水下攀爬式機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯

1、工程學(xué)院 設(shè)計(jì)匯報(bào)答辯設(shè)計(jì)匯報(bào)答辯 水下攀爬式機(jī)器人 中國(guó)海洋大學(xué)工程學(xué)院 設(shè)計(jì)總結(jié)設(shè)計(jì)總結(jié) 4. 設(shè)計(jì)內(nèi)容設(shè)計(jì)內(nèi)容 3. 設(shè)計(jì)過程設(shè)計(jì)過程 2. 意義與目標(biāo)意義與目標(biāo) 1. 匯報(bào)內(nèi)容匯報(bào)內(nèi)容 1.1 1.1 設(shè)計(jì)意義設(shè)計(jì)意義 中國(guó)海洋大學(xué)工程學(xué)院 1 攜帶相應(yīng)設(shè)備進(jìn)行立式水下在役管道的檢測(cè)； 2 彌補(bǔ)管內(nèi)爬行機(jī)器人攜帶的工作設(shè)備較小，無法實(shí)現(xiàn)對(duì)管道 外的維修等諸多不足； 2 在國(guó)內(nèi)水下管道外壁爬行機(jī)器人研究非常稀少的情況下，該 機(jī)器人的設(shè)計(jì)具有很強(qiáng)的創(chuàng)新性，課題創(chuàng)新、原理創(chuàng)新、功能 創(chuàng)新。 1.2 1.2 設(shè)計(jì)目標(biāo)設(shè)計(jì)目標(biāo) 中國(guó)海洋大學(xué)工程學(xué)院 1.2.1功能目標(biāo) 1）能在直徑為15000m

2、m的管道上爬行； 2）可翻越高度為100mm的焊接環(huán)； 3）能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的往返及暫停。 1.2.2具體功能參數(shù)如下： 2 2 設(shè)計(jì)路線設(shè)計(jì)路線 中國(guó)海洋大學(xué)工程學(xué)院 設(shè)計(jì)要 求 夾緊和越 障功能 傳動(dòng)功能 返回停止功能 三維 模型 運(yùn)動(dòng) 仿真 零件分析校 核 繪制二 維圖 中國(guó)海洋大學(xué)工程學(xué)院 2.12.1確定各功能的實(shí)現(xiàn)方確定各功能的實(shí)現(xiàn)方 案案 一 夾緊和越障功能 滑塊夾緊裝置 凸輪夾緊裝置 一 夾緊和越障功能 越障裝置 一 夾緊和越障功能 二二 傳動(dòng)功能傳動(dòng)功能 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu) v密封箱內(nèi)電機(jī)旁接控制電路，通過無線藍(lán)牙模塊密封箱內(nèi)電機(jī)旁接控制電路，通過無線藍(lán)牙模塊 與主機(jī)進(jìn)行無線傳輸，

3、單片機(jī)接受控制信號(hào)，對(duì)與主機(jī)進(jìn)行無線傳輸，單片機(jī)接受控制信號(hào)，對(duì) 電機(jī)正反轉(zhuǎn)及停轉(zhuǎn)進(jìn)行控制，如此可實(shí)現(xiàn)水下攀電機(jī)正反轉(zhuǎn)及停轉(zhuǎn)進(jìn)行控制，如此可實(shí)現(xiàn)水下攀 爬機(jī)器人的的前進(jìn)、返回，與停止。爬機(jī)器人的的前進(jìn)、返回，與停止。 三三 往返暫停功能往返暫停功能 2.2 2.2 原理原理 中國(guó)海洋大學(xué)工程學(xué)院 爬行機(jī)器人原理圖 2.3 2.3 三維總裝圖三維總裝圖 中國(guó)海洋大學(xué)工程學(xué)院 三維裝配圖 中國(guó)海洋大學(xué)工程學(xué)院 1）機(jī)械夾緊 裝置 2)曲柄連桿機(jī) 構(gòu) 3 3 運(yùn)動(dòng)仿真分析運(yùn)動(dòng)仿真分析 將上肢A固定的運(yùn)動(dòng)仿真 將下肢B固定的運(yùn)動(dòng)仿真 中國(guó)海洋大學(xué)工程學(xué)院 1）機(jī)械夾緊 裝置 運(yùn)動(dòng)仿真曲線運(yùn)動(dòng)仿真曲線 下肢B的位移曲線圖 機(jī)械臂C的張弛位移曲線圖2 上肢A的位移曲線圖 機(jī)械臂C的位移曲線圖1 下肢B固定時(shí) 上肢A固定時(shí) 中國(guó)海洋大學(xué)工程學(xué)院 4 4 設(shè)計(jì)總結(jié)設(shè)計(jì)總結(jié) 大直徑立式水下管道外壁爬行機(jī)器人是水下管道 爬行機(jī)器人的一員，對(duì)它的設(shè)計(jì)、探索有利于水下 爬管機(jī)器人的設(shè)計(jì)和研究。 這次設(shè)計(jì)也讓我