[doc格式] 談簡易機器人（A型）制作及常見故障排除

1、談簡易機器人（a型）制作及常見故障排除拗釉儀囂2009年第6期談簡易批器人作常故障賴瑞彬浙江省龍游縣教育局教研室(324401)一,簡易機器人制作簡易機器人主要由兩部分組成:第一部分是模擬人.包括機器人主體,上肢,下肢和c形腳;第二部分是控制電路.由電源,開關,555時基電路和電動機(變速箱)組成.1.模擬人裝配順序因人而異,但比較合理的順序是從下往上安裝,即c形腳一下肢一上肢一主體.2.電動機的安裝應水平居中.3.電池盒的安裝位置盡可能往下,這樣可以增加機器人行走時的平穩(wěn)度.4.當a103長螺絲與模擬人主體相連接時,應保證圖初個作意負分作瓷是電最容(220ixf/50v),如圖2所圖2印刷電

2、路板電子示.元件的插裝8.將所有的電子元件插裝好后,建議使用橡皮泥黏住整塊電路板(焊接面朝上).然后從里往外或從左往右焊接所有連接點.9.建議先將電路板,開關,電動機和電池盒焊接在一起,然后再與模擬人主體連接,這樣做可以避免因焊接點不好而浪費組裝時間.1o.準備合適的裝配工具.如機械部分需要小型十字螺絲刀,一字螺絲刀,尖嘴鉗;而電路部分需要電烙鐵,焊絲,斜口鉗.另外,還可以準備橡皮泥(黏電路板),松香,泡沫(插電子元件)等輔助材料.二,常見故障及排除方法一切按照要求組裝好簡易機器人之后,卻發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)了這樣或那樣的問題,這一定是非常惱火的事情,但這時應提醒學生必須冷靜,仔細查找產(chǎn)生故障之處,然后對

3、癥下藥.故障一:不會行走1.電池問題.當電池沒電或正負極連接錯誤時,都可能造成機器人不能行走.我們應該首先解決這個問題.2.各個連接點的螺絲太緊.這是我們最容易想到的原因.因為比起其他狀態(tài),這個更容易解決.檢查的重點是模擬人主體與上肢連接處的螺絲,即a103長螺絲:下肢與電動機連接處的螺絲,即a102自攻螺絲.3.焊接不實,虛焊或有黏連.如果是這樣則會造成電路斷路或短路,電動機沒有電流或電流過大,從而直接影響了它的行走.檢查時應先拆下電路板螺絲,小心地移出電路板以檢查每一個焊點,當然還包括各條連接線的焊接點.如若發(fā)現(xiàn)問題應及時補焊,然后再試試會不會行走.4.三極管管腳連接錯誤.本機器人所使用的

4、三極管型號是$8050,插裝時應注意e.b,c三極的連接.正確的連接方法是三極管的平面對準電解電容,基極(b極)單獨在電解電容一邊.5.可調(diào)電阻阻值太大,電路中沒有電流通過.解決方法是調(diào)節(jié)可調(diào)電阻.可調(diào)電阻控制的時間值在十幾秒至一百秒之間.1mq(105)電阻是粗調(diào)電阻,逆時針旋轉(zhuǎn)阻值逐漸增大,而且變化較大;100kq(104)電阻是微調(diào)電阻,逆時針旋轉(zhuǎn)同樣會使阻值增大,但增幅較小.如果出現(xiàn)簡易機器人倒走的現(xiàn)象,可將電動機連接端的兩線頭交換.6.在開關的連接點中,沒有與220f電容的負極連接.如圖3所示,開關中間細黑的導線必須與電?53?2009年第6期解電容的負極相連,否則電流就不暢通.sh

5、iyanjiaoxueyuylq電源負極電容器負極電容器正極圖3開關連接方法故障二:發(fā)光二極管不亮,或不正常紅色發(fā)光二極管亮表示電動機正常運轉(zhuǎn).綠色發(fā)光二極管亮,表示暫態(tài)結束,進入穩(wěn)態(tài).1.虛焊.虛焊會造成發(fā)光二極管內(nèi)無電流通過.解決方法是補焊.2.兩個發(fā)光二極管位置插錯,印刷電路板上有“red”字樣的就是插紅色發(fā)光二極管的位置.3.發(fā)光二極管的正負極連接錯誤,因此認清二極管符號是關鍵.如圖4所示,箭頭這邊是負極.圖4發(fā)光二極管的負極示意圖故障三:機器人倒走電動機正負極連接錯誤.改進方法是只需將連接電動機的兩根導線調(diào)換位置再焊接即可.故障四:重心不穩(wěn).易摔跤1.左右肢不對稱.主要表現(xiàn)在長短不一

6、;2只c形腳不平行;a103螺絲不在同一直線上.解決方法是調(diào)節(jié)各個連接點的螺絲,以保證左右對稱.2.電池盒安裝位置太高.位置高易使機器人的重心上移,走路就更不穩(wěn)了.解決方法是將電池盒位置盡量下降,但也要注意不能碰到c形腳.3.地面不平.在機器人的正規(guī)比賽中,常采用橡膠墊作為比賽場地.但橡膠墊平鋪在地上時,會因為各種原因造成表面不平整,中間會有氣泡.所以,在機器人行走之前,選手要先檢查地面情況,再行走.故障五:行走時不走直線這是學生在比賽時最常見的故障,也是最難解決的問題.仔細分析其原因,我們發(fā)現(xiàn)造成故障的因素是多方面的,并且會同時存在.1.左右肢不對稱.此種原因與故障四中所提的是一致的.2.電

7、動機位置不在模擬人主體的中心線上,左?54?右有偏差.這樣會影響機器人的行走路線.解決方法是將固定電動機的4個螺絲調(diào)整位置.3.各個連接點的螺絲松動(除左右肢與電動機連接點的a102,左右肢與模擬人主體連接的a103b).螺絲松動會使機器人在行走過程中各個關節(jié)移位,這樣一來行走路線一定會偏離.4.地面不平.如故障四的第3點所述,地面的不平整也會造成機器人行走時不走直線.5.起步時的擺放位置.正確的起步是正面朝前,雙腳都在起跑線后,手直接接觸開關,盡量不搖動機器人.選手應根據(jù)機器人的實際情況及時調(diào)整起步位置.如行走路線向左偏,則機器人起步位置可以偏右一點.故障六:時間控制不準學生參加比賽都想獲得好成績,但往往事與愿違,不是時間太少,分值低,就是時間過多,走出規(guī)定范圍.在遇到這種情況時,我們就要仔細分析一下原因,不能盲目地調(diào)節(jié)可變電阻.要想獲得合理的時間,就必須在練習中對機器人的速度,電池容量和螺絲松緊度有一定的了解.1.可調(diào)電阻的調(diào)節(jié)問題.2個可調(diào)電阻是串聯(lián)的,也就是說同時增大2個電阻的阻值,其變化是累加的.所以,教師應提醒學生合理選擇1個可調(diào)電阻并進行調(diào)節(jié)即可.與高分值相差較大時,應調(diào)節(jié)粗調(diào)電阻;反之,調(diào)節(jié)微調(diào)電阻.2.電池問題.電池電量的多少直接影響了行走的時間.學生在練習和比賽兩個時期,往往會使用不同的電池.這樣