機(jī)電裝備設(shè)計(jì)13PPT學(xué)習(xí)教案

1、會計(jì)學(xué)1 機(jī)電裝備設(shè)計(jì)機(jī)電裝備設(shè)計(jì)13 2 第類是作為各種材料的固定尺寸進(jìn)給驅(qū)動。如沖壓床的自動送 料；鋼材、紙張、塑料薄膜的固定尺寸傳送控制等。它要求電動 機(jī)按照一定的節(jié)拍將負(fù)載傳送一定距離，如圖所示。為了提高生 產(chǎn)率，必須高速度，如何選擇開環(huán)控制脈沖頻串分布圖(即速度 圖)是一關(guān)鍵問題。 第類負(fù)載速度圖 第1頁/共61頁 3 選擇可參考選擇可參考 有關(guān)資料。有關(guān)資料。 第2頁/共61頁 4 (1)第1類負(fù)載的步進(jìn)電機(jī)選擇步驟 下面以數(shù)控機(jī)床進(jìn)給伺服機(jī)構(gòu)為例，介紹選擇步進(jìn)電機(jī)的步 驟。 1) 根據(jù)加工精度要求確定脈沖當(dāng)量選擇步距角 脈沖當(dāng)量直接影響加工零件的精度、表面粗糙度及進(jìn)給速度。 對精

2、度要求較高數(shù)控機(jī)床如線切割機(jī)床、坐標(biāo)鏜床，脈沖當(dāng)量 可取0.001-0.0025mmp，以保證0.01-0.005mm的加工精度; 加工精度在0.010.02mm范圍的數(shù)控銑床、鉆床、車床的脈沖 當(dāng)量可取0.0050.01mmp; 對于簡易數(shù)控沖床等不太精密的機(jī)床或設(shè)備，脈沖當(dāng)量可取0.1- 0.15mmp; 對于同步驅(qū)動系統(tǒng)，脈沖當(dāng)量還可選擇更大些。 第3頁/共61頁 5 脈沖當(dāng)量確定以后，步距角可以按照式 算出: 式中-步距角(。)； t-絲桿螺距(m)； i-傳動比； -脈沖當(dāng)量(mp) 2) 根據(jù)快速進(jìn)給速度，確定步進(jìn)電機(jī)最高工作頻率 數(shù)控機(jī)床進(jìn)給速度與電動機(jī)運(yùn)行頻率有著嚴(yán)格對應(yīng)關(guān)系，

3、機(jī) 床的極限進(jìn)給速度，v(m/min)受電動機(jī)最高運(yùn)行頻率約束。 it s 360 第4頁/共61頁 6 1000 60 max max f v 式中，vmax機(jī)床運(yùn)行最高速度(m/min) fmax步進(jìn)電機(jī)最高運(yùn)行頻率(Hz) 脈沖當(dāng)量(mm/p) 步進(jìn)電機(jī)的最高運(yùn)行頻率fmax與電機(jī)結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動電源種類 及控制方式有關(guān)。樣本雖已給出，但驅(qū)動電源和控制方式改 變，fmax也改變。有些廠家為適應(yīng)用戶需要，同一規(guī)格步進(jìn)電機(jī) 產(chǎn)品往往有高速和低速之分，兩者外型尺寸完全相同，僅繞組電 感不同。所以應(yīng)根據(jù)機(jī)床要求的極限速度確定電機(jī)型式和最高運(yùn) 行頻率。 3)根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩或阻力，選擇步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩 若進(jìn)

4、給速度要求的頻率大于起動頻率，電動機(jī)包含加速運(yùn)行。 電動機(jī)除了必須克服數(shù)控機(jī)床施加給它的負(fù)載轉(zhuǎn)矩外，還要提供 由于速度變化引起的慣性加速轉(zhuǎn)矩。 第5頁/共61頁 7 可分為兩種不同情況： 快速進(jìn)退刀時(shí)所需轉(zhuǎn)矩。 Tel=Ta1+T12 式中 Te1-快速退刀時(shí)電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩； Ta1-慣性加速轉(zhuǎn)矩； T12-移動刀架或工作臺的摩擦轉(zhuǎn)矩。 切削進(jìn)給所需轉(zhuǎn)矩。 Te2=Ta2+T12+Te 式中 Te2切削加工時(shí)電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩； Ta2切削加工時(shí)加速轉(zhuǎn)矩； Te 克服切削抗力所需的轉(zhuǎn)矩； 第6頁/共61頁 8 上述兩種運(yùn)行狀態(tài)，對于數(shù)控機(jī)床來講始終是交替出現(xiàn)。步進(jìn)電 機(jī)應(yīng)同時(shí)滿足上述兩種狀態(tài)下的轉(zhuǎn)矩要

5、求，因此需要分別計(jì)算各 種轉(zhuǎn)矩，取二者中較大者作為選擇電動機(jī)轉(zhuǎn)矩的依據(jù)。 產(chǎn)生加速度a所需慣性轉(zhuǎn)矩Ta(Nm)可按下式計(jì)算 式中 f0、fn加速開始及終止時(shí)的脈沖頻率(Hz)； t 加速過程時(shí)間(，)； J - 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子和負(fù)載慣量(kgm2)。 克服切削抗力，加到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩Te(Nm)按下式計(jì)算 2 10 2 36 s S e F T )( 3 .57 0 t ff JT ns a 第7頁/共61頁 9 式中 Fs在運(yùn)動方向產(chǎn)生的走刀抗力(N)； 驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)械效率。與軸承、齒輪絲杠螺母等傳動副 的數(shù)量和質(zhì)量有關(guān)，按機(jī)床設(shè)計(jì)有關(guān)資料選??； 及s脈沖當(dāng)量(mm/Hz)及步距角(。)。

6、移動工作臺加到步進(jìn)電機(jī)軸上的摩擦負(fù)載轉(zhuǎn)矩 Tl2(Nm)按下式計(jì)算， 式中 m-工作臺質(zhì)量(包括工件、夾具質(zhì)量在內(nèi))(kg) 摩擦系數(shù)，按機(jī)床設(shè)計(jì)手冊選取，如滑動導(dǎo)軌 =0.05-0.16，滾動導(dǎo)軌= 0.0050.03，靜壓導(dǎo)軌 =0.0005； 2 2 10 2 36 Fmg T s S l ）（ 第8頁/共61頁 10 Fs垂直方向的切削分力(空行程時(shí)Fz=0)(N) -驅(qū)動系統(tǒng)的效率 4) 根據(jù)選定電動機(jī)慣頻特性校核系統(tǒng)的起動性能 負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量直接影響電動機(jī)的快速性，要求折合到電動機(jī)軸上的慣量和電動機(jī)本身的慣量相匹配。 為了使步進(jìn)電動機(jī)具有良好的起動能力及較快的響應(yīng)速度，取JeJm4。

7、 否則機(jī)床動態(tài)特性將主要取決于負(fù)載特性，不同重量和行程的各坐標(biāo)的特性將有很大區(qū)別，并很容易受切削力、摩擦力等干擾的影響。但是JeJm比值太小，也不經(jīng)濟(jì)。 第9頁/共61頁 11 5) 根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性計(jì)算加減速時(shí)間校核 系統(tǒng)的快速性 步進(jìn)電機(jī)帶動摩擦及慣性負(fù)載后的起動頻率較低。例如 一般功率步進(jìn)電機(jī)，當(dāng)步矩角為1.5時(shí)，起動頻率不超過 1000Hz，這樣低的頻率無疑滿足不了伺服系統(tǒng)快速性的要求， 需要采用加、減電路，加、減速時(shí)間對系統(tǒng)快速性影響極大。 一般在選擇步進(jìn)電機(jī)階段，根據(jù)矩頻特性分段線性化按下式 粗略計(jì)算加、減速時(shí)間就夠了。 第10頁/共61頁 12 如果算出的時(shí)間大于系統(tǒng)允許的

8、加、減速時(shí)間或整個(gè)行程 的平均速度低于系統(tǒng)的要求，則應(yīng)重新選擇電機(jī)或傳動比。 6) 根據(jù)選定步進(jìn)電機(jī)精度和矩角特性校核系統(tǒng)的靜態(tài)定位誤差 對于上述已初步選定的步進(jìn)電機(jī)傳動系統(tǒng)，按下式可以算 出系統(tǒng)的靜態(tài)定位誤差t。 )( )(3 .57 )( 0 ff TT JJ t n lcp slr 第11頁/共61頁 13 第12頁/共61頁 14 在伺服系統(tǒng)中常用永磁式變頻調(diào)速同步電動機(jī)。 第13頁/共61頁 15 機(jī)發(fā)熱功率的基礎(chǔ)。機(jī)發(fā)熱功率的基礎(chǔ)。 第14頁/共61頁 16 159 )5 . 25 . 1 ( LPLP m nT P 當(dāng)電動機(jī)長期連續(xù)的工作在變負(fù)載下時(shí)，較合理的是按負(fù)載 方均根功率

9、來估算電動機(jī)功率，即 )/ )N , 159 )5 . 25 . 1 ( srn mT nT P Lr Lr LrLr m 負(fù)載方均根轉(zhuǎn)速（ 負(fù)載方均根力矩（ 式中 第15頁/共61頁 17 初選電動機(jī)后，一系列技術(shù)數(shù)據(jù)，如額定轉(zhuǎn)矩、額定轉(zhuǎn) 速、額定電壓、額定電流和轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量等，均可由產(chǎn)品目 錄直接查得或經(jīng)過計(jì)算求得。 第16頁/共61頁 18 絕緣結(jié)構(gòu)的絕緣結(jié)構(gòu)的 溫升限度，將給電機(jī)的壽命帶來極溫升限度，將給電機(jī)的壽命帶來極 大的危害。大的危害。 以以E級絕緣構(gòu)為例，若溫升超出規(guī)級絕緣構(gòu)為例，若溫升超出規(guī) 定限值約定限值約 10，電機(jī)的壽命將減為原來的一，電機(jī)的壽命將減為原來的一 半。半。

10、 第17頁/共61頁 19 不同絕緣結(jié)構(gòu)耐熱等級及其極限溫度（） 以及電機(jī)中部分繞組的溫升限值（K）(GB755) 耐熱等耐熱等 級級 極限溫極限溫 度度 （） 交流電機(jī)定子繞組溫交流電機(jī)定子繞組溫 升限度（升限度（K） 表面裸露的單層繞組表面裸露的單層繞組 溫升限度（溫升限度（K） 溫度計(jì)法溫度計(jì)法電阻法電阻法溫度計(jì)法溫度計(jì)法電阻法電阻法 A10550606565 E12065758080 F15585100110110 H180105125135135 第18頁/共61頁 20 2 1 2 1 1 1 1 1 1 , , , t t t t Mst M Mst s

11、dtTdtPW T ssP sTsPP 啟動繞組的發(fā)熱能量為 同步角速度電動機(jī)轉(zhuǎn)矩 轉(zhuǎn)差率，氣隙功率（電磁功率） 式中 產(chǎn)生的損耗為啟動時(shí)，在啟動繞組中比如，交流異步電動機(jī) 電動機(jī)的額定容量主要決定電動機(jī)的額定溫升。根據(jù)電動機(jī)發(fā)熱條件的等效原則，可計(jì)算在一個(gè)負(fù)載工作周期內(nèi)，所需電動機(jī)的方均根值，即等效轉(zhuǎn)矩，并使此值小于額定轉(zhuǎn)矩，就可確定電動機(jī)的型號和規(guī)格。 第19頁/共61頁 21 發(fā)熱校核條件） 且滿足 ( ,)( 1 2 0 LrN LFLa t LLr TT dtTTT t T 第20頁/共61頁 22 圖a）為一般伺服系統(tǒng)的計(jì)算模型。根據(jù)電動機(jī)發(fā)熱件的 等效原則，三角形波負(fù)載在加減速時(shí)

12、的方均根轉(zhuǎn)矩為 第21頁/共61頁 23 2）伺服系統(tǒng)慣量匹配原則 第22頁/共61頁 24 其特點(diǎn)是轉(zhuǎn)矩慣量比大，時(shí)間常數(shù)小，加減速能力強(qiáng)，動態(tài)性能好，響應(yīng)快。但，使用小慣量電動機(jī)時(shí)容易發(fā)生對電源頻率的響應(yīng)共振。當(dāng)存在間隙、死區(qū)時(shí)容易造成振蕩或蠕動。 25 105mkgJ m “慣量匹配原則”體現(xiàn)了在數(shù)控機(jī)床伺服進(jìn) 給系統(tǒng)采用大慣量電動機(jī)的必要性。 第23頁/共61頁 25 2）伺服系統(tǒng)慣量匹配原則 大慣量是相對小慣量而言，其數(shù)值 2 )6 . 01 . 0(mkgJ m 大慣量寬調(diào)速伺服電機(jī)的特點(diǎn)：慣量大、轉(zhuǎn)矩大，能在 低速下提供額定轉(zhuǎn)矩，一般可與滾珠絲杠直接相連，受慣性 負(fù)載的影響小，調(diào)

13、速范圍大；熱時(shí)間常數(shù)有的長達(dá)l00min， 比小慣量電動機(jī)的熱時(shí)間常數(shù)23min長得多，允許長時(shí)間 的過載，即過載能力強(qiáng)。由于其特殊構(gòu)造使其轉(zhuǎn)矩波動系數(shù) 很小(2)。 采用這種電動機(jī)能獲得優(yōu)良的低速范圍的速度剛度和動 態(tài)性能，在現(xiàn)代數(shù)控機(jī)床中應(yīng)用較廣。 第24頁/共61頁 26 第25頁/共61頁 27 筒形體激光切割機(jī)示意圖 第26頁/共61頁 28 激光焊接是利用能量密度很高的激光束聚焦到工件表面， 使輻射作用區(qū)表面的金屬“燒熔”粘合而形成焊接接頭。能 量密度為： 275 /1010cmw CO2氣體連續(xù)激光切割工藝參數(shù)包括 激光功率 對切割厚度、切割速度和切口寬度影響大； 輔助氣體的種類

14、和壓力 切割低碳鋼采用O2輔助氣體； 切割速度對切割質(zhì)量有顯著影響； 焦點(diǎn)位置 切割低碳鋼把聚焦的光斑設(shè)在工件上表面； 焦點(diǎn)深度 對切割質(zhì)量和切割速度具有一定的影響。 第27頁/共61頁 29 23 /10cmw功率密度： 第28頁/共61頁 30 第29頁/共61頁 31 1）總傳動速比及其分配 (1)確定總傳動比 脈沖當(dāng)量 ，分辨率 ，工件基 準(zhǔn)直徑 ， 總傳動比: pmm/01. 0rps/1000 mmD29.509 160 2 29.509 100001. 0 2 2 2 D s i （2）傳動速比的分配 各級傳動速比的分配按重量最輕和輸出軸轉(zhuǎn)角誤差最小原 則分配三級傳動如下： 5

15、20 100 1 2 1 z z i 4 20 80 3 4 2 z z i8 35 35 35 280 5 6 6 7 3 z z z z i 第30頁/共61頁 32 軸傳動系統(tǒng)圖 第31頁/共61頁 33 2）電動機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算 工件的圓周速度 min/300100 1 mmv 則工件轉(zhuǎn)速為： min/25.1175. 3 29.509 )300100(6060 1 1 r D v n 電動機(jī)轉(zhuǎn)速 min/1800600 1 rinnm 第32頁/共61頁 34 3）等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 計(jì)算 el M 回轉(zhuǎn)體的重量（工件、夾具、主軸及大齒輪） NW2000 主軸承的摩擦系數(shù) ，02. 0 ， 主軸

16、承直徑mmD100 主軸承上產(chǎn)生的摩擦負(fù)載轉(zhuǎn)矩mNDWM f 2 2 1 （1）軸承的摩擦轉(zhuǎn)矩 （2）工件的偏心轉(zhuǎn)矩 NW100 1 mml200 mNlWM l 20 1 el M 工件的不平衡重力，工件重心偏置距離 工件不平衡負(fù)載轉(zhuǎn)矩 折算到電機(jī)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 mN i MMM lfel 165. 0 1 2 . 1)( 第33頁/共61頁 35 4） 等效轉(zhuǎn)動慣量計(jì)算 （1）傳動系統(tǒng)換算到電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動慣量 2 1 .8 . 8cmkgJ 第34頁/共61頁 36 （2）工件轉(zhuǎn)動慣量換算到電機(jī)軸上轉(zhuǎn)動慣量為 2 J NW450 2 2 .36. 1cmkgJ 根據(jù)工件的尺寸和材料可得其

17、重力 將其換算到電動機(jī)軸上的轉(zhuǎn)矩為： e J （3）等效轉(zhuǎn)動慣量 5）初選伺服電動機(jī) 23 21 .10016. 1mkgJJJe 第35頁/共61頁 37 mN tt tMtM M elel lr 165. 0 5 . 05 . 0 5 . 0165. 05 . 0165. 0)( 22 21 2 2 1 2 電動機(jī)長期連續(xù)在變負(fù)載下工作，按方均根負(fù)載初選電動機(jī) 計(jì)算電動機(jī)功率 m P KW nM P lrlr m 159 )5 . 25 . 1 (min/1800rnn mlr 傳動系統(tǒng)的效率 95. 0 KW nM P lrlr m 082. 0049. 0 159 )5 . 25 .

18、1 ( 第36頁/共61頁 38 第37頁/共61頁 39 初選IFT5042型交流伺服電動機(jī)，額定轉(zhuǎn)矩為 mNM N 75. 0 min/2000rnN 24 102 . 1mkgJm 額定轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)子慣量 根據(jù)慣量匹配原則有 35 . 8/ me JJ 改選北京凱奇拖動控制系統(tǒng)有限公司生產(chǎn)的中慣量交流伺 服電動機(jī)SM02型，其功率0.3KW mNM N 2 min/2000 max rn 24 102 . 4mkgJm 34 . 2/ me JJ 額定轉(zhuǎn)矩為 最高轉(zhuǎn)速 轉(zhuǎn)子慣量 慣量匹配 第38頁/共61頁 40 6）計(jì)算電動機(jī)需要的轉(zhuǎn)矩 m M 電動機(jī)需要的轉(zhuǎn)矩 elam MMM 當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)

19、速為 min/600rnm mNM t n JJMMM el m emelam 355. 0)( 60 2 1 當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為 min/1800rnm mNM t n JJMMM el m emelam 735. 0)( 60 2 1 第39頁/共61頁 41 7）伺服電動機(jī)確定 21K K M M lr n 均方根轉(zhuǎn)矩中 m MMM 21 mNM tt tMtM M mlr 735. 0355. 0 )( 21 2 2 21 2 1 故有 26. 17 . 26 . 5 735. 0 2 355. 0 2 lr n M M 表明電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩能滿足要求，不必進(jìn)行發(fā)熱校核。 第40頁/共61頁 4

20、2 8）定位精度分析 該軸的誤差主要由傳動系統(tǒng)的末級精度確定，因而末級傳動 精度要求根據(jù)周向定位精度 確定，mm1 . 0 則有主軸上的轉(zhuǎn)角誤差為： )(35. 1 29.509 18021 . 0180 2 D 第41頁/共61頁 43 2 軸的伺服傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì) X軸系傳動系統(tǒng) 第42頁/共61頁 44 1）根據(jù)脈沖當(dāng)量確定絲杠導(dǎo)程 sp t 或中間齒輪傳動速比i pmm/01. 0rps/1000線位移脈沖當(dāng)量 ，分辨率 脈沖編碼器軸上的步距角 )/(36. 0 1000 360 p b 折算到電機(jī)軸上的步距角為 )/(45. 025. 1p bm x軸由電動機(jī)直接驅(qū)動，其中間齒輪傳動速比

21、為i1。根據(jù) 線位移脈沖當(dāng)量的定義可知， mmit m sp 8 45. 0 360 101. 0 360 t i msp 360 第43頁/共61頁 45 2）所需電動機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算 工作臺線速度min/6000 2 mmv m n min/750 8 6000 2 r t v n sp m 所需電動機(jī)轉(zhuǎn)速 由此可得編碼器上的轉(zhuǎn)速 min/600 25. 1 r n n m r 第44頁/共61頁 46 3）等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 計(jì)算 el M （1）移動體轉(zhuǎn)換到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)矩 NW20000已知移動體的重量（工件、主軸系及工作臺） 065. 0 9 . 0 貼塑導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)，滾珠絲杠副的傳動效率 移

22、動時(shí)的摩擦力NWF1300 1 移動體轉(zhuǎn)換到電機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 mN Wt M sp 839. 1 9 . 02 008. 020000065. 0 2 1 （2）預(yù)緊力產(chǎn)生的摩擦轉(zhuǎn) 矩 NFF33.433 3 1 12 3 . 0 m 預(yù)緊力，螺母內(nèi)部的摩擦系數(shù) 絲杠預(yù)緊后的摩擦轉(zhuǎn)矩 mN tF M spm 1656. 0 2 2 2 電動機(jī)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩為： mNMMMel0056. 2 21第45頁/共61頁 47 4）等效轉(zhuǎn)動慣量的計(jì)算 （1）移動體轉(zhuǎn)動慣量 1 J 222 1 .3308. 0) 2 008. 0 ( 8 . 9 20000 ) 2 (mkg t g W J sp

23、 （2）傳動系統(tǒng)折算到電機(jī)上的轉(zhuǎn)動慣量 2 J 該傳動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量 2 J（含滾珠絲杠、齒輪及編碼器） 22 2 1012. 2mkgJ 等效轉(zhuǎn)動慣量 22 21 .1045. 2mkgJJJ e 第46頁/共61頁 48 5）初選DC伺服電動機(jī)的型號 根據(jù)等效轉(zhuǎn)動慣量 22 .1045. 2mkgJe 等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩 mNM el 0056. 2 第47頁/共61頁 49 第48頁/共61頁 50 初選電機(jī)型號為CN-800-10 ， 額定轉(zhuǎn)矩為mNM N 30. 8 22 1091. 0mkgJm 369. 2 91. 0 45. 2 / me JJ 轉(zhuǎn)子慣量 則有慣量匹配 m M ela

24、m MMMst5 . 0 1 6) 計(jì)算電動機(jī)需要的轉(zhuǎn)矩 電動機(jī)需要的轉(zhuǎn)矩 ，加速時(shí) 間 min/750rnm 9 . 0 當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為 滾珠絲杠的傳動效率 mNM t n JJMMM el m emelam 87. 7)( 60 2 1 第49頁/共61頁 51 7）伺服電機(jī)的確定 （1）伺服電機(jī)安全系數(shù)檢查 21K K M M lr n mlr MM lr M 與軸相同， ，方均根轉(zhuǎn)矩 故有 26. 1055. 1 87. 7 30. 8 lr n M M 由于該電機(jī)的安全系數(shù)較小，必須進(jìn)行溫升檢查 （2）熱時(shí)間常數(shù)的檢查 st p 1min70 th t工作周 期 熱穩(wěn)定常 數(shù) thp

25、tt 4 1 第50頁/共61頁 52 （3）電機(jī)的n和 的檢查 mstm10 mste7 . 4 ， 則有 機(jī)械時(shí)間常數(shù)電氣時(shí)間常數(shù) sradsrad tt em n /80/9 .145 107 . 41010 11 33 729. 0 107 . 4 1010 2 1 2 1 3 3 e m t t 該值接近最佳阻尼比 707. 0 第51頁/共61頁 53 8）電動機(jī)溫升的檢查 連續(xù)工作循環(huán)條件下 （1）加速時(shí)的電樞電流 a I T m a K M I T K AcmNKT/92 電機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù)， A K M I T m a 55. 8 92 787 （2）溫升的第一次估算 1 t at

26、 R 當(dāng)溫度為時(shí)，對應(yīng)的電樞電阻 為 )20(1093. 31 1 3 20 tRRat 20 RC 20 78 . 0 20 R ： 時(shí)的電樞電阻 第52頁/共61頁 54 第53頁/共61頁 55 式中 為解得在任一時(shí)刻的溫升 ,)1 ( 0 T t T t ee dtAcGdQdt s A Gc T A Q A G Q s s , , )cm ).w/(cm )w.s/kg.-c kg) w) 0 2 2 s 起始溫升（） 穩(wěn)定溫升（）溫升（） 散熱表面積（ 表面散熱系數(shù) 比熱（ 重量（ （單位時(shí)間內(nèi)產(chǎn)生的熱量 第54頁/共61頁 56 第55頁/共61頁 57 Ct 60 1 9 . 0)2060(1093. 31 78. 0 3 at R 設(shè)時(shí)，則有 在該溫度下的功率損耗為 該電機(jī)的熱阻抗 )/(6 . 0WRth 電樞溫升 CRPt th