QEP位置與速度的計(jì)算

1、設(shè)定unit time 為20khz,eqep1regs.quprd = 2999;/20khz設(shè)定unit position為1；eqep1regs.qcapctl.all = qcapctl_init_state;qep1.qepperiod = eqep1regs.qcprdlat;/單個(gè)qep脈沖的周期speed1.qepperiod = qep1.qepperiod;m法測(cè)速：通過一個(gè)測(cè)速周期內(nèi)的脈沖個(gè)數(shù)來(lái)計(jì)算速度1） 設(shè)定一個(gè)測(cè)速周期內(nèi)，脈沖個(gè)數(shù)為n，測(cè)試周期為t;2） 每秒鐘的脈沖個(gè)數(shù)為;3） 那么，60s內(nèi)的脈沖個(gè)數(shù)為;4） 那么，60s,即1min內(nèi)圈數(shù)為脈沖個(gè)數(shù)與速度標(biāo)幺值

2、的轉(zhuǎn)換系數(shù)為speed1.k1=_iq(60 / (base_freq_rpm * t * qep1.lineencoder * 4);t法測(cè)速：根據(jù)固定脈沖個(gè)數(shù)所耗費(fèi)的時(shí)間來(lái)計(jì)算速度在計(jì)數(shù)脈沖個(gè)數(shù)為1,系統(tǒng)時(shí)鐘為60mhz,脈沖計(jì)數(shù)時(shí)鐘為64分頻系統(tǒng)時(shí)鐘，的情況下：1） 設(shè)定一個(gè)脈沖寬度內(nèi)所用的時(shí)間為n個(gè)脈沖計(jì)數(shù)時(shí)鐘 n對(duì)應(yīng)qep1.qepperiod = eqep1regs.qcprdlat;2） 那么，1440個(gè)脈沖，即電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈所需的時(shí)間為3） 那么，60s電機(jī)所轉(zhuǎn)圈數(shù)為t法測(cè)速系數(shù)k4：1、t法使用的時(shí)鐘為cpu時(shí)鐘的64分頻，即60/64mhz=937500hz。2、k4定標(biāo)q2

3、4，qepperiod定標(biāo)q0，速度變量tmp_fr定標(biāo)q0。原算法中，為保證數(shù)據(jù)不溢出，需轉(zhuǎn)換iq值。qepperiod左移15位變?yōu)閝15的中間變量qepperiod3，k4也轉(zhuǎn)為q15（乘以q24最大值128，再除以q15最大值65535）。k4和qepperiod3做同位除法得到q0的速度標(biāo)幺值。3、計(jì)算公式： f2 * 60s/min q24maxspeed* = * （lineencoder*4） * speedbaseq15max其中：f2為cpu時(shí)鐘的64分頻頻率，單位hz；lineencoder*4為一個(gè)物理周期編碼器所走脈沖，通用為10000，工縫為1440等；speedb

4、ase為速度標(biāo)幺基值；q24max和q15max為q24和q15表示數(shù)據(jù)的最大值，分別為128和65536。第一項(xiàng)為系數(shù)，第二項(xiàng)為iq位轉(zhuǎn)換。新算法中第二項(xiàng)省略。speed1.k4 = _iq(937500.0*60*128/65536/(qep1.lineencoder * 4)/base_freq_rpm);/iq15/speed1.k4 = _iq(937500.0 * 60 / (qep1.lineencoder * 4) / base_freq_rpm);mt法測(cè)速：1、m法測(cè)速是指在測(cè)速頻率（f1=20khz）下，計(jì)數(shù)每個(gè)周期內(nèi)有多少個(gè)脈沖；t法測(cè)速是指計(jì)數(shù)一個(gè)脈沖寬度內(nèi)有多少個(gè)分頻時(shí)鐘周期（f2）。m、t法分別適用于高速、低速測(cè)量。其中介頻率f=sqrt（f1*f2）。2、t法設(shè)定有最低速度（通用0.1rpm，工縫1rpm），最低速度以下認(rèn)為速度為0，轉(zhuǎn)為m法，防止t法0速時(shí)引起震蕩。3、速度提高時(shí)，測(cè)速周期內(nèi)脈沖數(shù)增加，而單個(gè)脈沖寬度內(nèi)的時(shí)鐘周期減小。當(dāng)前后二者計(jì)數(shù)值恰好相等時(shí)，轉(zhuǎn)速頻率等于中介頻率。故以此為判斷依據(jù)選擇m、t法。4、m法中，k1為脈沖數(shù)到標(biāo)幺速度的定標(biāo)值。電機(jī)轉(zhuǎn)速基值通用為1000rpm，工縫為5000rpm。通用編碼器線數(shù)2500，物理