第2章自動(dòng)化物料儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)

1、主講教師主講教師: : 陳銀銀陳銀銀1582480778315824807783第二章第二章 焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成焊接自動(dòng)化系統(tǒng)的組成主要內(nèi)容：主要內(nèi)容： 自動(dòng)化制造系統(tǒng)的常見類型 自動(dòng)化加工設(shè)備自動(dòng)化加工設(shè)備 工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)工件儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)物流輸送系統(tǒng)物流輸送系統(tǒng)1.物流系統(tǒng)及其功能物流系統(tǒng)及其功能 1) 物流分類物流分類 工件流：原材料，半成品，成品 工具流：刀具，夾具 配套流：托盤，輔材，備品備件 2) 物流系統(tǒng)功能物流系統(tǒng)功能 存儲(chǔ)功能、輸送功能、裝卸功能、管理功能 3) 物流系統(tǒng)種類物流系統(tǒng)種類 (1) 單機(jī)自動(dòng)供料裝置：儲(chǔ)料器、隔料器、上料器、輸送槽、定位定向裝置 (2) 自動(dòng)線輸送系統(tǒng)

2、：連續(xù)輸送機(jī)、通用懸掛小車、有軌導(dǎo)向小車、隨行夾具返回裝置 (3) FMS物流系統(tǒng)：自動(dòng)導(dǎo)向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導(dǎo)向小車、搬運(yùn)機(jī)器人、自動(dòng)化倉庫2.自動(dòng)線輸送系統(tǒng)自動(dòng)線輸送系統(tǒng) 1) 帶式輸送機(jī)帶式輸送機(jī) (1) 輸送帶 材料：橡膠帶、塑料(樹脂)帶、繩芯帶、鋼網(wǎng)帶 用途：強(qiáng)力型、普通型、輕型、井巷型、耐熱型 接頭：機(jī)械接頭、冷粘接頭、硫化接頭、無接頭 (2) 滾筒及驅(qū)動(dòng)裝置 滾筒：傳動(dòng)滾筒、改向滾筒 驅(qū)動(dòng)裝置：電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、減速機(jī)、傳動(dòng)滾筒，電動(dòng)機(jī)宜選啟動(dòng)扭矩大的品種 (3) 托輥 用于長距離輸送時(shí)防止由于物料自重和帶自重引起的輸送帶下垂。 托輥距離的選擇原則：上托輥距為成件物

3、料在輸送方向上尺寸的一半，下托輥距可取上托輥距的2倍。 常見托輥結(jié)構(gòu)常見托輥結(jié)構(gòu)型式圖a)平托輥 b)V形托輥 c)槽形托輥 d)空載平托輥 e)空載梳形托輥f)空載V形托輥 g)擋輥式調(diào)心托輥 h)擋輥式空載調(diào)心托輥i)擋輥式空載雙輥調(diào)心托輥 (4) 張緊裝置 作用：避免輸送帶打滑，控制輸送帶撓度，減小輸送阻力。 按結(jié)構(gòu)分類：螺桿式、彈簧螺桿式、重錘式、絞車式。 重錘式張緊機(jī)構(gòu)示意圖2) 鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng) 鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)包括鏈條、鏈輪、電動(dòng)機(jī)、減速器、聯(lián)軸器，長距離輸送要增加張緊裝置和鏈條支撐導(dǎo)軌。 (1) 鏈條鏈條 包括套筒滾子鏈、彎板鏈、叉形鏈、焊接鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈。 制

4、造方法：鍛造、鑄造、沖壓、焊接 輸送鏈條與傳動(dòng)鏈條比，節(jié)距大。 輸送鏈傳動(dòng)中，物料通過鏈條上的附件承托來傳送。一級(jí)附件均為標(biāo)準(zhǔn)件，可配置二級(jí)附件擴(kuò)展。 二級(jí)以上附件需自行設(shè)計(jì)，原則：使物料重力傳遞到鏈條支承軌道上的路徑最短，在考慮滿足強(qiáng)度的前提下，重量盡量輕，結(jié)構(gòu)工藝性好。 (2) 鏈輪鏈輪 鏈輪的基本參數(shù)、齒形及公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪公差等看參見國家標(biāo)準(zhǔn)GB8350-1987輸送鏈、附件及鏈輪。 注意鏈傳動(dòng)時(shí)鏈速是不均勻的，由此而產(chǎn)生一個(gè)附加的角加速度，帶來鏈傳動(dòng)的不均勻性。鏈輪齒數(shù)越大，傳動(dòng)的不均勻性越小，但鏈輪外圓直徑越大。設(shè)計(jì)時(shí)需要綜合考慮兩者的取舍。 3) 步伐式傳送帶步伐式

5、傳送帶 (1) 棘爪步伐式傳送帶棘爪步伐式傳送帶 無工件定位元件，只能用于低速運(yùn)行場(chǎng)合。棘爪步伐式傳送帶 (2) 擺桿步伐式傳送帶擺桿步伐式傳送帶 工件有元件定位，速度可高達(dá)20m/min擺桿步伐式傳送帶4) 輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng) (1) 無動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)，又稱輥道，有長、短兩種。 長輥道輥?zhàn)有螤钣袌A柱形、圓錐形和曲面形幾種，以圓柱形長輥道應(yīng)用最廣。輥道曲線段采用圓錐形輥?zhàn)踊螂p排圓柱形輥?zhàn)?，可使物品轉(zhuǎn)彎。 短輥道可縮短輥?zhàn)娱g距，自重較輕。 輥道一般稍下傾，當(dāng)物品較重、線路較長時(shí)，斜度可取11.5。如要使物品自滑，斜度可增大到23。當(dāng)線路長度小于10米、物品輕于 200千克時(shí)，可以布置成水

6、平線路。自滑式輥道不易控制物品下滑速度，所以長度一般不大。輥道的寬度比物品寬度大100150毫米。曲線段最小曲率半徑為輥道寬度的34倍。輥?zhàn)娱g距為輸送物品長度的1/31/4，當(dāng)物品輸送的平穩(wěn)性要求較高時(shí)。間距可取輸送物品長度的1/41/5。輥?zhàn)又睆桨摧d荷大小決定。 (2) 動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng) 常用于水平的或向上微斜的輸送線路。驅(qū)動(dòng)裝置將動(dòng)力傳給輥?zhàn)?，使其旋轉(zhuǎn)，通過輥?zhàn)颖砻媾c輸送物品表面間的摩擦力輸送物品。按驅(qū)動(dòng)方式有單獨(dú)驅(qū)動(dòng)與成組驅(qū)動(dòng)之分。前者的每個(gè)輥?zhàn)佣寂溆袉为?dú)的驅(qū)動(dòng)裝置，以便于拆卸。后者是若干輥?zhàn)幼鳛橐唤M，由一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，以降低設(shè)備造價(jià)。成組驅(qū)動(dòng)的傳動(dòng)方式有齒輪傳動(dòng)、鏈傳

7、動(dòng)和帶傳動(dòng)。動(dòng)力式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)一般用交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，根據(jù)需要亦可用雙速電動(dòng)機(jī)和液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)驅(qū)動(dòng)方式5) 懸掛輸送系統(tǒng)懸掛輸送系統(tǒng) (1) 分類分類 A. 牽引式牽引式 帶有承載吊具的滑架1(又稱行車)與牽引構(gòu)件2連接在一起，沿著軌道3運(yùn)行?；苌蠏煊秀q接吊具4用于放置被輸送物件，牽引構(gòu)件2由傳動(dòng)裝置5帶動(dòng)，水平面內(nèi)轉(zhuǎn)向靠回轉(zhuǎn)裝置實(shí)現(xiàn)，垂直面內(nèi)轉(zhuǎn)向靠軌道中的彎軌實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)內(nèi)設(shè)置張緊裝置。 B. 推動(dòng)式推動(dòng)式 帶有承載吊具的載貨小車1與牽引構(gòu)件不連接在一起，而是由連在牽引構(gòu)件上并沿軌道3運(yùn)行的推進(jìn)滑架2推動(dòng)沿軌道4運(yùn)行。 其特點(diǎn)是：可藉助道岔裝置使載貨小車由一條軌道(主線)進(jìn)入支線

8、(輔線)或另一條承載軌道，實(shí)現(xiàn)被輸送物品的分類、儲(chǔ)存及運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)化。 C. 拖動(dòng)式拖動(dòng)式 行車1通過特殊吊鉤4連接在牽引構(gòu)件3上，吊鉤鉤住裝有物品的地面行車2的拖桿5而拖動(dòng)地面行車。 這種輸送機(jī)在國內(nèi)應(yīng)用很少見。6) 有軌導(dǎo)向小車有軌導(dǎo)向小車 有軌小車(Rail Guide Vehicle)是一種沿著鐵軌行走的運(yùn)輸工具，有自驅(qū)和它驅(qū)兩種驅(qū)動(dòng)方式。自驅(qū)動(dòng)有軌小車通過車上的小齒輪和安裝在鐵軌一側(cè)的齒條嚙合，利用交、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。它驅(qū)式有軌小車由外部鏈索牽引，在小車底盤的前、后各裝一導(dǎo)向銷，地面上修有一組固定路線的溝槽，導(dǎo)向銷嵌入溝槽內(nèi)，保證小車行進(jìn)時(shí)沿著溝槽移動(dòng)。 前面的銷桿除作定向用外，還

9、作為鏈索牽動(dòng)小車的推桿。推桿是活動(dòng)的，可在套筒中上下滑動(dòng)。鏈索每隔一定距離有一個(gè)推頭，小車前面的推桿可靈活地插入或脫開鏈索的推頭，由埋設(shè)在溝槽內(nèi)適當(dāng)?shù)攸c(diǎn)的接近開關(guān)和限位開關(guān)控制。推桿脫開鏈索的推頭，小車就停止。采用空架導(dǎo)軌和懸掛式機(jī)械手或機(jī)器人作為運(yùn)輸工具也是一種發(fā)展趨勢(shì)，其主要優(yōu)點(diǎn)是充分利用空間，適合于運(yùn)送中、大型工件，如汽車車架、車身等。 有軌小車的特點(diǎn)是：加速和移動(dòng)速度都比較快，適合運(yùn)送重型工件；導(dǎo)軌固定，行走平穩(wěn)，停車位置比較準(zhǔn)確；控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，可靠性好，制造成本低，便于推廣應(yīng)用；行走路線不便改變，轉(zhuǎn)彎角度不能太小；噪聲較大，影響操作工監(jiān)聽加工狀況及保護(hù)自身安全。3. 柔性物料系統(tǒng)柔性

10、物料系統(tǒng) FMS系統(tǒng)要求有一套柔性物料系統(tǒng)與之配合共同完成生產(chǎn)加工任務(wù)。 1) 物流輸送基本形式物流輸送基本形式 從運(yùn)輸系統(tǒng)布局來看，可分為串行工作方式和隨機(jī)工作方式兩大類，串行工作方式又可分為直線移動(dòng)(往復(fù)式)和封閉循環(huán)式。隨機(jī)工作方式又可分為直線往復(fù)式、封閉循環(huán)式和網(wǎng)絡(luò)式。 采用直線往復(fù)和封閉循環(huán)運(yùn)輸時(shí)，多用傳輸帶實(shí)現(xiàn)，網(wǎng)絡(luò)式則利用自動(dòng)導(dǎo)向小車(AGV)或搬運(yùn)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)。典型運(yùn)輸方式示意圖 (1) 直線形輸送方式直線形輸送方式 FMS發(fā)展的早期，可能是受機(jī)械式自動(dòng)線的影響多采用直線往復(fù)式封閉循環(huán)的運(yùn)輸方式，下面所附兩個(gè)圖就是兩個(gè)直線移動(dòng)方式的例子。例一圖的特點(diǎn)是機(jī)床排列在運(yùn)輸線的一邊。直線

11、往復(fù)式運(yùn)輸方式之一 例二所舉的例子也是一種直線往復(fù)式的運(yùn)輸方式，兩臺(tái)水平式加工中心，位于AGV的導(dǎo)向?qū)к壍囊欢?，彼此面?duì)面地排列。導(dǎo)軌的另一端是裝卸站。中間部分，導(dǎo)軌的兩邊并列排放著19個(gè)托盤站(包括小車上的托盤共有20個(gè))。 該系統(tǒng)用來加工50種不同的鋁鑄件，批量大約為每月50件/種，有齒輪箱、法蘭盤等。工件的基面加工由車間另外配置的一臺(tái)加工中心和兩臺(tái)鉆床來完成，以便保證工件在托盤上定位的精度。工人在裝卸站將工件安裝在相應(yīng)的托盤中的同時(shí)，將托盤號(hào)和零件號(hào)輸入給計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)根據(jù)調(diào)度計(jì)劃，可以命令A(yù)GV在哪里裝卸工件，并指令加工中心，調(diào)用加工程序控制加工。 (2) 環(huán)形輸送方式環(huán)形輸送方式簡(jiǎn)單

12、的環(huán)形運(yùn)輸系統(tǒng) 環(huán)式布置的搬運(yùn)工具可以用導(dǎo)軌也可以是各種形式的無軌小車。左圖是一個(gè)簡(jiǎn)單的循環(huán)系統(tǒng)，用了兩臺(tái)運(yùn)輸小車，AGV1和AGV2，AGV1是刀具運(yùn)輸小車，它的任務(wù)是將中央工具庫的刀具分別運(yùn)到四臺(tái)加工中心處，與加工中心的刀庫交換刀具。AGV2是零件運(yùn)輸小車，任務(wù)是從自動(dòng)從倉庫中取出毛坯和原材料，運(yùn)送至各加工中心，再把加工中心加工好的半成品或成品搬運(yùn)到其他加工中心或中央倉庫。 (3) 網(wǎng)絡(luò)形輸送方式網(wǎng)絡(luò)形輸送方式 下圖是一個(gè)網(wǎng)絡(luò)式運(yùn)輸系統(tǒng)的例子，運(yùn)輸路線可以有幾條封閉環(huán)路，網(wǎng)絡(luò)式運(yùn)輸系統(tǒng)便于小車尋找最優(yōu)的運(yùn)輸路徑。 該系統(tǒng)是休斯飛機(jī)公司為了加工種類不多的鋁合金殼體零件而設(shè)計(jì)的FMS生產(chǎn)線。加

13、工種類為56種，批量為4 5007 000件/年，屬中批量生產(chǎn)。系統(tǒng)由9臺(tái)加工中心、1臺(tái)坐標(biāo)測(cè)量機(jī)組成。每臺(tái)加工中心和測(cè)量機(jī)都配備有一個(gè)專門的托盤短程傳送裝置，它把600 mm600 mm的工件托盤連同工件，從物料傳送線上取下，送至機(jī)床；或?qū)⒐ぜ斜P從機(jī)床上取下，送至物料運(yùn)輸線。 運(yùn)輸系統(tǒng)采用的運(yùn)輸工具為一種用牽引索牽引的小車，它可以自動(dòng)地把工件輸送到各臺(tái)加工中心或坐標(biāo)測(cè)量機(jī)。圖中的箭頭標(biāo)出了運(yùn)輸小車行走的方向，只要控制小車在分叉處的走向，小車就會(huì)沿著不同的路線行走。 (4) 機(jī)器人為中心的輸送方式機(jī)器人為中心的輸送方式 2) FMS的物流輸送設(shè)備的物流輸送設(shè)備 (1) 托盤及托盤交換器裝置托

14、盤及托盤交換器裝置 托盤是工件和夾具與輸送設(shè)備和加工設(shè)備之間的硬件接口，有箱式、板式等結(jié)構(gòu)。箱式用于小型工件及回轉(zhuǎn)體工件；板式用于較大型非回轉(zhuǎn)體工件。托盤的基本形狀圖 托盤交換裝置是連接FMS加工設(shè)備與物料運(yùn)輸系統(tǒng)之間的橋梁和接口。 常見有回轉(zhuǎn)式和往復(fù)式兩種。 托盤交換系統(tǒng)(2) 自動(dòng)導(dǎo)向小車自動(dòng)導(dǎo)向小車(AGV) A. 概述 組成：車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、自動(dòng)尋址及精確定位系統(tǒng)、移載機(jī)構(gòu)、安全系統(tǒng)、通訊單元和自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)。 特點(diǎn)： 較高的柔性 實(shí)時(shí)監(jiān)控 安全可靠 維護(hù)方便 B. AGV的分類的分類 按導(dǎo)向方式的不同分類，有： 線導(dǎo)小車：利用電磁感應(yīng)原理導(dǎo)向，通過

15、測(cè)量兩個(gè)感應(yīng)頭在預(yù)埋感應(yīng)電纜電磁場(chǎng)中的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，形成距離差，控制小車移動(dòng)、轉(zhuǎn)向等。 光導(dǎo)小車：利用光電感應(yīng)原理制導(dǎo)，其原理是直接在地面上涂上一層熒光材料，或敷設(shè)一層涂有熒光材料的帶子，光線照射后，利用熒光材料的反光，激發(fā)光敏傳感器辨認(rèn)出小車應(yīng)走的路線，引導(dǎo)小車移動(dòng)，這種小車用于辦公室和裝配車間更為方便。它的最大優(yōu)點(diǎn)是成本低且便于更改行走路線。信號(hào)孔感光元件光道光源反光帶光學(xué)引導(dǎo)原理 遙控小車：這種小車沒有傳送信息的電纜，而是以無線電形式發(fā)送給接收設(shè)備，傳送命令和信息，車輛的控制(如起停、轉(zhuǎn)彎)都是以無線電信號(hào)形式傳遞。小車活動(dòng)范圍和路線基本上不受限，故柔性最大。當(dāng)然，其控制器和操縱機(jī)構(gòu)也就相

16、對(duì)復(fù)雜，目前還不十分成熟，只是處在實(shí)驗(yàn)研究階段。C. AGV的電磁式導(dǎo)向原理的電磁式導(dǎo)向原理磁感應(yīng)AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理圖MMMM12344321R1 驅(qū) 動(dòng) 輪 ；2 驅(qū) 動(dòng) 電 機(jī) ；3 天 線 ；4 感 應(yīng) 線 上頁圖為磁感應(yīng)AGV自動(dòng)導(dǎo)向原理圖，小車底部裝有弓形天線3，跨設(shè)于以感應(yīng)線4為中心且與感應(yīng)線垂直的平面內(nèi)。感應(yīng)線通以交變電流，產(chǎn)生交變磁場(chǎng)。當(dāng)天線3偏離感應(yīng)線任何一側(cè)時(shí)，天線的兩對(duì)稱線圈中感應(yīng)電壓有差值，誤差信號(hào)經(jīng)過放大，驅(qū)動(dòng)左、右電動(dòng)機(jī)2;左、右電動(dòng)機(jī)有轉(zhuǎn)速差，經(jīng)驅(qū)動(dòng)輪1使小車轉(zhuǎn)向，使感應(yīng)線重新位于天線中心，直至誤差信號(hào)為零。 注意：感應(yīng)交流電流頻率為小于15kHz，電壓小于40V

17、，電流一般在200400mA。 D. AGV的自動(dòng)尋址及定位系統(tǒng)的自動(dòng)尋址及定位系統(tǒng) 利用電磁感應(yīng)原理。在預(yù)先需要定位處埋設(shè)若干電磁感應(yīng)線圈，控制線圈通以不同方向的電流，產(chǎn)生不同方向的磁通，形成“0”、“1”編碼。AGV上的接受線圈感知地址碼，經(jīng)譯碼后確定是否需要停靠、卸貨或裝貨，并根據(jù)與線圈的位置，控制小車減速、停車或前后微量調(diào)整，達(dá)到精確定位。 E. AGV的路徑尋找的路徑尋找 路徑尋找就是自動(dòng)選取岔道，AGV在車間的行走路線比較復(fù)雜，有很多分岔點(diǎn)和交匯點(diǎn)。地面上有中央控制計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)車輛調(diào)度控制，AGV小車上帶有微處理器控制板，AGV的行走路線以圖表的格式存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)內(nèi)存中。 F. AGV

18、的管理的管理 a. 交通管制：區(qū)間控制法，同一時(shí)刻只允許一個(gè)小車位于給定的預(yù)先劃分好的區(qū)間內(nèi)。 b. 車輛調(diào)度： 分類：車內(nèi)調(diào)度系統(tǒng)、車外招呼系統(tǒng)、遙控終端、中央計(jì)算機(jī)控制和組合控制。組合控制最常用。 調(diào)度法則：順序調(diào)度法則，最少行駛時(shí)間法則，最短距離法則，先來先服務(wù)法則，最近車輛法則，最快車輛法則等等。具體哪種最優(yōu)往往需計(jì)算機(jī)仿真來確定。 c. 系統(tǒng)監(jiān)控 定位器面板，攝像機(jī)與顯示器，中央記錄與報(bào)告 自動(dòng)化物料運(yùn)輸系統(tǒng)視頻(3) 自動(dòng)化倉庫自動(dòng)化倉庫 雙排巷道式小型立體庫 單排貨架式小型立體庫 自動(dòng)化立體倉庫的主要特點(diǎn)有：利用計(jì)算機(jī)管理，物資庫存賬目清楚，物料存放位置準(zhǔn)確，對(duì)自動(dòng)化制造系統(tǒng)物料

19、需求響應(yīng)速度快；與搬運(yùn)設(shè)備(如AGV、有軌小車、傳送帶)銜接，能可靠、及時(shí)地供給物料；減少庫存量，加速資金周轉(zhuǎn)；充分利用空間，減少廠房面積；減少工件損傷和物料丟失；可存放的物料范圍寬；減少管理人員，降低管理費(fèi)用；耗資較大，適用于一定規(guī)模的生產(chǎn)。 A. 自動(dòng)化立體倉庫的形式和組成自動(dòng)化立體倉庫的形式和組成 自動(dòng)化倉庫常見的有平面?zhèn)}庫和立體倉庫兩種。 下頁圖所示為自動(dòng)化立體倉庫，高層貨架成對(duì)布置，貨架之間有巷道，隨倉庫規(guī)模大小可以有一到若干條巷道。 自動(dòng)化立體倉庫主要由庫房、高層貨架、堆垛起重機(jī)、外圍輸送設(shè)備、自動(dòng)控制裝置等組成。如有必要，還可能配置一些信息輸入設(shè)備，如條碼掃描器等。 物料一般不散放，而是放在標(biāo)準(zhǔn)料箱內(nèi)或托盤上。自動(dòng)化立體倉庫 B. 自動(dòng)化立體倉庫的布局自動(dòng)化立體倉庫的布局 貫通式：物料從巷道一端進(jìn)，從另一端出庫 同端出入式：物料出庫和入庫在巷道的同一端 C. 儲(chǔ)料單元和貨位尺寸的確定儲(chǔ)料單元和貨位尺寸的確定 儲(chǔ)料單元一般就是一個(gè)貨箱或托盤，對(duì)于高層貨架，重量一般不超過1000kg，尺寸不超過1m3。 貨位尺寸取決于兩個(gè)尺寸：儲(chǔ)料單元尺寸；儲(chǔ)料單元進(jìn)出貨位所需的凈空尺寸。 凈空尺寸由貨架制造精度、堆垛機(jī)軌道安裝精度和定位精度共同決定。 D. 高層貨架高層貨架 首先要保證貨架的強(qiáng)度、剛度和整體穩(wěn)定性。