臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)常見問(wèn)題

1、ASDA-A2的 PUU 單位的意義？如何使用？所謂的PUU (Pulse of User Unit)用戶單位，為一個(gè)經(jīng)過(guò)電子齒輪比的用戶單位，這樣的設(shè)計(jì)，可以讓使用者不必自行轉(zhuǎn)換外部實(shí)際物理Encoder回授量與電子齒輪間的關(guān)系。例如：ASDA-A2的encoder，每轉(zhuǎn)一圏，物理量將回授1280000個(gè)脈波，如果想要改變馬逹走一圏時(shí)的回授脈波數(shù)，例如100000個(gè)脈波當(dāng)作一圏，則可以設(shè)P1-44(N) =128；P1-45(M) =10，當(dāng)馬逹轉(zhuǎn)完一圏時(shí)，ASDA-A2會(huì)收到100000個(gè)脈波，這個(gè)經(jīng)過(guò)電子齒輪比運(yùn)算的100000，其單位即為PUU，如果要在控制器內(nèi)部下逹馬逹走兩圏的命令時(shí)

2、，只需根據(jù)所定義的PUU下200000個(gè)PUU命令，控制器內(nèi)部會(huì)自動(dòng)換回其實(shí)際的物理量，這個(gè)用法很直覺，下圖為其運(yùn)算原理。一般一直認(rèn)為同樣的負(fù)載、同樣的慣量（切刀伺服），使用同等轉(zhuǎn)速的2kW馬達(dá)，慣量比大的馬達(dá)應(yīng)該只有好處沒有壞處，但事實(shí)上在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)：切刀驅(qū)動(dòng)不換，原來(lái)使用130框號(hào), 2kW的馬達(dá)，負(fù)載率約120 140%，負(fù)載慣量比1%的馬達(dá)總是過(guò)熱，因此當(dāng)嘗試將馬達(dá)更換為180框號(hào), 2kW，結(jié)果換上去后發(fā)現(xiàn)速度只要開到800r/min，就會(huì)發(fā)生ALE02(過(guò)電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩臺(tái)馬達(dá)的扭力是一樣的，但是原來(lái)使用130框號(hào), 2kW的馬達(dá)，當(dāng)轉(zhuǎn)速達(dá)到1200r/m

3、in才會(huì)達(dá)到極限。 從這個(gè)例子來(lái)看，并不是馬達(dá)慣量越大越好，那么請(qǐng)問(wèn)在那些應(yīng)用場(chǎng)合下慣量比發(fā)揮的作用影響大，那些應(yīng)用場(chǎng)合下扭力的影響大？1. 并不是高慣量就一定好，低慣量就一定差，要看其應(yīng)用場(chǎng)合。 T= I x (扭力 = 慣量 x 角加速度) P= T x (功率 = 扭力 x 角速度) P = I x x 所以，同樣的功率之下，若慣量提升，加速度必下降，即加減速的特性變差了，當(dāng)然，角速度也會(huì)相對(duì)變化，在此我們先假設(shè)其運(yùn)轉(zhuǎn)速度不變。 I是固定的，當(dāng)一個(gè)系統(tǒng)設(shè)定好后 (如飛刀系統(tǒng)，因?yàn)轱w刀不變，但如果用于輸送帶，慣量則會(huì)變，當(dāng)輸送帶上的物品變多時(shí)，拖的力量需加大)。 所以，你可以利用T= I

4、x 來(lái)估其加減速的大小及所需的扭力 = (目標(biāo)轉(zhuǎn)速 - 初始速度) / (初始速度到目標(biāo)速度所需時(shí)間) 若一個(gè)系統(tǒng)需1 N-m的扭力，則高慣量與低慣量的馬逹皆可逹成時(shí)，如果要其反應(yīng)快一點(diǎn)，轉(zhuǎn)快一點(diǎn)，則低慣量會(huì)是比較理想的選擇。用以上的公式，也可以輕而易舉的解釋，因?yàn)榈蛻T量馬逹，其轉(zhuǎn)子慣量比較低，轉(zhuǎn)子比較輕，所以要停下來(lái)，回生的能量比較少，以同樣的速度撞墻，胖子撞的力量會(huì)比瘦的大。 總而言之，如果要反應(yīng)快，加減速特性好，如果扭力值夠的話，選用低慣量的馬逹會(huì)比較理想，如果要求是要大扭力的，如舉重物，則可能要選用高慣量的馬達(dá)。 2. 補(bǔ)充說(shuō)明： 包裝機(jī)的切刀軸，通常是做變速度運(yùn)轉(zhuǎn)，速度的變化會(huì)隨切長(zhǎng)

5、比（產(chǎn)品長(zhǎng)單位切刀周長(zhǎng)）而變！ 當(dāng)切長(zhǎng)比與1差別愈大，切刀速度變化愈大。 與系統(tǒng)慣量的關(guān)聯(lián)： 當(dāng)一個(gè)愈胖的人，靈活性就愈差。同理：系統(tǒng)慣量愈大，做加減速愈難。 也就是加速時(shí)需要更大的電流（容易產(chǎn)生AL006警報(bào)），減速時(shí)產(chǎn)生回升能量也愈高 （容易產(chǎn)生AL005警報(bào)）！ 處理方法： 1) 換慣量小的馬達(dá)。 2) 外加回升電阻，可消耗更大的回升能量。 3) 將DC Bus并聯(lián)，獲取更大的系統(tǒng)電容（目前此法暫不建議使用）。 4) 更換外徑不同的切刀，以適合不同范圍的產(chǎn)品長(zhǎng)度，使切長(zhǎng)比接近1，可以讓加減速緩和。 5) 調(diào)整凸輪曲線，讓加減速更平緩（搭配韌體V1.029 sub02以上版本） 3. JL

6、: 負(fù)載慣量；JM: 馬達(dá)慣量; 1) 較低負(fù)載慣量比，工作效果較佳，但是當(dāng)JL / JM 10)，當(dāng)要加減速較快時(shí)，則容易表現(xiàn)不佳，例如：超調(diào)。 橫機(jī)就是4米長(zhǎng)的皮帶傳動(dòng)，這時(shí)候選擇較高慣量會(huì)較佳。 3) 當(dāng)連結(jié)機(jī)構(gòu)是直聯(lián)或是剛性極高的，此時(shí)馬達(dá)軸與負(fù)載可視為一體。 i) 當(dāng)應(yīng)用是屬于高頻度的加減速來(lái)回或是走停運(yùn)動(dòng)，則低慣量馬達(dá)效果較佳，但JL / JM 5，低慣量馬達(dá)的意義就變淡了。 ii) 若應(yīng)用是要求低速穩(wěn)定性高，需抵抗外力做良好加工，則選擇高慣量馬達(dá)效果較佳。參數(shù)代號(hào)后所加注之特殊符號(hào),代表什么意義,該注意什么?在設(shè)定參數(shù)時(shí)需要注意參數(shù)下列特殊符號(hào) ()只讀緩存器,只能讀取狀態(tài)值,

7、()Servo On伺服啟動(dòng)時(shí)無(wú)法設(shè)定 , ()必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效, ()斷電后此參數(shù)不記憶設(shè)定之內(nèi)容值 臺(tái)達(dá)伺服參數(shù)分為那些群組?群組0：監(jiān)控參數(shù) (P0-xx) ; 群組1：基本參數(shù) (P1-xx) ; 群組2：擴(kuò)充參數(shù) (P2-xx) ; 群組3：通訊參數(shù) (P3-xx) ; 群組 4：診斷參數(shù) (P4-xx) 若需要使用外接外部電阻該如何選用?是否有簡(jiǎn)易的方式可以方便選用?簡(jiǎn)易選擇是依據(jù)使用者實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)要求的容許頻度，依據(jù)空載容許頻度，來(lái)選擇適當(dāng)?shù)幕厣娮琛Ｆ渲锌蛰d容許頻度，是以運(yùn)轉(zhuǎn)速度從0rpm到額定轉(zhuǎn)速，再由額定轉(zhuǎn)速到0rpm時(shí)，伺服馬達(dá)在加速與減速過(guò)程，連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)下最大操作的頻

8、度。其空載容許頻度如下表所列，下表的數(shù)據(jù)為伺服驅(qū)動(dòng)器空載容許頻度(times/min)。(請(qǐng)參考下表一) 當(dāng)伺服馬達(dá)帶有負(fù)載時(shí)，容許頻度因?yàn)樨?fù)載慣量或運(yùn)轉(zhuǎn)速度的不同，而有所不同。其計(jì)算公式如下，其中m為負(fù)載/馬達(dá)慣性比：(請(qǐng)參考下表二) 以下提供外部回生電阻簡(jiǎn)易對(duì)照表。使用者可依據(jù)容許頻度，選擇適當(dāng)?shù)幕厣娮琛?下表的數(shù)據(jù)為伺服驅(qū)動(dòng)器空載時(shí)使用相對(duì)應(yīng)的回生電阻的容許頻度(times/min)。(請(qǐng)參考下表三) 客戶端調(diào)整的負(fù)載慣量比與實(shí)際的慣性比為何會(huì)不一樣?有可能是下列的原因 我們?cè)谪?fù)載慣量估測(cè)是有所限制條件如下 負(fù)載慣量估測(cè)的限制 1.到達(dá) 2000 RPM 之加減速時(shí)間需在 1秒以下 2

9、.回轉(zhuǎn)速需在 200 RPM 以上。 3.負(fù)載慣量需為馬達(dá)慣量的 100 倍以下4.外力或慣性比變化不得太劇烈。5.自動(dòng)增益模式（固定慣量P2-32為3 或 5），負(fù)載慣量停止估測(cè)。 回生電阻的用途為何?如何連接? 什么狀況下需要使用外接回生電阻?回生電阻的用途主要用途為當(dāng)馬達(dá)的出力矩和轉(zhuǎn)速的方向相反時(shí)，代表能量從負(fù)載端傳回至驅(qū)動(dòng)器內(nèi)。此能量灌注DC Bus中的電容使得其電壓值往上升。當(dāng)上升到某一值時(shí)，回灌的能量只能靠回生電阻來(lái)消耗。 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)含回生電阻，使用者也可以外接回生電阻。 若使用外部回生電阻時(shí)需將P、D端開路、外部回生電阻應(yīng)接于P、C端，若使用內(nèi)部回生電阻時(shí)，則需將P、D端短路且P、

10、C端開路。 若內(nèi)部回生電阻不足夠消耗回灌的能量時(shí)且發(fā)生回生異常(ALE05),需要外接外部回生電阻。 什么是剛性?低頻度外力干擾的抵抗能力。慣性比 & 剛性的英文是什么?慣量比Ratio of load inertia to servo motor inertia (J_load /J_motor) 慣量Inertia 剛性 Stiffness 臺(tái)達(dá)伺服使用位置模式下控制, 外部脈波列輸入型式分成那些類型？分為AB相脈波列、正轉(zhuǎn)脈波列及逆轉(zhuǎn)脈波列與脈波列+符號(hào)。詢問(wèn)慣性比的意義是什么?對(duì)伺服馬達(dá)的負(fù)載慣量比：(J_load /J_motor) J_load為負(fù)載慣量 J_motor為馬達(dá)轉(zhuǎn)子慣量 在伺服系統(tǒng)選型時(shí)，除考慮馬達(dá)的扭矩和額定速度等等因素外，我們還需要先計(jì)算得知機(jī)械系統(tǒng)換算到馬達(dá)軸的慣量，再根據(jù)機(jī)械的實(shí)際動(dòng)作要求及加工件質(zhì)量要求來(lái)具體選擇具有合適慣量大小的馬達(dá)；在調(diào)試時(shí),正確設(shè)定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機(jī)械及伺服系統(tǒng)最佳效能的前題。 臺(tái)達(dá)伺服如何變更控制模式？將參數(shù)P1