0.16(2 分)tp-=0.362(1 分)44.單位反饋開環(huán)傳遞函數為G (s)10(s a)s(s 2)(s 10)15解：(1)得特征方程為:s3 12s2 30 s 10a 0(2 分)S3130S使系統(tǒng)特征值均落在 S平面中Re1這條線左邊的a值。1210aS1(360-10a)/12S010a將d-1=s代入上式，得32d 9d 9d 1

18、0a 190(2 分)d319d2910a-19d1(81- 10a+19)/9d010a-19同理得到:0.9 a0, 10a0，從而 0 a od onB. 3 con3n,11.設系統(tǒng)的特征方程為Ds 3s4D ）C.比較點D.傳遞函數 3d，且容許誤差為C.22%,則其調整時間為（C ）D.3A ）上相等。C. 相位變化率則可以（B ）B. 減少上升時間和峰值時間D. 減少上升時間和超調量3d、無阻尼固有頻率 on和諧振頻率or比較（D ）C. on or odD. on od orD.穿越頻率10s3 5s2s 2 0,則此系統(tǒng)中包含正實部特征的個數有(C )A.0B.1C.2D.3

19、12.根據系統(tǒng)的特征方程D s 3s33s0 ,可以判斷系統(tǒng)為（ B ）A.穩(wěn)定B.不穩(wěn)定C.臨界穩(wěn)定D.穩(wěn)定性不確定13.某反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為:(2S 1)s2(T1sB ）時，閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。A. T12C.T1D.任意T1和214.單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為s2 3s 2,當輸入為單位階躍時，其位置誤差為(B)25A. 2B.0.2C.0.25D.315當輸入為單位斜坡且系統(tǒng)為單位反饋時，對于II型系統(tǒng)其穩(wěn)態(tài)誤差為（A ）A. 0B.0.1/kC.1/kD.216.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數為Gc（s），則它是一種（ D）A.相位滯后校正B.相位超前校正sC.微分調節(jié)器D.積分調

20、節(jié)器17.相位超前校正裝置的奈氏曲線為（B ）A.圓B. 上半圓C.下半圓D.45?；【€18. 在系統(tǒng)中串聯(lián) PD調節(jié)器，以下那一種說法是錯誤的（ D）A.是一種相位超前校正裝置B.能影響系統(tǒng)開環(huán)幅頻特性的高頻段C.使系統(tǒng)的穩(wěn)定性能得到改善D.使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度得到改善19. 根軌跡漸近線與實軸的交點公式為（D）A.Pjj 1nmnZ PiJi 1j 1B.-n mC.Z Pi)i 1j 1n mnmP乙jij 1i 1D.-n mA.8.4 msB.9.4 msC.11.4 msD.12.4 ms20.直流伺服電動機一測速機機組（型號為70SZD01F24MB ）實際的機電時間常數為（D ）4

21、1.建立圖示系統(tǒng)的數學模型，并以傳遞函數形式表示。41.解:my(t) (t) k2 y0 (t) R (t)2k2D2s(ms2 k1 D1S：)Y(s) Fi (s)k2D2s(2.5 分)G(s)mD2s3mk22D1D2 sD2Sk1 D2k2D1(2.5 分)43.已知給定系統(tǒng)的傳遞函數G(S)10s(s 1)，分析系統(tǒng)由哪些環(huán)節(jié)組成，并畫出系統(tǒng)的Bode 圖。系統(tǒng)有一比例環(huán)節(jié)：K=1020log10=20積分環(huán)節(jié):1/S(1.5 分)(1 分)(1.5 分)ks(s 1)(2s 1)慣性環(huán)節(jié)：1/(S+1)轉折頻率為1/T=1(2分)(2分)(2分)(2分)3) esslim sE

22、(s)s 0s(s 1)(2ss(s 1)(2s 1)1)1.20.062s0.061.20.05(3) 求k=1.2,輸入x(t)=1+0.06t時的系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差值ess。44解:1)系統(tǒng)的特征方程為：D(s) 2s3 3s2 s k 0由勞斯陣列得：0 k cC. c 0時系統(tǒng)穩(wěn)定；a0時系統(tǒng)不穩(wěn)定統(tǒng)的穩(wěn)定性；并用勞斯判據驗證其正確性。3解：1(1)G(j 3 )=.(J旦丿 該系統(tǒng)為n型系統(tǒng)）3 =0+ 時，/G (J 3)=180(1分)當a 0,時，/ G (J 3)=90(1分)當a 0,時，/ G (J 3)=270(1分)兩種情況下的奈奎斯特曲線如下圖所示;LG(jw)jkU

23、G(j)嚴、z、/ai*A 、V/Op/卜h*i-3=01 f% Ixlr /Xrjy%fXJ ja0為D（s）穩(wěn)定的充要條件,與奈氏判據結論一致44設控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為穩(wěn)定的K值范圍。G(s)=Ks(s 2)(s 4)試繪制該系統(tǒng)的根軌跡,并求出使系統(tǒng)44解:（1）三條根軌跡分支的起點分別為S1=0,S2=-2,S3=-4 ;終點為無窮遠處。（1分）（2）實軸上的0至-2和-4至-R間的線段是根軌跡。（1分）（3）漸近線的傾角分別為土 60, 180。（1分）24漸近線與實軸的交點為b a=-2（1分）3dK分離點：根據公式=0,得:S1=-0.85, S2=-3.15因為分離點必須位

24、于0和-2之間可見dsS2不是實際的分離點，S1=- 0.85才是實際分離點。（1分）A.穩(wěn)定B.不穩(wěn)定根據以上結果繪制的根軌跡如右圖所示。（2分）所要求系統(tǒng)穩(wěn)定的 K值范圍是:0K CC. C CD.與 C、 c 無關A.充分條件B.必要條件C.充分必要條件D.以上都不是14.系統(tǒng)型次越咼，穩(wěn)態(tài)誤差越（A）A.越小B.越大C.不變D.無法確定15.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數為Gc(s)，則它是一種（D ）10s 1A.反饋校正B.相位超前校正C.相位滯后一超前校正D.相位滯后校正3517.超前校正裝置的頻率特性為1T2 j、（1），其最大超前相位角m為（A ）1 T2 jA. 1 A.

25、arcs in _1B. T21B. arcsinT21C- T21C. arcs in -T2 1T21D. arcs in T2118. 開環(huán)傳遞函數為 G（s）H （s），則實軸上的根軌跡為（C）（S 2）（s5）A. （-2,s）B. （-5, 2）C. （- s, -5）D. （2, ）19. 在對控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度無明確要求時，為提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，最方便的是（A ）A.減小增益B.超前校正C.滯后校正D.滯后-超前20. PWM功率放大器在直流電動機調速系統(tǒng)中的作用是（ A ）A.脈沖寬度調制B.幅度調制C.脈沖頻率調制D.直流調44.伺服系統(tǒng)的方塊圖如圖所示，試應用根軌跡法分析系統(tǒng)

26、的穩(wěn)定性。44.解:1）繪制系統(tǒng)根軌跡圖已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為:G(S) s(s 1)(0.5s 1)47將其變換成由零、極點表達的形式:G(s)Ks(s 1)(s 2)Vj 1.414 X（1分）（1分）（1分）（2分）1之間，可見（1分）2分）（其中，根軌跡增益 K*=2K，K為系統(tǒng)的開環(huán)增益，根據上式可繪制根軌跡圖（1）根軌跡的起點、終點及分支數：三條根軌跡分支的起點分別為si=0，s2=-1，83=-2；終點為無窮遠處。（2）實軸上的根軌跡：實軸上的0至-1和-2至-R間的線段是根軌跡。（3）漸近線：漸近線的傾角分別為土 60 , 180 。漸近線與實軸的交點為15（T a=- 13分

27、離點：dK根據公式0，得：S1=-0.42, S2=-1.58，因為分離點必須位于0和dss2不是實際的分離點，S1=-0.42才是實際分離點。（5）根軌跡與虛軸的交點：3 1=0, K*=0; 3 2,3= 1.414, K*=6根據以上結果繪制的根軌跡如下圖所示。（(2分)2）由根軌跡法可知系統(tǒng)的穩(wěn)定范圍是：0K*0, a0，則閉環(huán)控制s（s a）系統(tǒng)的穩(wěn)定性與（C ）A. K值的大小有關B.a值的大小有關C.a和K值的大小無關D.a和K值的大小有關13. 已知二階系統(tǒng)單位階躍響應曲線呈現出等幅振蕩，則其阻尼比可能為（D）A.0.707B.0.6C.1D.014. 系統(tǒng)特征方程式的所有根均

28、在根平面的左半部分是系統(tǒng)穩(wěn)定的（C ）A.充分條件B.必要條件C.充分必要條件D.以上都不是15. 以下關于系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的概念正確的是（ B ）A.它只決定于系統(tǒng)的結構和參數B.它只決定于系統(tǒng)的輸入和干擾C.與系統(tǒng)的結構和參數、輸入和干擾有關16.當輸入為單位加速度且系統(tǒng)為單位反饋時，對于A.0B.0.1/kC.1/kD.它始終為0I型系統(tǒng)其穩(wěn)態(tài)誤差為(D.17.若已知某串聯(lián)校正裝置的傳遞函數為Gc(s)2s，則它是一種(A.相位滯后校正C.微分調節(jié)器18.在系統(tǒng)校正時，為降低其穩(wěn)態(tài)誤差優(yōu)先選用(A.滯后B.超前B. 相位超前校正D.積分調節(jié)器A )C. 滯后-超前校正。D.減小增益19.根軌

29、跡上的點應滿足的幅角條件為A.-1C. (2k+1)n /2(k=0,1,2,)20.主導極點的特點是(A )A.距離虛軸很近C.距離虛軸很遠B.1D. (2k+1) n(k=0,1,2,)44單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為Gk(s)B.距離實軸很近D.距離實軸很遠1，求:s 11)系統(tǒng)在單位階躍信號輸入下的穩(wěn)態(tài)偏差是多少；2)當系統(tǒng)的輸入信號為Xj (t) sin(t30 ),系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出?44解:(1)0型系統(tǒng)(2)Gb(s)補充SSKG(s)1 Gk(s)頻率特性為幅頻特性相頻特性GB(jGB(jGB(jGB(j系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出為arctan2sin t 30arctan 0.5arcta

30、 n 0.5六、(共22分)已知反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為G(s)H (s)(1分)(1分)Ks(s 1)試:1、 用奈奎斯特判據判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（10分）2、 若給定輸入r（t） = 2t + 2時，要求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為0.25,問開環(huán)增益K 應取何值。（7分）3、求系統(tǒng)滿足上面要求的相角裕度。（5分）六、（共22分）解：1、系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性為G(j )H(j )Kj (1 j )(2 分)幅頻特性：A（）相頻特性：（）90 arctan(2 分)終占：八 、,A()0,180o ；( 1 分):()90180，3象限與實軸無交點。曲線位于第開環(huán)頻率幅相特性圖如圖 2所示。(1 分)判斷穩(wěn)定性： 開環(huán)傳函無右半平面的極點，則P 0 ,極坐標圖不包圍（一1, j0）點，貝U N圖2根據奈氏判據，Z = P 2N = 0系統(tǒng)穩(wěn)定。（3 分）起點：0 ,A(0 ), (0 )900 ； (1 分)2、若給定輸入r（t） = 2t +2時，要求