815Q實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書

1、實(shí)實(shí)訓(xùn)訓(xùn) 一一 顆顆粒粒上上料料單單元元實(shí)實(shí)訓(xùn)訓(xùn)指指導(dǎo)導(dǎo) 一、一、工作任務(wù)工作任務(wù) 1、 顆粒上料單元安裝與接線； 2、 變頻器安裝接線及參數(shù)設(shè)置； 3、 顆粒上料單元的 plc 程序設(shè)計(jì)； 4、 顆粒上料單元的調(diào)試與運(yùn)行。 二、二、任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo) 顆粒上料單元按照任務(wù)要求應(yīng)完成顆粒物料的篩選和填裝。 三、三、設(shè)備認(rèn)識設(shè)備認(rèn)識 1物料筒2傳送帶3電機(jī)罩 4電磁閥組5臺面接口板6按鈕面板 7桌體8推料氣缸9循環(huán)輸送帶 10取料填裝機(jī)構(gòu)11定位氣缸12傳感器放大器 13掛板接口板14plc15網(wǎng)孔掛板 圖 1-1 顆粒上料單元結(jié)構(gòu)示意圖 表 1-1 顆粒上料單元部件明細(xì)表 7 1 3 89 11

2、 10 0 2 4 5 6 13 14 15 12 四、四、控制要求控制要求 1、 “單機(jī)”工作狀態(tài)下按“啟動”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下，主站給出“啟動”信 號后，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)， “啟動”指示燈亮，上料皮帶啟動，物料瓶依次傳送到主皮帶上； 同時，選料機(jī)構(gòu)啟動，篩選出藍(lán)色物料。當(dāng)上料檢測傳感器檢測到物料瓶時，上料皮帶停 止；當(dāng)填裝位檢測傳感器檢測到物料瓶時，定位氣缸動作，頂緊物料瓶；同時，篩選機(jī)構(gòu) 上的到位檢測傳感器檢測到物料時，填裝機(jī)構(gòu)開始動作，填裝完 3 個顆粒物料后，定位氣 缸復(fù)位，皮帶啟動，物料瓶被傳送至下一單元。 2、在“單機(jī)”工作狀態(tài)下，按“停止”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下主站給出

3、“停止” 信號， “停止”指示燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，所有皮帶停止運(yùn)行，其它所有氣動機(jī)構(gòu)均保 持狀態(tài)不變。 3、在“單機(jī)”工作狀態(tài)下按“復(fù)位”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下主站給出“復(fù)位”信 號， “復(fù)位”指示燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)，所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)均恢復(fù)到初始位置。 五、五、能力目標(biāo)能力目標(biāo) 1、掌握顆粒上料單元的安裝與接線方法； 2、掌握變頻電機(jī)和變頻器的應(yīng)用； 3、掌握顆粒上料單元程序編寫； 4、掌握顆粒上料單元系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試技術(shù)。 六、六、任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)準(zhǔn)備 1、了解 plc 結(jié)構(gòu)原理并掌握其基本應(yīng)用； 2、掌握 plc 基本指令與功能指令的運(yùn)用； 3、掌握變頻電機(jī)及變頻器的使用方法： 1）變頻器

4、是可調(diào)速驅(qū)動系統(tǒng)的一種，是應(yīng)用變頻驅(qū)動技術(shù)改變交流電動機(jī)工作電壓 的頻率和幅度，來平滑控制交流電動機(jī)速度及轉(zhuǎn)矩，最常見的是輸入及輸出都是交流 電的交流/交流轉(zhuǎn)換器。顆粒上料單元的篩選機(jī)構(gòu)應(yīng)用了一套變頻控制系統(tǒng)，其變頻 電機(jī)和變頻器的型號為 z2d1024gn-18s/2gn100k、fr-d720s-0.4k-cht。該型號為單相 220v 級別，電源接線如圖 1-2 所示。 2）變頻器常用端子說明； 圖 1-2 3）變頻器與 plc 的接線圖； 4）變頻器參數(shù)設(shè)置； 下面以設(shè)定pr.1上限頻率為50hz為例。 圖 1-3 圖 1-4 5）需設(shè)置變頻器的參數(shù)如下表； 表 1-2 參數(shù)參數(shù)名稱名

5、稱初始值初始值設(shè)定值設(shè)定值 pr.1 上限頻率 120050 pr.2 下限頻率 010 pr.4 多段速設(shè)定（高速） 5045 pr.5 多段速設(shè)定（中速） 3035 pr.6 多段速設(shè)定（低速） 1025 pr.7 加速時間 51 pr.8 減速時間 51 pr.79 運(yùn)行模式選擇 004 4、準(zhǔn)確理解顆粒上料單元的控制要求； 5、材料準(zhǔn)備； 表 1-3 領(lǐng)料單領(lǐng)料單 項(xiàng)目名稱工作小組 領(lǐng)料人領(lǐng)料日期 序 號 名稱規(guī)格/型號單位申領(lǐng) 數(shù)量 實(shí)發(fā) 數(shù)量 備注 制單/領(lǐng)料： 審核： 批準(zhǔn)： 發(fā)料員： 七、七、任務(wù)設(shè)計(jì)與實(shí)施任務(wù)設(shè)計(jì)與實(shí)施 1、設(shè)計(jì)控制原理圖 根據(jù)任務(wù)要求，設(shè)計(jì)如圖 1-5 所示

6、的控制原理圖。 圖 1-5 電源 輸入 執(zhí)行器件 與傳感器 plc i/o 控制信號 輸出信號 變頻器 控制信號 變頻 電機(jī) 2、i/o 控制原理圖，如圖 1-6 圖 1-6 顏色確認(rèn)b檢測 顏色確認(rèn) a檢測 料筒a物料檢測 料筒b檢測物料 停止按鈕 復(fù)位按鈕 啟動按鈕 聯(lián)機(jī)按鈕 主皮帶電機(jī) 旋轉(zhuǎn)氣缸電磁閥 升降氣缸電磁閥 dc24+ dc24- 取料吸盤電磁閥 定位氣缸電磁閥 變頻電機(jī)正轉(zhuǎn) 變頻電機(jī)反轉(zhuǎn) 啟動指示燈 停止指示燈 復(fù)位指示燈 變頻電機(jī)高速 變頻電機(jī)中速 com1 485- 485+ dc24+ 物料瓶上料檢測 上料皮帶電機(jī) 顆粒填裝位檢測 顆粒到位檢測 填裝定位后限 升降氣缸上

7、限 旋轉(zhuǎn)氣缸左限 升降氣缸下限 吸盤填裝限位 dc24- 變頻電機(jī)低速 推料氣缸a 前限 推料氣缸b 前限 推料氣缸a電磁閥 推料氣缸b電磁閥 l n pe 3、根據(jù)原理圖完成顆粒上料單元的安裝與接線。 4、顆粒上料單元 plc 程序設(shè)計(jì)與編寫： 1） pcl 主程序 （1）編寫流程圖，如圖 1-7 所示： （2）根據(jù) plc 主程序流程圖，編寫 plc 主程序如下： 圖 1-7 通 信 處 理 通 信 數(shù) 據(jù) 交 換 聯(lián) 機(jī) 程 序 啟 動 控 制 停 止 控 制 復(fù) 位 程 序 啟 動 主 程 序 聯(lián) 機(jī) 手 動 2） 啟動子程序 （1）編寫流程圖，如圖 1-8 所示： （2）根據(jù)顆粒上料

8、單元子程序流程圖，編寫子程序如下： 圖 1-8 3） 聯(lián)機(jī)手動子程序如下 4） 復(fù)位子程序如下 5） 停止子程序如下 八、八、結(jié)束語結(jié)束語 該系統(tǒng)主要是匯川 plc 與傳感器、變頻器的應(yīng)用，其功能主要是完成上料、顆粒 物料分揀和填裝的功能，其過程需要多個傳感器和變頻器的配合。在實(shí)訓(xùn)過程中可能 會遇到各種不同情況的問題，這需要學(xué)員根據(jù)具體情況，參考手冊進(jìn)行自主分析和解 決。此實(shí)訓(xùn)內(nèi)容僅作入門和參考，學(xué)員可隨著學(xué)習(xí)的深入進(jìn)行拓展延伸，發(fā)掘更多的 知識點(diǎn)，充分掌握變頻控制系統(tǒng)在工業(yè)中的應(yīng)用。 實(shí)實(shí)訓(xùn)訓(xùn)二二 加加蓋蓋擰擰蓋蓋單單元元實(shí)實(shí)訓(xùn)訓(xùn)指指導(dǎo)導(dǎo) 、工作任務(wù)工作任務(wù) 1、加蓋擰蓋單元安裝與接線； 2

9、、加蓋擰蓋單元的 plc 程序設(shè)計(jì)； 3、加蓋擰蓋單元的調(diào)試與運(yùn)行。 、任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo) 加蓋擰蓋單元實(shí)現(xiàn)任務(wù)要求完成對物料瓶的加蓋、擰蓋工作，并輸送到下一站。 、設(shè)備認(rèn)識設(shè)備認(rèn)識 表 2-1 加蓋擰蓋單元部件明細(xì)表 1瓶蓋加料口2加蓋機(jī)構(gòu)3主皮帶 4加蓋頂料氣缸5傳感器組6掛板接口板 7plc8按鈕面板9臺面接口板 10擰蓋頂料氣缸11擰蓋機(jī)構(gòu)12擰蓋電機(jī) 圖 2-1 加蓋擰蓋單元結(jié)構(gòu)示意圖 1 2 3 4 5 6 12 11 10 9 8 7 、控制要求控制要求 初始位置： 主皮帶：處于停止?fàn)顟B(tài)； 加蓋推料氣缸，加蓋擰蓋定位氣缸，加蓋擰蓋氣缸：處于收回狀態(tài)； 擰蓋電機(jī)：處于停止?fàn)顟B(tài)。 2、

10、 “單機(jī)”工作狀態(tài)下按“啟動”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下，主站給出“啟動”信 號后，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)， “啟動”指示燈亮，主皮帶開始運(yùn)行；加蓋位檢測到物料瓶時， 延時 0.5s，當(dāng)物料瓶到達(dá)加蓋位置，皮帶停止，同時加蓋定位氣缸伸出，準(zhǔn)確將物料瓶頂 緊；瓶蓋料筒檢測到有蓋信號，加蓋伸縮氣缸推出瓶蓋，加蓋升降氣缸下降，同時加蓋伸 縮氣缸縮回，將瓶蓋加到物料瓶上后加蓋升降氣缸上升，加蓋完成，加蓋定位氣缸退回， 皮帶運(yùn)轉(zhuǎn)；擰蓋位檢測到物料瓶時，延時 0.5s，當(dāng)物料瓶到達(dá)擰蓋位位置，皮帶停止，同 時擰蓋定位氣缸推出，擰蓋電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，擰蓋升降氣缸慢慢下降，擰蓋電機(jī)對加蓋后的物料 瓶擰緊，完成后擰蓋升降氣缸上

11、升，擰蓋電機(jī)停止，擰蓋定位氣缸退回，皮帶運(yùn)轉(zhuǎn)，送入 下一單元，并如此循環(huán)下去。 3、在“單機(jī)”工作狀態(tài)下按“停止”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下主站給出“停止”信 號， “停止”指示燈亮，皮帶停止運(yùn)行，定位氣缸保持在當(dāng)前位置，其他氣缸回到初始狀態(tài)。 4、在“單機(jī)”工作狀態(tài)下按“復(fù)位”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下主站給出“復(fù)位”信 號， “復(fù)位”指示燈，定位氣缸復(fù)位到初始狀態(tài)。再按下“啟動”按鈕，設(shè)備又能正常運(yùn)行 下去。每次按下一個按鈕，只有相應(yīng)的指示燈亮。 、能力目標(biāo)能力目標(biāo) 1、掌握加蓋擰蓋的安裝與接線方法； 2、掌握加蓋擰蓋程序編寫； 3、掌握加蓋擰蓋的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試技術(shù)； 4、掌握氣動元件的原理與

12、應(yīng)用； 5、掌握傳感器的原理與應(yīng)用； 6、掌握直流電機(jī)的應(yīng)用。 、任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)準(zhǔn)備 1、了解 plc 結(jié)構(gòu)原理并掌握其基本應(yīng)用； 2、掌握 plc 基本指令與功能指令的運(yùn)用； 3、了解氣動元件的應(yīng)用； 本系統(tǒng)中應(yīng)用到的氣動元件有雙軸氣缸、筆形氣缸、電磁閥、節(jié)流閥等。 1）雙軸氣缸、筆形氣缸為執(zhí)行元件，它的功能是將氣體壓力能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能并完成 做功動作，其結(jié)構(gòu)外形圖 2-2，在本系統(tǒng)中這兩種型號的氣缸主要用來對物料瓶的定位、 瓶蓋的推送等工作； 圖 2 - 2 磁性開關(guān)，用 來控制氣缸伸 出或縮回限位， 可上下調(diào)節(jié)。 2）電磁閥為控制元件，是用電磁控制的工業(yè)元件，用在控制系統(tǒng)中調(diào)整氣壓的方向、

13、流量和其他的參數(shù)，電磁閥要配合不同的電路來實(shí)現(xiàn)預(yù)期的控制。其結(jié)構(gòu)外形如圖 2-3， 在本系統(tǒng)中電磁閥主要用來控制氣流的流動方向，并與 plc、傳感器等配合控制氣缸的伸 出和縮回； 3）節(jié)流閥為控制元件，它的工作原理是通過改變節(jié)流截面或節(jié)流長度以控制氣體流量 的閥門。其結(jié)構(gòu)外形如圖 2-4，它在本系統(tǒng)中主要的作用是控制每個氣缸伸出、縮回的氣 體流量來調(diào)節(jié)氣缸伸出和縮回的速度，本系統(tǒng)中所有氣缸上的節(jié)流閥都需要調(diào)節(jié)，如果運(yùn) 動過快需要順時針旋轉(zhuǎn)節(jié)流閥調(diào)節(jié)旋鈕，并鎖緊防止松動；反之則需要逆時針旋轉(zhuǎn)節(jié)流閥 調(diào)節(jié)旋鈕，直到達(dá)到合適的速度，再鎖緊。 4）除了上面介紹的氣動元件外還有匯流板，消聲器、管道、接頭

14、等輔助元件，這些元 件在氣路中的作用為連接、消聲等功能。下面簡單繪制出加蓋擰蓋單元?dú)饴吩韴D，如下 圖 2-5。 圖 2 - 3 電源 小一字壓下回 旋，可鎖定。 接氣缸上節(jié)流閥 圖 2 - 4 氣流調(diào)整旋鈕 氣缸 接電磁 閥 鎖緊螺 母 快 慢 表 2-2 加蓋擰蓋單元?dú)饴吩骷?xì)表 序號型號名稱序號型號名稱 1pb-10*80-s-u筆形氣缸5asl4-m5節(jié)流閥 2tr10*60-s雙軸氣缸6kq2s04-m5接頭 3tr10*20-s雙軸氣缸7ss5y3-20-05匯流板 4tr10*30-s雙軸氣缸8sy3120-5lzd-m5電磁閥 4、了解傳感器原理及應(yīng)用； 本單元用到了光纖傳感

15、器、磁性開關(guān)、光電開關(guān)三種類型傳感器，它們的原理和應(yīng)用 有所不同。詳細(xì)請參照檢測分揀單元傳感器原理及應(yīng)用部分。 5、了解直流電機(jī)的控制； 對直流電機(jī)上的銘牌指數(shù)進(jìn)行識讀，如額定電壓、額定電流、額定轉(zhuǎn)速等。 6、準(zhǔn)確理解加蓋擰蓋單元控制要求； 7、材料準(zhǔn)備； 表 2 - 3 領(lǐng)料單 領(lǐng)料單領(lǐng)料單 項(xiàng)目名稱工作小組 領(lǐng)料人領(lǐng)料日期 序 號 名稱規(guī)格/型號單位申領(lǐng) 數(shù)量 實(shí)發(fā) 數(shù)量 備注 制單/領(lǐng)料： 審核： 批準(zhǔn)： 發(fā)料員： 、任務(wù)設(shè)計(jì)與實(shí)施任務(wù)設(shè)計(jì)與實(shí)施 1、制原理圖 根據(jù)任務(wù)要求，設(shè)計(jì)如圖 2 - 6 所示的控制原理圖。 plc 可編程器 電源 輸入 執(zhí)行器件 與傳感器 圖 2-5 2、i/o

16、 控制原理圖，如圖 2 7 所示： 加蓋伸縮氣缸前限 擰蓋位檢測 加蓋伸縮氣缸后限 加蓋升降氣缸上限 停止按鈕 復(fù)位按鈕 啟動按鈕 聯(lián)機(jī)按鈕 com1 485- 485+ dc24+ 瓶蓋料筒檢測 加蓋位檢測 加蓋升降氣缸下限 加蓋定位氣缸后限 擰蓋升降氣缸上限 擰蓋定位氣缸后限 dc24- 擰蓋電機(jī) 加蓋伸縮電磁閥 加蓋升降電磁閥 dc24+ dc24- 加蓋定位電磁閥 擰蓋升降電磁閥 擰蓋定位電磁閥 啟動指示燈 停止指示燈 復(fù)位指示燈 加蓋擰蓋皮帶電機(jī) l n pe 后單元就緒信號輸入 前單元就緒信號輸入 本單元就緒輸出2 本單元就緒輸出1 圖 2 - 7 圖 2 - 6 3、i/o 控制

17、原理圖完成加蓋擰蓋單元的安裝與接線。 4、plc 程序設(shè)計(jì)與編寫 1） plc 主程序 （1）主程序流程圖，如圖 2 - 8 所示： （2）根據(jù)主程序流程圖，編寫 plc 主程序如下： 圖 2 - 8 通 訊 處 理 開始 自動復(fù)位 狀態(tài)監(jiān)測 通訊數(shù) 據(jù)交換 聯(lián)機(jī)手動p3啟動信號 復(fù)位信號 停止信號 單元啟動 調(diào)用子程序p1 單元停止 調(diào)用子程序p2 單元復(fù)位 調(diào)用子程序p0 自動 運(yùn)行 n y n y n y 聯(lián)機(jī) 手動 結(jié)束 通 訊 程 序 聯(lián) 機(jī) 控 制 聯(lián) 機(jī) 控 制 啟 動 控 制 停 止 控 制 復(fù) 位 控 制 調(diào) 用 子 程 序 2）復(fù)位子程序 （1）復(fù)位子程序流程圖，如圖 2

18、- 9 所示 （2）根據(jù)復(fù)位子程序流程圖，編寫 plc 子程序如下。 圖 2 - 9 調(diào) 用 子 程 序 開始 結(jié)束 執(zhí)行器件 復(fù)位 3）自動運(yùn)行程序 （1）自動運(yùn)行程序流程圖，如圖 2 - 9 所示： （2）根據(jù)自動運(yùn)行程序流程圖，編寫 plc 程序如下： 圖 2 - 9 開始 啟動，皮帶運(yùn)轉(zhuǎn) 加蓋機(jī)構(gòu)進(jìn)行加蓋 皮帶運(yùn)轉(zhuǎn) 擰蓋機(jī)構(gòu)進(jìn)行擰蓋 皮帶停止 皮帶運(yùn)轉(zhuǎn) 結(jié)束 加蓋位檢測 是否檢測到位 n 擰蓋檢測位 是否檢測到位 y n 皮帶停止 y 加 蓋 程 序 加 蓋 程 序 加 蓋 程 序 擰 蓋 程 序 擰 蓋 程 序 4）停止子程序 p2 如下： 5）聯(lián)機(jī)手動子程序 p3 如下： 、結(jié)束語

19、結(jié)束語 該系統(tǒng)主要是 plc 和傳感器對氣動執(zhí)行元件的控制，系統(tǒng)具有自動加蓋擰蓋功能和數(shù) 據(jù)傳送功能。在實(shí)訓(xùn)過程對電氣 i/o 控制原理圖的理解后正確接線，根據(jù)傳感器的功能要 求調(diào)整合適位置；在實(shí)訓(xùn)過程對氣路原理圖的理解后正確接氣管，并根據(jù)氣缸動作快慢要 求調(diào)節(jié)節(jié)流閥至合適速度；在實(shí)訓(xùn)過程能掌握對 plc 的編程、氣動執(zhí)行元件的應(yīng)用工作原 理、傳感器的應(yīng)用，對存在的問題進(jìn)行逐一清查，能具備分析解決問題的能力；在系統(tǒng)實(shí) 訓(xùn)中舉一反三，思索在正常情況之外的控制方式。此實(shí)訓(xùn)內(nèi)容僅作入門和參考，學(xué)員可隨 著學(xué)習(xí)的深入進(jìn)行拓展延伸，發(fā)掘更多的知識點(diǎn)，理解更廣的應(yīng)用范圍，對于一體化運(yùn)動 控制能有著嚴(yán)密的邏

20、輯構(gòu)想。 擰 蓋 程 序 實(shí)實(shí)訓(xùn)訓(xùn)三三 檢檢測測分分揀揀單單元元實(shí)實(shí)訓(xùn)訓(xùn)指指導(dǎo)導(dǎo) 一、一、工作任務(wù)工作任務(wù) 7、檢測分揀單元的安裝與接線； 8、檢測分揀單元的 plc 程序設(shè)計(jì)； 9、檢測分揀單元的調(diào)試與運(yùn)行。 二、二、任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo) 檢測分揀單元主要任務(wù)是按照要求完成對物料瓶蓋是否擰緊、顆粒上料個數(shù)是否合格 的檢測，并將不合格的物料瓶送入廢料區(qū)，同時記錄合格通過物料瓶的瓶蓋顏色，并將其 信號送入下一單元。 三、設(shè)備認(rèn)識設(shè)備認(rèn)識 1龍門檢測2瓶蓋擰緊檢測3主皮帶 4臺面接口板5plc6掛板接口板 7按鈕面板8傳感器組9廢料推料氣缸 10輔助皮帶 1 圖 3-1 檢測分揀單元結(jié)構(gòu)示意圖 表 3

21、-1 檢測分揀單元部件明細(xì)表 8 9 10 4 3 2 7 6 5 四、四、控制要求控制要求 6、初始位置： 主皮帶，輔助皮帶：處于停止?fàn)顟B(tài)； 龍門檢測指示燈：顯示藍(lán)色燈光； 廢料推料氣缸：收回狀態(tài)。 2、 “單機(jī)”工作狀態(tài)下按“啟動”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下，主站給出“啟動”信 號后，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)， “啟動”指示燈亮，主皮帶運(yùn)行；當(dāng)物料瓶隨皮帶運(yùn)行至龍門檢 測時：回歸反射傳感器對瓶蓋是否擰緊進(jìn)行檢測，當(dāng)物料瓶蓋擰緊檢測為不合格產(chǎn)品時， 龍門檢測指示燈紅燈常亮；對射光纖傳感器對顆粒上料是否為三顆進(jìn)行檢測，當(dāng)物料瓶顆 粒不為三顆時，龍門檢測指示燈紅燈閃爍；光纖傳感器對合格通過物料的瓶蓋顏色進(jìn)

22、行記 錄并將顏色信號傳入下一單元，當(dāng)物料瓶蓋為白色且全部判斷合格時，龍門檢測指示燈綠 燈閃爍，當(dāng)物料瓶蓋為黑色且全部判斷合格時，龍門檢測指示燈綠燈常亮；當(dāng)物料瓶運(yùn)行 至分揀氣缸時：對龍門檢測的結(jié)果進(jìn)行判斷，分揀氣缸將不合格的物料推向廢料區(qū)，合格 的物料瓶送入下一單元。 3、在“單機(jī)”工作狀態(tài)下按“停止”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下主站給出“停止”信 號， “停止”指示燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，主皮帶停止運(yùn)行，其它所有機(jī)構(gòu)均停止動作， 保持狀態(tài)不變。 4、在“單機(jī)”工作狀態(tài)下按“復(fù)位”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下主站給出“復(fù)位”信 號， “復(fù)位”指示燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)，所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)均恢復(fù)到初始位置。

23、五、五、能力目標(biāo)能力目標(biāo) 1、掌握檢測分揀單元的安裝與接線方法； 2、掌握氣動元件的原理與應(yīng)用； 3、掌握傳感器的原理與應(yīng)用； 4、掌握檢測分揀單元 plc 控制編程； 5、掌握系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試技術(shù)。 六、六、任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)準(zhǔn)備 1、了解 plc 結(jié)構(gòu)原理并掌握其基本應(yīng)用； 2、掌握 plc 基本指令與功能指令的運(yùn)用； 3、了解氣動元件的應(yīng)用； 詳細(xì)請參照加蓋擰蓋單元的氣動元件應(yīng)用部分。 4、掌握傳感器原理及應(yīng)用； 本系統(tǒng)應(yīng)用到的光纖傳感器型號為 e3x-zd11、磁性開關(guān)型號為 cs1-g、回歸反射 傳感器型號為 e3z-r61-2m 三種類型傳感器，它們的原理和應(yīng)用有所不同。 1）光纖傳感器

24、e3x-zd11 為 npn 輸出，它的特點(diǎn)是將來自光源的光經(jīng)過光纖送入 調(diào)制器，使待測參數(shù)與進(jìn)入調(diào)制區(qū)的光相互作用后，導(dǎo)致光的光學(xué)性質(zhì)發(fā)生變化，稱為被 調(diào)制的信號光，在經(jīng)過光纖送入光探測器，經(jīng)解調(diào)后，獲得被測參數(shù)，其結(jié)構(gòu)原理見圖 3 - 2，這種傳感器在本系統(tǒng)中主要用于檢測物體的有無及顏色的差異； 2）磁性開關(guān) cs1-g 為 npn 型磁性開關(guān)，它的特點(diǎn)就是通過磁鐵或磁性材料來感應(yīng)的 開關(guān)，npn 型的磁性開關(guān)其結(jié)構(gòu)原理見圖 3 - 3，在本系統(tǒng)中這種傳感器主要用于檢測氣缸 活動限位； 3）回歸反射傳感器 e3z-r61-2m 為 npn 輸出，其特點(diǎn)是發(fā)射器和接收器裝入同一 個裝置內(nèi)，在

25、其前方裝一塊反光板，利用反射原理完成光電控制作用的光電傳感器光電開 關(guān)，結(jié)構(gòu)原理見圖 3 -4，在本系統(tǒng)中這種傳感器主要作用是對物料瓶蓋擰緊進(jìn)行檢測。 4）傳感器按接線結(jié)構(gòu)分為兩線式和三線式兩種。以上圖 3 - 2、圖 3 - 4 的光電傳感器 是三線式的，圖 3 - 3 有磁性開關(guān)是兩線式的。圖 3 - 5 展示了傳感器與 plc 接線原理。 圖 3 - 3 圖 3 - 4 圖 3 - 2 圖 3 - 5 保險(xiǎn)絲 led限流電阻 穩(wěn)壓二級管 開 關(guān) 輸出+ 輸出- 傳感器 plc 5、了解限流模塊、能耗模塊 的原理及使用； 1）限流模塊其功能主要是保護(hù)傳感器在工作時發(fā)生過流不被燒壞。當(dāng)電流超

26、過0.2a時，限 流模塊會自動斷開回路；解除故障后，按下“復(fù)位”按鈕，限流模塊的輸出端才會輸出電流。限 流模塊接口端子及指示方式如圖 3 - 6所示： 2）能耗模塊由 dc 電流傳感器和能耗 pcb 板兩個部分組成，接線如圖 3 - 7 所示。能 耗模塊其功能主要是計(jì)算和顯示單元上所有用電器件的所消耗的電能。能耗 pcb 板有兩個 功能鍵，按“clear”鍵可以選擇不同的模式：0 模式，電流和能耗交替顯示；1 模式，只 顯示電流、電壓；2 模式，只顯示能耗、時間。按“start/stop”鍵，可以靜態(tài)讀取某時 刻的能耗，長按 2 秒以上，復(fù)位清零。如圖 3 -8 所示。 復(fù)位按鈕 正常指示 故

27、障指示 輸入 24v 輸出 24v 圖 3 - 6 圖 3 - 7 6、準(zhǔn)確理解檢測分揀單元的控制要求； 7、材料準(zhǔn)備； 表 3 - 2 領(lǐng)料單 領(lǐng)料單領(lǐng)料單 項(xiàng)目名稱工作小組 領(lǐng)料人領(lǐng)料日期 序 號 名稱規(guī)格/型號單位申領(lǐng) 數(shù)量 實(shí)發(fā) 數(shù)量 備注 制單/領(lǐng)料： 審核： 批準(zhǔn)： 發(fā)料員： 七、七、任務(wù)設(shè)計(jì)與實(shí)施任務(wù)設(shè)計(jì)與實(shí)施 1、 設(shè)計(jì)控制原理圖 根據(jù)任務(wù)要求，plc 與傳感檢測元件的結(jié)構(gòu)、組成與原理，設(shè)計(jì)如圖 3 - 9 所示的控制 原理方框圖。 plc 可編程器 電源 輸入 執(zhí)行器件 與傳感器 圖 3 - 9 圖 3 - 8 輸入接口 start/stop 鍵 clear 鍵 顯示模式 顯

28、示屏 2、 i/o 控制原理圖，如圖 3 - 10： 圖 4-7 圖 3 - 10 3、 根據(jù)原理圖完成檢測分揀單元的安裝與接線。 4、 檢測分揀單元 plc 程序設(shè)計(jì)與編寫： 1)pcl 主程序。 a)編寫流程圖，如圖 3 -11 所示： 6）根據(jù) plc 主程序流程圖，編寫 plc 主程序如下： 數(shù) 據(jù) 處 理 圖 3 - 11 啟 動 控 制 停 止 控 制 復(fù) 位 控 制 2)啟動子主程序。 （1）編寫流程圖，如圖 3 - 12 所示： （2）根據(jù)啟動子程序流程圖，編寫啟動子程序如下： 圖 3-12 皮 帶 運(yùn) 行 啟 動 檢 測 開 始 檢 測 檢 測 結(jié) 束 顯 示 檢 測 結(jié) 果

29、 數(shù) 據(jù) 保 存 3)通訊子程序如下： 聯(lián) 機(jī) 顯 示 數(shù) 據(jù) 通 訊 聯(lián) 機(jī) 手 動 4) 復(fù)位子程序如下： （3）停止子程序如下： 八、八、結(jié)束語結(jié)束語 該系統(tǒng)主要是對傳感器的應(yīng)用與 plc 對氣動元件的控制。系統(tǒng)具有識別判斷功能和數(shù) 據(jù)傳輸功能。在實(shí)訓(xùn)過程對電氣 i/o 控制原理圖的理解后接線，根據(jù)傳感器的功能要求調(diào) 整合適位置；在實(shí)訓(xùn)前了解學(xué)習(xí)執(zhí)行元件的應(yīng)用工作原理、傳感器的應(yīng)用，根據(jù)控制要求 對 plc 的編程，對存在的問題進(jìn)行逐一清查，能具備分析解決問題的能力；在系統(tǒng)實(shí)訓(xùn)中 舉一反三，思索在正常情況之外的控制方式。此實(shí)訓(xùn)內(nèi)容僅作入門和參考，學(xué)員可隨著學(xué) 習(xí)的深入進(jìn)行拓展延伸，發(fā)掘更

30、多的知識點(diǎn)，理解更廣的應(yīng)用范圍，對于一體化運(yùn)動控制 能有著嚴(yán)密的邏輯構(gòu)想。 實(shí)實(shí)訓(xùn)訓(xùn)四四 六六軸軸機(jī)機(jī)器器人人單單元元實(shí)實(shí)訓(xùn)訓(xùn)指指導(dǎo)導(dǎo) 7、工作任務(wù)工作任務(wù) 4)六軸工業(yè)機(jī)器人單元安裝與接線； 5)六軸工業(yè)機(jī)器人的參數(shù)設(shè)置與程序編寫； 6)六軸工業(yè)機(jī)器人單元的 plc 程序設(shè)計(jì)； 7)六軸工業(yè)機(jī)器人單元的調(diào)試與運(yùn)行。 8、任務(wù)目標(biāo)任務(wù)目標(biāo) 六軸機(jī)器人按照任務(wù)要求完成物料瓶的搬運(yùn)、包裝與貼標(biāo)工作。 9、設(shè)備認(rèn)識設(shè)備認(rèn)識 1機(jī)器人夾具26 軸機(jī)器人3步進(jìn)驅(qū)動器 4標(biāo)簽料臺5升降臺 a6推料氣缸 a 7網(wǎng)孔掛板8plc9掛板接口板 10桌體11按鈕面板12臺面接口板 13步進(jìn)電機(jī)14擋料機(jī)構(gòu)15出料

31、臺 16物料盒17推料氣缸 b18升降臺 b 圖 4-1 六軸機(jī)器人單元結(jié)構(gòu)示意圖 表 4-1 六軸機(jī)器人單元部件明細(xì)表 8 7 4 2 1 5 6 9 10 11 12 14 16 17 18 15 13 3 10、控制要求控制要求 1、初始位置： 六軸機(jī)器人處于收回安全狀態(tài)（如圖 4-1） ； 夾具爪張開，夾具吸盤關(guān)閉； 升降臺 a：第一個物料盒剛好升到出料臺面上方； 推料氣缸 a：收回狀態(tài)； 升降臺 b：第一個盒蓋剛好升到出料臺面上方； 推料氣缸 b：收回狀態(tài)； 擋料氣缸：收回狀態(tài)； 2、 “單機(jī)”工作狀態(tài)下按“啟動”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下，主站給出“啟動”信 號后，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，

32、 “啟動”指示燈亮，檔料氣缸伸出，同時推料氣缸 a 將物料盒 推出到裝箱臺上；機(jī)器人開始從檢測分揀單元的出料位將物料瓶搬運(yùn)到物料盒中；物料盒 中裝滿 4 個瓶子后，機(jī)器人再用吸盤將物料盒蓋吸取并蓋到物料盒上；6 軸機(jī)器人最后根 據(jù)裝入物料盒內(nèi) 4 個物料瓶蓋顏色的順序，依次將與物料瓶蓋顏色相同的標(biāo)簽貼到盒蓋的 標(biāo)簽位上。 3、在“單機(jī)”工作狀態(tài)下按“停止”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下主站給出“停止”信 號， “停止”指示燈亮，系統(tǒng)進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，機(jī)器人停止搬運(yùn)，其它所有機(jī)構(gòu)均停止動作， 保持狀態(tài)不變。 4、在“單機(jī)”工作狀態(tài)下按“復(fù)位”按鈕，或者“聯(lián)機(jī)”狀態(tài)下主站給出“復(fù)位”信 號， “復(fù)位”指示燈

33、亮，系統(tǒng)進(jìn)入復(fù)位狀態(tài)，機(jī)器人復(fù)位，其它執(zhí)行機(jī)構(gòu)均恢復(fù)到初始位置。 5、初始位置要求：機(jī)器人處于安全位置；加蓋定位氣缸縮回；a、b 推料氣缸縮回； 升降機(jī)構(gòu) a 處于第一個盒子出蓋高度；升降機(jī)構(gòu) b 處于第一個蓋子出蓋高度。 11、能力目標(biāo)能力目標(biāo) 1、掌握三菱六軸工業(yè)機(jī)器人安裝與接線方法； 2、掌握三菱六軸工業(yè)機(jī)器人參數(shù)設(shè)置與程序編寫； 3、掌握三菱六軸工業(yè)機(jī)器人示教器的使用方法； 4、掌握步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動器的應(yīng)用； 5、掌握 plc 與工業(yè)機(jī)器人之間的應(yīng)用控制編程； 6、掌握系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試技術(shù)。 12、任務(wù)準(zhǔn)備任務(wù)準(zhǔn)備 1、了解 plc 結(jié)構(gòu)原理并掌握其基本應(yīng)用； 2、掌握 plc 基本指令與

34、功能指令的運(yùn)用； 3、掌握步進(jìn)電機(jī)及步進(jìn)驅(qū)動器的使用方法； 1）本系統(tǒng)中應(yīng)用到的步進(jìn)電機(jī)型號為 xy42sth48，與之配套的驅(qū)動器型號為 xy2404m。此步進(jìn)電機(jī)為 2 相 4 線的步進(jìn)電機(jī)，其步距角為 0.9 度。圖 4-2 為步進(jìn)電機(jī) 控制原理圖，圖 4-3 為步進(jìn)驅(qū)動器外觀及接口匯示意圖。下面詳細(xì)介紹驅(qū)動器的輸入 信號和撥碼功能，表 4-1 為驅(qū)動器的接口功能明細(xì)表。 2）pu+和 pu-為步進(jìn)驅(qū)動器的驅(qū)動脈沖輸入信號，在不設(shè)置細(xì)分的情況下，外部 控制器每向驅(qū)動器發(fā)送一個脈沖信號，驅(qū)動器驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn) 0.9 度。 3）dir+和 dir-為驅(qū)動器的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向輸入信號，它決定著驅(qū)

35、動驅(qū)動電機(jī)正轉(zhuǎn)或 反轉(zhuǎn)。 4）細(xì)分撥碼開關(guān)，其作用是對步進(jìn)電機(jī)步距角進(jìn)行細(xì)分，通過細(xì)分撥碼可以把電 機(jī)步距角細(xì)分為 0.45 度，0.225 度等等（細(xì)分設(shè)置表詳見驅(qū)動器正面的細(xì)分表） 2）步進(jìn)驅(qū)動器各端口詳細(xì)定義如下表： 表 4-2 驅(qū)動器接口功能明細(xì)表 標(biāo)記符號功能注釋 power/alarm 電源、報(bào)警指示燈 綠色：電源指示燈 紅色：報(bào)警指示燈 pu 步進(jìn)脈沖信號下降沿有效，每當(dāng)脈沖由高低變化時， 電機(jī)走一步 dir 步進(jìn)方向信號用于改變電機(jī)轉(zhuǎn)向 mf 電機(jī)釋放信號低電平時，關(guān)斷電機(jī)線圈電流，驅(qū)動 器停止工作 +v 電源正極 -v 電源負(fù)極 dc12v-40v +a 紅色 -a 綠色 +

36、b 藍(lán)色 -b 電機(jī)接線 黃色 on：1 sw1sw3 電機(jī)電流設(shè)置撥碼 off：0 sw4sw8 電機(jī)細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置撥碼on：1 撥碼設(shè)置 電源接 口 電機(jī)接 口 驅(qū)動脈 沖 驅(qū)動方 向 圖 4-3 步進(jìn)電機(jī)接口示意圖 圖 4-2 步進(jìn)電機(jī)控制原理圖 off：0 4、掌握傳感器原理及應(yīng)用； 1）本單元用到了兩種類型傳感器，它們的原理和應(yīng)用有所不同。一種是 npn 的反 射型光電傳感器，其結(jié)構(gòu)原理見圖 4-4：這種傳感器主要用于檢測物體的有無。另一種是 npn 型的磁性開關(guān)，其結(jié)構(gòu)原理見圖 4-5 這種傳感器主要用于檢測氣缸活動限位。 2）不管哪種類型的傳感，按接線結(jié)構(gòu)可以分為兩線式和三線式兩種。

37、以上圖 4-4 的 光電傳感器是三線式的，圖 4-5 的磁性開關(guān)是兩線式的。圖 4-6 展示了它們與 plc 接原理。 8)了解工業(yè)機(jī)器人 rv-2sd 的組成結(jié)構(gòu)； rv-2sd 型工業(yè)機(jī)器人是一款額定負(fù)載 2 公斤的，小型 6 自由度工業(yè)機(jī)器人，它由機(jī) 器人本體，控制器，示教器等組成，詳見圖 4-7： 連接電纜 控制器 機(jī)器人本體 示教器 圖 4-7 工業(yè)機(jī)器人部件組成示意圖 圖 4-6 傳感器/磁性開關(guān)與 plc 的 接線原理 圖 圖 4-5 磁性開關(guān)結(jié)構(gòu)原理圖 圖 4-4 光電傳感器結(jié)構(gòu)原理圖 保險(xiǎn)絲 led限流電阻 穩(wěn)壓二級管 開關(guān) 輸出+ 輸出- 傳感器 plc 9)掌握三菱工業(yè)機(jī)

38、器人程序的基本應(yīng)用指令； 以下例舉了幾個常用的指令，其它指令及控制器操作說明詳見crnqcrnd 控制器 操作說明書 。 1 1）輸出入定義指令）輸出入定義指令(defdef ioio) 【指令代碼指令代碼】 def io 【功能功能】 定義輸出入變量。想要設(shè)定特定的輸出入符號的位寬時使用。 位、8位、16位的輸入輸出信號可以在標(biāo)準(zhǔn)變量使用。 (1 位：m_in, m_out/位：m_inb, m_outb/位：m_inw, m_outw） 本指令在已聲明的變量里無法參照輸出信號，請?zhí)貏e注意。 【格式格式】 def io =， 【用語用語】 指定變量名。 指變量的類型，可以是位(1bit)、字

39、節(jié)組(8bit)、字符(16bit) 的其中一 個。 指定輸入信號（參照時）或輸出信號號碼（代入時） 。 只在特定的信號有效時指定,此參數(shù)不是必須的，可以缺省。 【例子例子】 一、將port1的輸入變量，以位型分配到輸入輸出信號6（每個輸入輸出信號都會有 一個編號，輸入信號編號0到32，輸出信號編號也為0到32）。 1 def io port1= bit,6 : 10 port1= 1 輸出信號號碼開啟。 : 20 port1= 2 輸出信號號碼關(guān)閉。(因?yàn)?的最低位為) 21 m1 = port1 輸入信號號碼的狀態(tài)被設(shè)定在 二、 將port2的輸出入變量，以數(shù)元組分配到輸入輸出信號號碼5，

40、 掩碼信息mask指定為16進(jìn)制0f。 1 def io port2= byte, 5, &h0f : 10 port2= &hff 輸出信號5-8為開啟。 : 20 m2 = port2 輸入信號5-8的值代入變量2。 三、 將port3的輸入變量，以字符型分配到輸入輸出信號號碼8， 掩碼信息mask指定為16進(jìn)制0fff。 1 def io port3= word, 8, &h0fff : 10 port3= 9 輸出信號8和11為開啟。 : 20 m3 = port3 輸入信號8-19的值代入變量3。 2）定義碼垛（）定義碼垛（def plt） 【說明說明】 (1) 參照此變量的時候，會

41、看到輸入信號。 (2) 代入此變量的時候，寫在輸出信號上。 (3) 無法以此變量參照輸出信號。參照輸出信號的情況下，請?jiān)趍_out變量參照。 (4) 變量名的文字?jǐn)?shù)最大為16個文字。 (5) 無法用此變量執(zhí)行脈沖輸出。脈沖輸出請使用m_out。 (6) 指定掩碼信息(mask)的情況下，只對特定的信號有效。 例） 上述例2第20行的例子，因?yàn)閷?位寬的輸出入數(shù)據(jù)以16進(jìn)制0f指定掩碼，以后使用 port2的話： 作為輸入信號使用的情況（m1=port2）輸入號有效，912號視為。 12 號（輸入信號號碼） 無效有效 作為輸出信號使用的情況（port2=m1）在5號輸出這次輸入的數(shù)據(jù)，912號則

42、保持 現(xiàn)在已輸出的狀態(tài)。 號（輸出信號號碼） 保持現(xiàn)在輸出狀態(tài) 這次的輸出數(shù)據(jù) 【指令代碼指令代碼】 def plt 【功能功能】 定義一個碼垛矩陣數(shù)據(jù)，碼垛分為3點(diǎn)碼垛、4點(diǎn)碼垛和圓弧碼垛3種類型。 【格式格式】 def plt ， ， 【用語用語】 選擇已設(shè)定的碼垛號碼（只能用18的常數(shù)）。 碼垛的起點(diǎn)。只能用位置常數(shù)或位置變量。 碼垛一邊的終點(diǎn)。圓弧碼垛時為圓弧的通過點(diǎn)。只能用位置常數(shù)或位置變 量。 碼垛另一邊的終點(diǎn)。圓弧碼垛時為圓弧的終點(diǎn)。只能用位置常數(shù)或位置變 量。 碼垛起點(diǎn)的對角點(diǎn)。圓弧碼垛時無意義。 碼垛起點(diǎn)終點(diǎn)a 間的工作個數(shù)。碼垛時，碼垛的起點(diǎn)和圓弧的終點(diǎn)間的工 件個數(shù)?？梢?/p>

43、是變量。 碼垛的起點(diǎn)和終點(diǎn)b 間的的工件個數(shù)。圓弧碼垛時無意義。 (必須指定1等) ?？梢允亲兞?。 記述在被分配格子點(diǎn)，加上號碼的碼垛模版及姿勢的固定/等分配?？梢?是變量。 1：z字型（姿勢等分割） 2：同一方向（姿勢等分割） 3：圓弧碼垛（姿勢等分割） 11：z字型（姿勢固定） 12：同一方向（姿勢固定） 13：圓弧碼垛（ 姿勢固定） 【相關(guān)指令相關(guān)指令】 pltplt 關(guān)于碼垛的姿勢 為了將碼垛的格子點(diǎn)姿勢設(shè)定為在平常是相同的方向，因此，請將指令的自變量的 設(shè)定在1113。使在指定的姿勢相同。 132 645 798 121011 132 465 798 101211 起點(diǎn)終點(diǎn)a z型

44、對角點(diǎn)終點(diǎn)b 起點(diǎn)終點(diǎn)a 同一方向 對角點(diǎn)終點(diǎn)b 圓弧模式 起點(diǎn) 通過點(diǎn) 終點(diǎn) 【例子例子】 z型同一方向圓弧模式 1 def plt 1,p1,p2,p3, ,3,4,1 點(diǎn)的碼垛定義 2 def plt 1,p1,p2,p3,p4,3,4,1 點(diǎn)碼垛的定義 【說明說明】 (1) 位置運(yùn)算時的精度， 4點(diǎn)碼垛比3點(diǎn)碼垛3點(diǎn)的精度更上升。 (2) 只有在已執(zhí)行的程序內(nèi)有效。在以callp指令呼叫出來的子程序中，無法使用已定 義的碼垛情報(bào)。使用在子程序的時候，請?jiān)谧映绦蚶镌俅味x。 (3) 個數(shù)、視為非的正數(shù)，若為或者是負(fù)的數(shù)的情況下，會發(fā)生報(bào)警。 (4) 個數(shù)個數(shù)若超過32767的情況下，執(zhí)行

45、時發(fā)生報(bào)警。 (5) 圓弧碼垛的情況下，個數(shù)的值并沒有意義，但是因?yàn)闊o法省略，所以請?jiān)O(shè)定為 等的值。此外，即使對角點(diǎn)有指定，也沒有意義。 (6) 抓手向下的情況下，請使起點(diǎn)、終點(diǎn)a 、終點(diǎn)b 、對角點(diǎn)的abc 軸的值的符號相同。 抓手向下的情況，會變成=180（或-180）、=0 、=180（或-180），3點(diǎn)的a 軸、c軸 的符號不一致的情況下， 在途中的位置，會有抓手旋轉(zhuǎn)的情況發(fā)生。在這種情況下，請?jiān)?示教單元的位置編輯畫面將符號修正變?yōu)橄嗤?80和-180會成為相同姿勢，即使修正符 號也不會有問題。 (7) 在碼垛模版指定1113的話，以碼垛運(yùn)算求得的位置變量的姿勢數(shù)據(jù)會被代入的姿勢。

46、指定13情況的姿勢，會代入將-之間等分割的值。 注意注意將姿勢成份（a，b，c）180度附近的位置數(shù)據(jù)，作為碼垛定義的、 、的時候，在位置數(shù)據(jù)的相同姿勢成份里有不同符號混合的話， 抓手的旋轉(zhuǎn)會出現(xiàn)預(yù)期外的動作。將姿勢成份使用在180度附近的位置數(shù)據(jù)的情況下， 請先確認(rèn)第99頁的4.1.2 碼垛運(yùn)算的后， 再使用。 注意注意依據(jù)碼垛運(yùn)算(plt指令)所算出的格子點(diǎn)的構(gòu)造標(biāo)志(位置數(shù)據(jù)的fl1)，采用碼垛定 義的起點(diǎn)值。因此，在碼垛定義的各點(diǎn)使用構(gòu)造標(biāo)志不一樣的位置數(shù)據(jù)的話，會變成和要求 的動作不一樣的動作。在碼垛定義的起點(diǎn)、終點(diǎn)a、b、對角點(diǎn)，請使用構(gòu)造標(biāo)志的值全部相 同的位置數(shù)據(jù)。 此外，關(guān)于

47、格子點(diǎn)的多旋轉(zhuǎn)標(biāo)志（位置數(shù)據(jù)的fl2）也一樣，采用碼垛定義的起點(diǎn)值。 在碼垛定義的各點(diǎn)，使用多旋轉(zhuǎn)標(biāo)志的不同數(shù)據(jù)的話，依據(jù)在碼垛定作經(jīng)由機(jī)器人的位置和 插補(bǔ)指令的種類（關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)等），抓手的旋轉(zhuǎn)會出現(xiàn)預(yù)期外的動作。在此情況下， 使用插補(bǔ)指令的自變量類型，將姿勢的繞道抄近路等設(shè)定適當(dāng)，將碼垛調(diào)整成所要求的動 作。 3）聲明數(shù)值變量（）聲明數(shù)值變量（defdef float/deffloat/def double/defdouble/def inte/definte/def longlong） 【指令代碼指令代碼】 defdef float/deffloat/def double/defd

48、ouble/def inte/definte/def longlong 【功能功能】 聲明數(shù)值變量。inte為整數(shù)、long為長精度整數(shù)型、float為單精度實(shí)數(shù)、double為 雙精度實(shí)數(shù)。 【格式格式】 def inte ， def long ， def float ， def double ， 【用語用語】 指定變量名，變量名必須是字母開頭，可以由數(shù)字、數(shù)字、“_”等符 號組合成。 【例子例子】 整數(shù)型變量的定義 1 def inte work1w, work2 將 work1、work2 視為數(shù)值變量名執(zhí)行聲明 2 work1=100 往 work1 的代入 100 3 work2=1

49、0.562 work2 的值變成 11 4 work2=10.12 work2 的值變成 10 長精度整數(shù)型變量的定義 1 def long work3 2 work3=12345 單精度型實(shí)數(shù)的定義 1 def float work4 2 work3=123.468 work4 變成 123.468000。 雙精度型實(shí)數(shù)的定義 1 def double work5 2 work4=100/3 work5 變成 33.333332061767599。 【說明說明】 (1) 變量名的文字?jǐn)?shù)最大為16個文字。 (2) 指定復(fù)數(shù)變量名的情況下，1行里可以記述文字的最大值(含指令240個文字）。 (3

50、) 以inte 定義的變量會變成整數(shù)型。（-32768 +32767） (4) 以long定義的變量會變成長精度整數(shù)型。（-21474836482147483647) (5) 以float 定義的變量會變成單精度整型。（ 3.40282347e+38） (6) 以double定義的變量會變成雙精度型。（ 1.7976931348623157e+308） 4）移動指令（）移動指令（mov） 【指令代碼指令代碼】 mov 【功能功能】 從現(xiàn)在位置到移動目的位置執(zhí)行關(guān)節(jié)插補(bǔ)位置移動，執(zhí)行此指令時，兩點(diǎn)間的移動不 會是直線移動，而是會有帶弧線的關(guān)節(jié)插補(bǔ)移動。 【格式格式】 ov ，type， 【用語用

51、語】 補(bǔ)插補(bǔ)動作的最終位置。以位置型的變量和常數(shù)或關(guān)節(jié)變量記述。 指定此值的情況下，實(shí)際的移動目的位置會往以tool 坐標(biāo)的z軸方向 （+/-方向）往指定距離的偏離位置動作。以常數(shù)或變量指定。 1/0：繞道/走近路方式動作。初始值為1（繞道）。只有常數(shù)。 無效（請記述）。只有常數(shù)。 可以使用wth、wthif。 【例子例子】 1 mov p1 ,type 1,0 移動到p1，繞道方式。 2 mov j1 3 mov (plt 1,10),100.0 wth m_out(17)=1移動到碼垛1的第10個點(diǎn)，同時輸出17 號開啟。 4 mov p4+p5,50.0 type 0,0 wthif m

52、_in(18)=1,m_out(20) =1當(dāng)18號輸入信號開 啟時,移動到p4+p5，同時同時輸出20號開啟。 【說明說明】 (1) 將起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置的各軸關(guān)節(jié)角度做均等插補(bǔ)。因此尖端的軌跡無法保證。 (2) 依據(jù)wth、wthif的并用，可以得到信號輸出時序和動作的同步。 (3) 類型的數(shù)值常數(shù)1為指定姿勢的插補(bǔ)方式。 (4) 在關(guān)節(jié)插補(bǔ)里稱的繞道，是指以示教姿勢做動作的意思。會有因示教時的姿勢而 變成繞道動作的情況。 (5) 所謂走近路是指在起點(diǎn)終點(diǎn)間的姿勢，在動作量少的方向進(jìn)行姿勢的插補(bǔ)。 (6) 繞道走近路的指定，是指開始位置和目的位置的動作范圍，有180度上的移動 量的意思。

53、(7) 即使在有指定走近路的情況下，目的位置在動作范圍外的時候，也會往返方向繞 道動作。 (8) 在關(guān)節(jié)插補(bǔ)，類型的數(shù)值常數(shù)2 沒有意義。 (9) 通常執(zhí)行程序內(nèi)無法使用。 (10) 在mov 指令執(zhí)行時中斷，jog 前進(jìn)，然后再開啟的情況下，會返回到中斷的位置 再開始執(zhí)行mov 指令。 返回到中斷位置插補(bǔ)方法(關(guān)節(jié)插補(bǔ)/直線插補(bǔ))可以用retpath參數(shù)變更。此外，依據(jù) 此retpath參數(shù)的變更，可以不返回到中斷位置，而直接往目的位置移動。（請參照第353 頁數(shù)的5.10 中斷時的jog前進(jìn)后的自動回歸設(shè)定）。 5）伺服開關(guān)指令（）伺服開關(guān)指令（servoservo） 6）子程序跳轉(zhuǎn)調(diào)用指

54、令（）子程序跳轉(zhuǎn)調(diào)用指令（gogo subreturnsubreturn） 【指令代碼指令代碼】 servo 【功能功能】 控制伺服電源的開啟或關(guān)閉。 【格式格式】 servo 【用語用語】 ，為常量，servo on 時，為開啟伺服電源；servo on 時，為關(guān)閉伺服 電源， 【例子例子】 1 servo on 伺服開啟 2 *l20:if m_svo1goto *l20 等待伺服開啟 3 spd m_nspd 4 mov p1 5 servo off 關(guān)閉開啟 【說明說明】 (1) 將機(jī)器人全體作為全軸對象，執(zhí)行伺服電源的控制。 (2) 有附加軸的情況下，附加軸的伺服電源也會成為對象。

55、【關(guān)連系統(tǒng)狀態(tài)變量關(guān)連系統(tǒng)狀態(tài)變量】 m_svo（1：on、0：off） 【指令代碼指令代碼】 go sub return 【功能功能】 調(diào)用指定標(biāo)簽處的子程序。 從子程序務(wù)必以return指令返回。 【格式格式】 gosub return 【用語用語】 記述level名。 【例子例子】 10 gosub *lbl 11 end : 100 *lbl 101 mov p1 102 return 務(wù)必以return 指令返回。 【說明說明】 (1) 從子程序，請務(wù)必以return指令返回。以goto指令返回的話，機(jī)器構(gòu)造用內(nèi)存 （堆棧內(nèi)存）會減少，且會變成連續(xù)運(yùn)行時發(fā)生報(bào)警的原因。 7 7）動作

56、速度設(shè)定指令）動作速度設(shè)定指令(ovrd)(ovrd) 【指令代碼指令代碼】 ovrd 【功能功能】 機(jī)器人動作的速度以100指定。全部程序使用的速度比例。 【格式格式】 ovrd ovrd ，上升時 ， 【用語用語】 速度比例以實(shí)數(shù)指定。初始值為100。 單位：（范圍：0.011000）也可以用數(shù)值運(yùn)算式記述。設(shè)定為0或100以上 的話會發(fā)生報(bào)警。 上升時/下降時速度比例 指定在弧形運(yùn)動指令（mva）的上升、下降時的速度比例 值。 【例子例子】 1 ovrd 50 2 mov p1 3 mvs p2 4 ovrd m_novrd 設(shè)定初始值 5 mov p1 6 ovrd 30,10,10

57、弧形運(yùn)動指令的上升、下降時的速度比例值設(shè)定為10。 7 mva p3,3 【說明說明】 (1) ovrd指令與插補(bǔ)的種類無關(guān)，為有效。 (2) 實(shí)際的速度比例如下所示。 關(guān)節(jié)插補(bǔ)動作時=（操作面板(t/b)的速度比例設(shè)定值) （程序速度比例 （ ovrd指令)（關(guān)節(jié)速度比例( jovrd指令) 直線插補(bǔ)動作時=（操作面板(t/b)的速度比例設(shè)定值) （程序速度比例 （oved指令)（直線指定速度(spd指令) (3) 速度比例指令只會使程序速度比例變化。100為機(jī)器人的能加最大值，通常系 統(tǒng)初始值（m_novrd）會設(shè)定為100。程序中，在速度比例指令被執(zhí)行為止，指定速 度比例會采用系統(tǒng)初始值

58、。 (4) 執(zhí)行一次ovrd指令的話，下次ovrd指令會被執(zhí)行，但是程序end的執(zhí)行或程序復(fù) 位為止會采用指定的速度比例。在end文的執(zhí)行或程序復(fù)位會返回到初始值。 【相關(guān)指令相關(guān)指令】 jovrd（關(guān)節(jié)插補(bǔ)用）、spd（直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)用） 【關(guān)連系統(tǒng)狀態(tài)變量關(guān)連系統(tǒng)狀態(tài)變量】 m_novrd（系統(tǒng)的初始值）、m_ovrd（現(xiàn)在的指定速度） (2) 從子程序中，可以依據(jù)go sub再度調(diào)用其它的子程序。子程序可以調(diào)用的段數(shù)大 約為800段。 (3) 調(diào)用處以level 指定。調(diào)用處的level 不存在的情況下，執(zhí)行時會發(fā)生報(bào)警。 8 8）循環(huán)語句）循環(huán)語句( (whilewhilewend

59、wend) ) 9 9）循環(huán)語句）循環(huán)語句( (selectselect casecaseendend selectselect) ) 【指令代碼指令代碼】 whilewend 【功能功能】 將while文和wend文之間的程序，滿足循環(huán)(loop)條件時循環(huán)執(zhí)行。 【格式格式】 while ： wend 【用語用語】 數(shù)值表達(dá)式，當(dāng)該表達(dá)式不為0時，繼續(xù)執(zhí)行循環(huán)程序，否則跳出循環(huán)。 【例子例子】 數(shù)值變值m1的值在-5到+5的范圍之間，循環(huán)處理，超越范圍的情況下，移往wend的下一 行控制。 1 while (m1=-5)and(m1=5) 數(shù)值變值m1的值在-5到+5的范圍之間，循環(huán)處理

60、2 m1=-(m1+1) 把1加到m1上，將符號反轉(zhuǎn)。 3 m_out(8)=m1 輸出m1的值。 4 wend 返回到while文（單步1）。 5 end 程序結(jié)束。 【說明說明】 (1) 循環(huán)執(zhí)行while文和wend文之間的程序。 (2) 的結(jié)果為真（不為）的期間，控制移到while文的下一行，循環(huán)處理。 (3) 的結(jié)果不為真（為）的情況下，控制移到wend文的下一行。 (4) 從while文和wend之間以goto指令強(qiáng)制的跳轉(zhuǎn)的話，控制構(gòu)告用內(nèi)存（堆棧內(nèi)存） 會減少，而在以連續(xù)行的情況下，不知道在何時會發(fā)生報(bào)警。請使程序的while文條件成立， 脫離循環(huán)。 【指令代碼指令代碼】 se