浙大遠程機電運動控制系統(tǒng)作業(yè)(必做)答案

1、機電運動控制系統(tǒng)(習(xí)題集) 必做作業(yè)1.直流電機有哪些調(diào)速方法? 根據(jù)其速度公式說明之, 并說明如何釆用電力電子手段實現(xiàn)。答: 根據(jù)直流電機速度公式 , 有 (1) 電樞電壓 ua 控制 調(diào)壓調(diào)速 （向下調(diào)速） 采用電力電子手段時，有晶閘管可控整流器供電和自關(guān)斷器件h型橋脈寬調(diào)制(pwm)供電等方式, 其損耗小，控制性能好。 (2) 磁場 控制 弱磁（向上調(diào)速）,采用電力電子手段時，有晶閘管可控整流器供電勵磁控制。 (3)由于運行損耗大、效率低, 一般不再釆用串 ra 調(diào)速。2. 畫出雙閉環(huán)晶閘管直流電動機不可逆調(diào)速系統(tǒng)電原理圖（非方塊圖），須清楚表達兩個閉環(huán)的關(guān)鍵元件，寫出各部分名稱，標注有

2、關(guān)信號量；指出兩閉環(huán)連接上的特點及相互關(guān)系。答:雙閉環(huán)晶閘管直流電動機不可逆調(diào)速系統(tǒng)電原理圖如下：兩閉環(huán)連接上的關(guān)系是速度調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入，這就使得該系統(tǒng)具有由速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅值確定了電流環(huán)的給定值，進而確定了系統(tǒng)的最大電流的特點。3. 分析雙閉環(huán)晶閘管直流電動機不可逆調(diào)速系統(tǒng)： (1) 如果要改變轉(zhuǎn)速，應(yīng)調(diào)節(jié)什么參數(shù)？為什么？ (2) 如要控制系統(tǒng)的起動電流、確保系統(tǒng)運行安全，應(yīng)調(diào)節(jié)什么參數(shù)？為什么？答: (1) 改變轉(zhuǎn)速時只能改變速度調(diào)節(jié)器的輸入ug，因為它是速度環(huán)的指令信號。改變速度調(diào)節(jié)器的參數(shù)對穩(wěn)態(tài)速度無調(diào)節(jié)作用，僅會影響動態(tài)響應(yīng)速度快慢。 (2) 要控制系統(tǒng)的起動

3、電流、確保系統(tǒng)運行安全，應(yīng)調(diào)節(jié)速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅值。因為速度調(diào)節(jié)器的輸出限幅值確定了電流環(huán)的給定值，進而確定了系統(tǒng)的最大電流。4. 填空 : 雙閉環(huán)晶閘管直流電動機調(diào)速系統(tǒng)中，內(nèi)環(huán)為電流環(huán)，外環(huán)為速度環(huán)，其連接關(guān)系是：速度調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入，因此外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出限幅值應(yīng)按調(diào)速系統(tǒng)允許最大電流 來整定；內(nèi)環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出限幅值應(yīng)按可控整流器晶閘管最大、最小移相觸發(fā)角來整定。兩調(diào)節(jié)器均為pi型調(diào)節(jié)器，調(diào)速系統(tǒng)能夠做到靜態(tài)無差是由于調(diào)節(jié)器具有積分(記憶)功能；能實現(xiàn)快速動態(tài)調(diào)節(jié)是由于節(jié)器具有飽和限幅功能。5. 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)中，速度調(diào)節(jié)器有哪些作用？其輸出限幅值應(yīng)按什么要求來調(diào)

4、整？電流調(diào)節(jié)器有哪些作用？其輸出限幅值應(yīng)如何調(diào)整？答： 速度調(diào)節(jié)器用于對電機轉(zhuǎn)速進行控制，以保障： 調(diào)速精度，做到靜態(tài)無差； 機械特性硬，滿足負載要求。 速度調(diào)節(jié)器輸出限幅值應(yīng)按調(diào)速系統(tǒng)允許最大電流來調(diào)整，以確保系統(tǒng)運行安全(過電流保護) 電流調(diào)節(jié)器實現(xiàn)對電流的控制，以保障： 精確滿足負載轉(zhuǎn)矩大小要求(通過電流控制)； 調(diào)速的快速動態(tài)特性(轉(zhuǎn)矩的快速響應(yīng))。 電流調(diào)節(jié)器的輸出限幅作為可控整流器晶閘管的移相觸發(fā)電壓，其限幅值決定了觸發(fā)角的移相范圍，故應(yīng)按 min max 來調(diào)整。 6. 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)正常工作時，調(diào)節(jié)什么參數(shù)可以改變電動機轉(zhuǎn)速？如果速度閉環(huán)的轉(zhuǎn)速反饋線突然斷掉，會發(fā)生什么現(xiàn)象？電

5、動機還能否調(diào)速？答： (1) 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)正常工作時，只有調(diào)節(jié)速度給定信號ug才可以改變電動機轉(zhuǎn)速。而改變速度調(diào)節(jié)器的參數(shù)(如比例系數(shù)、積分時間常數(shù))均無作用，改變負載大小也不能影響轉(zhuǎn)速，因為是速度閉環(huán)系統(tǒng)，不論負載大小均速度無差。 (2) 轉(zhuǎn)速反饋線突然斷掉時，ufn 0，使 unug ufn ug 很大，速度調(diào)節(jié)器飽和限幅輸出，調(diào)速系統(tǒng)以最大電流、最大轉(zhuǎn)矩加速，直至電磁轉(zhuǎn)矩與負載轉(zhuǎn)矩、阻尼轉(zhuǎn)矩相平衡，達到最高轉(zhuǎn)速而恒定，故電動機不可調(diào)速。7. 以雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)兩個閉環(huán)之間連接上的特點及各個閉環(huán)的功能為依據(jù)，詳細解釋下圖所示 從靜止起動至給定轉(zhuǎn)速ng并帶負載（以負載電流il表示）的過程

6、，即說明(1)、(2)、(3) 階段轉(zhuǎn)速n、電樞電流id 的變化規(guī)律。答: (1) 起動l 特征： id 由 （限幅值） st、lt全部飽和限幅，蛻化為限幅器，系統(tǒng)實為速度、電流雙開環(huán)l 過程 電機靜止， ,給定 ug 突加， 很大，st飽和，un輸出限幅，無pi調(diào)節(jié)作用； 電流給定un 為限幅值 對應(yīng)電流指令；但電流未建立， lt輸入， lt飽和，輸出uk限幅，推 ，至使。 因轉(zhuǎn)子慣性，n 0（ba）； 負半周（ ）電機電壓ua 0（ab） 即一個周期內(nèi)可獲得兩個方向電壓極性，稱雙極性。正/反轉(zhuǎn)控制只需改變 t1 位置（占空比 ），方便:vtl vt4 基極信號ubl ub4及電機端電壓ua

7、波形10. 圖示為直流電動機脈寬調(diào)制(斬波)調(diào)速系統(tǒng)h型橋主電路，各功率開關(guān)元件編號及電機反電勢ea方向如圖。當采用雙極性脈寬調(diào)制時,分析: 不同時刻的導(dǎo)通元件及導(dǎo)通原因； 畫出各階段的電流路徑及維持電流的源泉(電源電壓、電樞反電勢、自感電勢等)； 電機運行狀態(tài)(電動、能耗制動、再生制動、反接制動等)及其原因。答：工作過程（設(shè) ）（1） 在 作用下，形成電流路徑 反向電機作電動運行（2） vt1、vt4斷，切斷電源 ； 應(yīng)vt2、vt3通， 但電樞電感自感電勢 作用維持電流方向不能突變vd2、vd3通續(xù)流vt2、vt3反偏，斷形成電流 路徑 與 反向電機仍作電動運行使 很快衰減為零，為 換向創(chuàng)

8、造條件（設(shè)在 時刻斷流）。（3） 時刻路徑斷流vd2、vd3斷vt2、vt3反偏消失，通在（ ）作用下產(chǎn)生大值沖擊電流 形成電流路徑iii 同向電機作反接制動至下周期（ ）時刻（4） 但在 續(xù)流及反電勢 共同作用下電流方向不變vd1、vd4通形成電流路徑 同向再生制動（能量回饋電源 ）直至（ ） ，路徑斷流vt1、vt4得以導(dǎo)通，進入下一周期l 輸出電壓 一周期內(nèi)瞬時電壓為雙極性方波，平均值負載電壓系數(shù)11. 異步電機有哪些調(diào)速方法？ 從轉(zhuǎn)速公式上進行分類說明。這些調(diào)速方法又各采用什么樣的電力電子手段來實現(xiàn)？ 答:異步電機調(diào)速方法可按其速度公式 來分類： (1) 變同步速調(diào)速 , 具體有: 變

9、頻調(diào)速?？刹捎弥?交變換的逆變器戓交-交變頻器改變電機供電頻率fl。 變極調(diào)速。需同時改變定、轉(zhuǎn)子極對數(shù)，故只適合鼠籠式異步電機。 (2) 變滑差s調(diào)速。這是一種改變轉(zhuǎn)子滑差功率消耗的調(diào)速方式。具體有： 交流調(diào)壓調(diào)速 采用雙向晶閘管構(gòu)成的交流固態(tài)調(diào)壓器實現(xiàn)。 轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速，僅適合繞線式異步電機。 串級調(diào)速，繞線式異步電機轉(zhuǎn)子中串入與轉(zhuǎn)子同頻的電勢吸收或補充滑差功率來實現(xiàn)速度的調(diào)節(jié)，采用不控整流器一有源逆變器裝置。 雙饋調(diào)速，繞線式異步電機轉(zhuǎn)子中采用功率可雙向流動變頻裝置，實現(xiàn)同步速上、下的調(diào)速和四限象運行。12. 鼠籠式異步電機采用調(diào)壓調(diào)速時，適合拖動什么樣的負載？為什么？答: 鼠籠式異步電

10、機采用調(diào)壓調(diào)速時，適合于拖動風(fēng)機、水泵類負載，這類負載的轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速平方成正比，功率與轉(zhuǎn)速三次方成正比。調(diào)壓調(diào)速的特性與這類負載特性很匹配，主要從轉(zhuǎn)子發(fā)熱能通過來考慮。 用于調(diào)壓調(diào)速的異步電機應(yīng)是高轉(zhuǎn)子電阻電機（高滑差電機，轉(zhuǎn)子串電阻繞線式異步電機）, 這是基于以下考慮: (1) 限制轉(zhuǎn)子發(fā)熱（滑差功率消耗型調(diào)速）：轉(zhuǎn)子發(fā)熱與滑差消耗有關(guān)，而 ps = s pm 與 s, 即 調(diào)速范圍有關(guān)。而風(fēng)機/水泵調(diào)速范圍不寬（100 70% ），兩者特性相配 (2) 高轉(zhuǎn)子電阻能軟化異步電機的t-s曲線，擴大調(diào)速范圍13. 交直交變頻調(diào)速系統(tǒng)：（1）六階梯波逆變器中， 改變ul 依靠調(diào)節(jié)可控整流器的移相觸

11、發(fā)角來實現(xiàn)， 改變f1依靠調(diào)節(jié)逆變器晶閘管換流快慢(頻率) 來實現(xiàn)，改變電機轉(zhuǎn)向依靠改變 逆變器晶閘管觸發(fā)脈沖的分配規(guī)律來實現(xiàn)。（2）在正弦脈寬調(diào)制型spwm逆變器中， 改變ul 依靠調(diào)節(jié)正弦調(diào)制波幅值來實現(xiàn)，改變f1依靠調(diào)節(jié)正弦調(diào)制波頻率 來實現(xiàn)， 改變電機轉(zhuǎn)向依靠改變逆變器開關(guān)元件驅(qū)動脈沖的分配規(guī)律 來實現(xiàn)。14. 變流器非正弦供電對電機運行性能有何影響？答：變流器非正弦供電對電機運行性能的影響有: (1) 磁路工作點: 使六階梯波電壓源供電電機氣隙磁密比正弦波供電時大10%, 磁路將飽和，使力能指標，cos 設(shè)計非正弦電壓源供電電機時，其磁路設(shè)計和空載試驗須提高電壓10%，以計及諧波磁場

12、的飽和效應(yīng) (2)電流中的諧波將使槽電流增大（1.1倍），槽磁勢增大，漏磁路飽和，使定子漏抗減小（1520）% (3)轉(zhuǎn)子參數(shù):諧波滑差 sk = 1 ，轉(zhuǎn)子頻率 f2 = sk f1 = f1 為高頻，轉(zhuǎn)子集膚效應(yīng)嚴重。轉(zhuǎn)子電阻增大；轉(zhuǎn)子電流擠向槽口，分布不均，槽漏抗減小。 (4)功率因數(shù): 電流諧波增大電流有效值提高磁路飽和程度增加勵磁電流cos降低(5)損耗與效率: 變頻器非正弦供電時，諧波電流增加了損耗、降低了效率。但變化趨勢與變頻器型有關(guān): 電壓源型逆變器供電時, 諧波電流大小及產(chǎn)生的諧波損耗p不隨負載2變化而恒定, 造成: 輕載時，多；滿載時，少（2%） 電流源型逆變器供電時, 電

13、流中各次諧波含量比例確定，大小隨負載變,造成: 滿載時，損耗增大，、cos多； 輕載時，損耗較小，、cos少。(6) 諧波轉(zhuǎn)矩 恒定諧波轉(zhuǎn)矩 氣隙磁通中諧波磁通與在轉(zhuǎn)子中感應(yīng)出同次諧波電流相互作用產(chǎn)生的異步性質(zhì)諧波轉(zhuǎn)矩,其值恒定但很?。?%tn）,影響可忽略。 脈動轉(zhuǎn)矩 不同次數(shù)諧波磁場(主要是幅值最大的5、7次)與基波磁場的相互作用產(chǎn)生出六倍頻諧波轉(zhuǎn)矩.其性質(zhì)為脈振轉(zhuǎn)矩,平均值為零。(7) 電應(yīng)力非正弦電壓波形上電壓變化梯度大,繞組進線第一匝電容小、容抗大，將承受40%的過電壓（電位梯度），使絕緣因電暈而老化、擊穿。(8) 軸電流:零序電壓u0作用在零序回路上, 形成流過軸、軸承的軸電流.變

14、頻器供電時，其中諧波電壓頻率高，容性零序阻抗小，軸電流大。流過軸承，破壞油膜穩(wěn)定生成，形成干磨擦，燒毀電機，成為變頻電機常燒軸承的原因.15. 在設(shè)計及選用變流器非正弦供電電機時, 應(yīng)作如何考慮？答: 在設(shè)計及選用變流器非正弦供電電機時, 應(yīng)考慮的對策是： 電壓源型變流器供電時, 因變頻器輸出電壓諧波含量確定，要設(shè)計或選用漏抗大電機來限制諧波電流的產(chǎn)生惡果。 電流源型變流器供電時, 因變頻器輸出電流諧波含量確定，要設(shè)計或選用漏抗小電機來限制諧波電壓的產(chǎn)生及惡果。16. 異步電機非正弦供電下，存在兩種諧波轉(zhuǎn)矩： (1) 恒定諧波轉(zhuǎn)矩， 性質(zhì) ： (a)異步轉(zhuǎn)矩性質(zhì)， (b)恒定轉(zhuǎn)矩，但數(shù)值很小，

15、其影響可忽略； 產(chǎn)生機理是氣隙磁通中諧波磁通（激勵）轉(zhuǎn)子中感應(yīng)出同次諧波電流（響應(yīng)）相互作用產(chǎn)生的諧波轉(zhuǎn)矩 。 (2) 交變諧波轉(zhuǎn)矩， 性質(zhì)： (a)脈振轉(zhuǎn)矩(基波的六倍頻)， (b)非恒定轉(zhuǎn)矩(不同極對數(shù)磁場作用產(chǎn)生)，平均值為零 ，(c) 但低速（低頻）時脈動幅值大，會造成噪聲、振動，影響大；產(chǎn)生機理是不同次數(shù)諧波磁場與基波磁場的相互作用結(jié)果。幅值最大低次(5、7次)諧波電流建立5、7次諧波磁場轉(zhuǎn)子中感應(yīng)出5、7次轉(zhuǎn)子諧波電流。其中 5次諧波轉(zhuǎn)子電流（磁勢）以51反轉(zhuǎn)，基波旋轉(zhuǎn)磁場以1正轉(zhuǎn)，兩者相對速度為 61。 7次諧波轉(zhuǎn)子電流（磁勢）以71正轉(zhuǎn)，基波旋轉(zhuǎn)磁場以1正轉(zhuǎn)，兩者相對速度為61

16、。均產(chǎn)生出六倍頻諧波轉(zhuǎn)矩。17. 變頻調(diào)速系統(tǒng)中，逆變器有電壓源逆變器（vsi）及電流源逆變器（csi）之分，試從以下三方面對比說明其差異，并詳細說明其理由： 答: (1) 直流環(huán)節(jié)所用濾波元件及造成的電源內(nèi)阻特性上： 電壓源型逆變器: 采用大電容濾波，逆變器電源內(nèi)阻呈現(xiàn)低內(nèi)阻特性，使輸出電壓不隨負載電流改變而穩(wěn)定。 電流源型逆變器: 釆用大電感濾波，逆變器電源內(nèi)阻呈現(xiàn)高內(nèi)阻特性，使輸出電流穩(wěn)定，輸出電壓隨負載電流變。 功率開關(guān)元件導(dǎo)通型式及造成的輸出電壓、電流特性上： 電壓源型：180度導(dǎo)通型（每管導(dǎo)通半周期）,換流在同相上、下橋臂元件間進行，任何時刻均有三管導(dǎo)通，使三相電壓確定。 電流源型

17、：120度導(dǎo)通型（每管導(dǎo)通1/3周期）,換流在同組（共陽或共陰組）的三相元件間進行，任何時候只有兩管導(dǎo)通，使三相電流確定。 拖動多機及四象限運行能力上： 電壓源型：大電容濾波，直流母線電壓極性不能改變，兩橋開關(guān)元件單向?qū)щ娦詻Q定了直流電流流向不能變，功率只能從電網(wǎng)流向電機，電機只能作電動運行，故無四象限運行能力 電流源型：雖兩橋開關(guān)元件單向?qū)щ娦詻Q定直流電流流向不能改變，但大電感濾波下直流母線電壓極性允許改變，故有四象限運行能力。18. 在 采用六階梯波 ( 方波 ) 逆變器構(gòu)成的交一直一交變頻調(diào)速系統(tǒng)中，分別闡述： 改變電機端電壓依靠調(diào)節(jié)什么來實現(xiàn)？ 改變電機運行頻率依靠調(diào)節(jié)什么來實現(xiàn)？ 改

18、變電機轉(zhuǎn)向又是依靠什么來實現(xiàn)？答： 改變電機端電壓依靠調(diào)節(jié)可控整流器的輸出直流電壓來實現(xiàn)； 改變電機運行頻率依靠調(diào)節(jié)逆變器晶閘管換流快慢(頻率)來實現(xiàn)； 改變電機轉(zhuǎn)向又是依靠逆變器晶閘管觸發(fā)脈沖的分配來實現(xiàn)。19. 按電壓與頻率協(xié)調(diào)控制的實現(xiàn)方式區(qū)分,交直交變頻器有幾種結(jié)構(gòu)形式? 圖示說明。答: （1）可控整流器調(diào)壓 + 逆變器變頻 形式: 釆用可控整流器相控調(diào)壓, 改變逆變器換流快慢（脈沖頻率）實現(xiàn)變頻。 （2）不控整流器整流 + 斬波器調(diào)壓 + 逆變器變頻 形式: 釆用不控整流改善輸入特性, 但輸出直流電壓ud恒定，故采用斬波器脈寬調(diào)制調(diào)壓; 仍釆用六脈波逆變器, 改變逆變器換流快慢（脈沖

19、頻率）實現(xiàn)變頻, 但輸出特性差。（3）不控整流器整流 + pwm逆變器調(diào)壓/變頻 形式: 逆變器采用高頻自關(guān)斷器件, 提高逆變器開關(guān)頻率，使最低次諧波頻率提高, 削弱了諧波負面影響; 同時釆用正弦脈寬調(diào)制（pwm）控制，使輸出電壓以正弦基波為主, 大大改善了輸出特性。20. 在采用spwm（正弦脈寬調(diào)制）逆變器構(gòu)成的交一直一交變頻調(diào)速系統(tǒng)中，分別闡述： 改變電機端電壓依靠調(diào)節(jié)什么來實現(xiàn)？ 改變電機運行頻率依靠調(diào)節(jié)什么來實現(xiàn)？ 改變電機轉(zhuǎn)向又是依靠什么來實現(xiàn)？答：采用spwm（正弦脈寬調(diào)制）逆變器構(gòu)成的交一直一交變頻調(diào)速系統(tǒng)中： 改變電機端電壓依靠調(diào)節(jié)正弦調(diào)制波幅值來實現(xiàn)； 改變電機運行頻率依靠

20、調(diào)節(jié)正弦調(diào)制波頻率來實現(xiàn)； 改變電機轉(zhuǎn)向又是依靠改變?nèi)嗾艺{(diào)制波的相序來實現(xiàn)，也可認為是通過變化逆變器功率開關(guān)元件的分配次序來實現(xiàn)。21. pwm型變頻器輸出電壓的幅值和頻率是如何調(diào)節(jié)的？分別就正弦脈寬調(diào)制(spwm)和磁鏈追蹤控制(svpwm)兩種不同方式作出說明。答： (1) spwm： 改變正弦調(diào)制波的頻率，調(diào)節(jié)pwm波脈寬變化周期，即頻率； 改變正弦調(diào)制波的幅值，調(diào)節(jié)pwm波脈沖寬度，即電壓大小(2) svpwm 設(shè)基頻為基頻以下 ：采用零矢量控制 磁鏈圓大小恒定-恒磁通控制基頻 ：不用零矢量，有效矢量作用時間額定基頻以上 ：不用零矢量，減少有效矢量作用時間磁鏈圓變?。ㄈ醮趴刂疲D(zhuǎn)

21、速變快22.脈寬調(diào)制(pwm)變頻器與方波(六階梯波) 變頻器相比有何優(yōu)點？正弦脈寬調(diào)制(spwm)變頻器如何獲得正弦脈寬的輸出電壓？又如何實現(xiàn)輸出頻率和輸出電壓大小的調(diào)節(jié)。答：脈寬調(diào)制(pwm)變頻器與方波(六階梯波)變頻器相比優(yōu)點是輸出特性好，即輸出基波成分大、諧波成分小，特別是諧波高頻化，無低次諧波，因而易于濾波。 正弦脈寬調(diào)制(spwm)變頻器要獲得正弦脈寬的輸出電壓可采用自然采樣法的調(diào)制技術(shù)，即采用正弦調(diào)制波與等腰三角形載波相交、交點決定逆變器功率器件開關(guān)時刻的方式得到正弦脈寬的輸出電壓。 調(diào)節(jié)正弦調(diào)制波的頻率可實現(xiàn)逆變器輸出頻率的調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)正弦調(diào)制波的幅值可實現(xiàn)逆變器輸出電壓大小的

22、調(diào)節(jié)。23. 異步電機變頻調(diào)速時，電機端電壓應(yīng)如何變化? 圖示說明之。ul隨頻率f1的變化規(guī)律是: (1) 基頻以下 ( f1 f1n): 釆用ul/fl = c 控制, 確保恒磁通控制, 實現(xiàn)恒轉(zhuǎn)矩運行。但在f1 f1n): 保持ul= c, 則隨 f1上升, u1n/ f1下降, 電機作弱磁控制, 實現(xiàn)恒功率運行。24. 畫出頻率開環(huán)、電壓源(spwm)逆變器異步電機變頻調(diào)速系統(tǒng)原理圖(包括詳細的主電路、控制電路)，說明 主功率開關(guān)器件旁為何必須反并聯(lián)續(xù)流二極管？答: 頻率開環(huán)、電壓源(spwm)逆變器異步電機變頻調(diào)速系統(tǒng)原理如右圖所示。由于異步電機是一種需要感性無功功率的交流電機，電機電流落后于電壓。為給落后的感性無功電流提供通路，必須在逆變器主功率開關(guān)器件旁反并聯(lián)續(xù)流二極管。 25. 頻率開環(huán)、電壓源(spwm)逆變器異步電機變頻調(diào)速系統(tǒng)中：(1) 兩個控制通道各自如何工作的？相互間如何協(xié)調(diào)