機(jī)械手臂工程項(xiàng)目因果分析法（工程管理）

1、泓域咨詢/機(jī)械手臂工程項(xiàng)目因果分析法機(jī)械手臂工程項(xiàng)目因果分析法一、 層次分析法概述及優(yōu)缺點(diǎn)（一）層次分析法概述層次分析法（簡稱ahp）是美國匹茨堡大學(xué)運(yùn)籌學(xué)家t.l.satty教授于20世紀(jì)70年代初，在為美國國防部研究“應(yīng)急計(jì)劃”時(shí)，應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)理論和多目標(biāo)綜合評價(jià)方法，提出的一種層次權(quán)重決策分析方法。該方法將決策問題的有關(guān)元素分解成目標(biāo)、準(zhǔn)則、方案等層次，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行定性分析和定量分析的一種決策方法。這一方法的特點(diǎn)，是在對復(fù)雜決策問題的本質(zhì)影響因素及其內(nèi)在關(guān)系等進(jìn)行深人分析之后，構(gòu)建一個層次結(jié)構(gòu)模型，然后利用較少的定量信息，把決策的思維過程數(shù)學(xué)化，從而為求解多準(zhǔn)則或無結(jié)構(gòu)特性的復(fù)雜決策問

2、題提供一種簡便的綜合決策分析方法。層次分析法的應(yīng)用范圍十分廣泛，應(yīng)用的領(lǐng)域包括：經(jīng)濟(jì)與計(jì)劃；能源政策與資源分配；政治問題及沖突；人力資源管理；教育發(fā)展；醫(yī)療衛(wèi)生；環(huán)境工程；軍事指揮與武器評價(jià)；企業(yè)管理與生產(chǎn)經(jīng)營決策；項(xiàng)目評價(jià)；規(guī)劃咨詢；資源環(huán)境承載力評價(jià)等。層次分析法優(yōu)缺點(diǎn)1層次分析法的優(yōu)點(diǎn)（1）系統(tǒng)性的分析方法層次分析法把研究對象作為一個系統(tǒng)，按照分解、比較判斷、綜合的思維方式進(jìn)行決策，成為繼機(jī)理分析、統(tǒng)計(jì)分析之后發(fā)展起來的系統(tǒng)分析的重要工具。系統(tǒng)的思想在于不割斷各個因素對結(jié)果的影響，層次分析法中每一層的權(quán)重設(shè)置最后都會直接或間接影響到結(jié)果，而且在每個層次中的每個因素對結(jié)果的影響程度都是量化

3、的，非常清晰明確。（2）簡潔實(shí)用的決策方法這種方法既不單純追求高深數(shù)學(xué)，又不片面地注重行為、邏輯、推理，而是把定性方法與定量方法有機(jī)地結(jié)合起來，將多目標(biāo)、多準(zhǔn)則又難以全部量化處理的決策問題化為多層次單目標(biāo)問題，通過兩兩比較確定同一層次元素相對上一層次元素的數(shù)量關(guān)系后，最后進(jìn)行簡單的數(shù)學(xué)運(yùn)算。該方法計(jì)算簡便，結(jié)果明確，且易于決策者了解和掌握。（3）所需定量數(shù)據(jù)信息較少層次分析法主要是從評價(jià)者對評價(jià)問題的本質(zhì)、要素的理解出發(fā)，比一般的定量方法更講究定性的分析和判斷。由于層次分析法是一種模擬人們決策過程的思維方式的一種方法，該方法把判斷各要素的相對重要性化為簡單的權(quán)重進(jìn)行計(jì)算。2層次分析法的缺點(diǎn)（1

4、）不能為決策者提供新方案對于大部分決策者來說，如果一種分析方法能替我們分析出在我們已知的方案里的最優(yōu)者，然后能指出已知方案的不足，或者甚至能提出改進(jìn)方案的話，這種分析方法才是比較完美的。而層次分析法只能從原有備選方案中選擇較優(yōu)者，而不能為決策者提供解決問題的新方案。（2）指標(biāo)過多時(shí)工作量大，且權(quán)重難以確定當(dāng)我們希望能解決較普遍的問題時(shí)，指標(biāo)的選取數(shù)量很可能也就隨之增加，而指標(biāo)的增加就意味著我們要構(gòu)造層次更深、數(shù)量更多、規(guī)模更龐大的判斷矩陣，那么就需要對許多的指標(biāo)進(jìn)行兩兩比較的工作。由于一般情況下兩兩比較是用1至9來說明其相對重要性，如果有越來越多的指標(biāo)，對每兩個指標(biāo)之間的重要程度的判斷可能就會

5、出現(xiàn)困難，甚至?xí)哟螁闻判蚝涂偱判虻囊恢滦援a(chǎn)生影響，使一致性檢驗(yàn)不能通過，如果不能通過，就需要進(jìn)行調(diào)整，在指標(biāo)數(shù)量多的時(shí)候其調(diào)整的工作量大，且權(quán)重難以確定。（3）特征值和特征向量的精確求法比較復(fù)雜在求判斷矩陣的特征值和特征向量時(shí)，所用的方法和我們多元統(tǒng)計(jì)所用的方法是一樣的。在二階、三階的時(shí)候，還比較容易處理，但隨著指標(biāo)的增加，階數(shù)也隨之增加，其人工計(jì)算也變得越來越困難，需要借助計(jì)算機(jī)來完成。二、 項(xiàng)目背景分析工業(yè)機(jī)械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置。擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時(shí)變要求進(jìn)行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如

6、夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進(jìn)行激光切割；噴涂；裝配機(jī)械零部件等等。根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)，工業(yè)機(jī)械臂定義為“其操作機(jī)是自動控制的，可重復(fù)編程、多用途，并可以對3個以上軸進(jìn)行編程。它可以是固定式或者移動式。在工業(yè)自動化應(yīng)用中使用”。操作機(jī)又定義為“是一種機(jī)器，其機(jī)構(gòu)通常由一系列相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成。它通常有幾個自由度，用以抓取或移動物體（工具或工件）?！彼詫I(yè)機(jī)械臂可能理解為：擬人手臂、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時(shí)變要求進(jìn)行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或

7、摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件；進(jìn)行激光切割；噴涂；裝配機(jī)械零部件等等。液壓驅(qū)動機(jī)械臂通常由液動機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動系統(tǒng)，由驅(qū)動機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，動作平穩(wěn)，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便，動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。電力驅(qū)動是目前機(jī)械臂使用得最多的一種驅(qū)動方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快

8、，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400公斤），信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)以及交流伺服電機(jī)（其中交流伺服電機(jī)為目前主要的驅(qū)動形式）。由于電機(jī)速度高，通常采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動、rv擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋行動和多桿式機(jī)構(gòu)等）。目前，有些機(jī)械臂已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速的電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動（dd），這既可以使機(jī)構(gòu)簡化，又可提高控制精度。工業(yè)機(jī)械手是在工業(yè)生產(chǎn)中使用的機(jī)械手的總稱，主要用于完成工業(yè)生產(chǎn)中的某些作業(yè)。依據(jù)具體應(yīng)用目的的不同，又常常以其主要用途命名。我國已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝

9、配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。一批國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機(jī)器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)；工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程技術(shù)；運(yùn)動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等。某些關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近世界水平。目前我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展正經(jīng)歷從數(shù)量擴(kuò)展向高質(zhì)量發(fā)展的攻堅(jiān)階段。機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（20162020年）提出，我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在“十三五”時(shí)期要實(shí)現(xiàn)“兩突破”“三提升”，即實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)鍵零部件和高端產(chǎn)品的重大突破，實(shí)現(xiàn)機(jī)器

10、人質(zhì)量可靠性、市場占有率和龍頭企業(yè)競爭力的大幅提升，形成較為完善的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)體系。近年來越來越多的工廠招工困難，這就要求工廠必須提高自動化程度。工業(yè)機(jī)械臂技術(shù)作為工廠自動化的重要部件，人們對這種技術(shù)的研究和認(rèn)識逐步深入，己在工業(yè)的各個領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛的應(yīng)用。在工業(yè)領(lǐng)域內(nèi)，人們對裝卸機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、焊接機(jī)器人等的應(yīng)用己經(jīng)很廣泛和成熟。在當(dāng)前的機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，應(yīng)用最廣泛的自動化機(jī)械裝置當(dāng)屬機(jī)械臂，除了在工業(yè)領(lǐng)域內(nèi)，在其他諸如娛樂服務(wù)、醫(yī)療醫(yī)學(xué)、軍事等領(lǐng)域都能用到械臂，機(jī)械臂通常是指一系列相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成的具有模仿人類手臂功能并可完成各種作業(yè)的自動控制設(shè)備，它可把物件

11、或工具按空間位姿的變化要求進(jìn)行移動，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求，機(jī)械臂技術(shù)不僅可以提高生產(chǎn)效率，還可以節(jié)省人工成本。因此，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將會成為在汽車以及計(jì)算機(jī)之后的又一個大型的高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)，我國工業(yè)機(jī)械臂產(chǎn)業(yè)增長潛力巨大。三、 彈性系數(shù)法彈性系數(shù)亦稱彈性，彈性是一個相對量，它衡量某一變量的改變所引起的另一變量的相對變化。彈性總是針對兩個變量而言的。例如，需求的價(jià)格彈性系數(shù)所考察的兩個變量是某一特定商品的價(jià)格和需求量，而能源彈性則是考察經(jīng)濟(jì)總量指標(biāo)與能源消費(fèi)量之間的關(guān)系。一般來說，兩個變量之間的關(guān)系越密切，相應(yīng)的彈性值就越大；兩個變量越是不相關(guān)，相應(yīng)的彈性值就越小。而彈性分析方法處理經(jīng)濟(jì)問題的

12、優(yōu)點(diǎn)是簡單易行，計(jì)算方便，計(jì)算成本低，需要的數(shù)據(jù)少，應(yīng)用靈活廣泛。但也存在某些缺點(diǎn)：一是其分析帶有一定的局限性和片面性，計(jì)算彈性或作分析時(shí)，只能考慮兩個變量之間的關(guān)系，而忽略了其他相關(guān)變量所產(chǎn)生的影響；二是彈性分析的結(jié)果在許多情況下顯得比較粗糙，彈性系數(shù)可能隨著時(shí)間的推移而變化，以歷史數(shù)據(jù)推算出的彈性系數(shù)預(yù)測未來可能不準(zhǔn)確，許多時(shí)候要分析彈性系數(shù)的變動趨勢，對彈性系數(shù)進(jìn)行修正。（一）收入彈性收入彈性就是商品價(jià)格保持不變時(shí)，該商品購買量變化率與消費(fèi)者收入的變化率之比。（二）價(jià)格彈性價(jià)格彈性就是商品需求的價(jià)格彈性。某個商品需求的價(jià)格彈性是指當(dāng)收入水平保持不變時(shí)，該商品購買量變化率與價(jià)格變化率之比。

13、（三）能源需求彈性能源需求彈性可以反映許多經(jīng)濟(jì)指標(biāo)與能源需求之間的關(guān)系。能源消費(fèi)可以分解為電力、煤炭、石油、天然氣等消費(fèi)，反映國民經(jīng)濟(jì)的重要指標(biāo)包括社會總產(chǎn)值、國內(nèi)生產(chǎn)總值、工農(nóng)業(yè)總產(chǎn)值、國民收入、主要產(chǎn)品產(chǎn)量等，可按這些指標(biāo)計(jì)算不同的能源彈性。能源的國內(nèi)生產(chǎn)總值彈性，是指能源變化率與國內(nèi)生產(chǎn)總值變化率之比。四、 消費(fèi)系數(shù)法消費(fèi)系數(shù)是指某種產(chǎn)品在各個行業(yè)（或部門、地區(qū)、人口、群體、特定的用途等）的單位消費(fèi)量。消費(fèi)系數(shù)法是對某種產(chǎn)品在各個行業(yè)的消費(fèi)數(shù)量進(jìn)行分析，在了解各個行業(yè)規(guī)劃產(chǎn)量的基礎(chǔ)上，匯總各個行業(yè)的需求量，從而得出該產(chǎn)品的總需求量。以部門或行業(yè)消費(fèi)為例，預(yù)測的具體程序是：分析產(chǎn)品工的所有

14、消費(fèi)部門或行業(yè)，包括現(xiàn)存的和潛在的市場。有時(shí)產(chǎn)品的消費(fèi)部門眾多，則需要篩選出主要的消費(fèi)部門。分析產(chǎn)品在各部門或行業(yè)的消費(fèi)量，與各行業(yè)產(chǎn)品產(chǎn)量，確定在各部門或行業(yè)的消費(fèi)系數(shù)。五、 項(xiàng)目名稱及投資人（一）項(xiàng)目名稱機(jī)械手臂工程項(xiàng)目（二）項(xiàng)目投資人xxx有限責(zé)任公司（三）建設(shè)地點(diǎn)本期項(xiàng)目選址位于xxx。六、 結(jié)論分析（一）項(xiàng)目選址本期項(xiàng)目選址位于xxx，占地面積約31.00畝。（二）項(xiàng)目實(shí)施進(jìn)度本期項(xiàng)目建設(shè)期限規(guī)劃24個月。（三）投資估算本期項(xiàng)目總投資包括建設(shè)投資、建設(shè)期利息和流動資金。根據(jù)謹(jǐn)慎財(cái)務(wù)估算，項(xiàng)目總投資14064.89萬元，其中：建設(shè)投資11420.11萬元，占項(xiàng)目總投資的81.20%；建

15、設(shè)期利息309.76萬元，占項(xiàng)目總投資的2.20%；流動資金2335.02萬元，占項(xiàng)目總投資的16.60%。（四）資金籌措項(xiàng)目總投資14064.89萬元，根據(jù)資金籌措方案，xxx有限責(zé)任公司計(jì)劃自籌資金（資本金）7743.19萬元。根據(jù)謹(jǐn)慎財(cái)務(wù)測算，本期工程項(xiàng)目申請銀行借款總額6321.70萬元。（五）經(jīng)濟(jì)評價(jià)1、項(xiàng)目達(dá)產(chǎn)年預(yù)期營業(yè)收入（sp）：26900.00萬元。2、年綜合總成本費(fèi)用（tc）：22967.22萬元。3、項(xiàng)目達(dá)產(chǎn)年凈利潤（np）：2861.51萬元。4、財(cái)務(wù)內(nèi)部收益率（firr）：13.53%。5、全部投資回收期（pt）：6.89年（含建設(shè)期24個月）。6、達(dá)產(chǎn)年盈虧平衡點(diǎn)（bep）：12888.46萬元（產(chǎn)值）。（六）主要經(jīng)濟(jì)技術(shù)指標(biāo)主要經(jīng)濟(jì)指標(biāo)一覽表序號項(xiàng)目單位指標(biāo)備注1占地面積20667.00約31.00畝1.1總建筑面積39748.13容積率1.921.2基底面積13226.88建筑系數(shù)64.00%1.3投資強(qiáng)度萬元/畝353.222總投資萬元14064.892.1建設(shè)投資萬元11420.112.1.1工程費(fèi)用萬元9650.052.1.2工程建設(shè)其他費(fèi)用萬元1485.182.1.3預(yù)備費(fèi)萬元284.882.2建設(shè)期利息萬元309.762.3流動資金萬元2335.023資金籌措萬