FANUC報警信息代碼(20210108212238)

1、在程序被校正或返回執(zhí)行或當(dāng)從外圍單元輸入一個緊急制動信號或是其他警告信號時失敗則會引發(fā)警告。警告是用來提示操作員發(fā)生故障，使其為安全起見能中斷處理。提示：如果出現(xiàn)的警告編號不在這里給出代碼內(nèi)，請和FANUC機(jī)器人專家聯(lián)系。C.警告代碼手冊的這部分描述了警告代碼，警告強(qiáng)度，可能的引起原因和措施。 j附錄目錄C.1警告代碼表的具體描述C.2警告代碼C.1警告代碼表的具體描述Alarm codaMessageSRVO-0O1 SERVO OPERATING PANEL E-stopAlann scvpiity其中：Alarm code表示警告代碼；Message表示信息；Alarm severity

2、 表示警告強(qiáng)度。警告ID :警告類型警告代碼警 告編號警告信息：警告的具體描述警告強(qiáng)度程序機(jī)器人伺服系統(tǒng)電源范圍NONE不停止不停止未關(guān)閉WARNPAUSE L減速直至停止局部PAUSE.G中斷全局STOP丄STOP.G局部 全局SERVO立即停止關(guān)閉全局ABORT L減速直至停止局部ABORT.G強(qiáng)行停止未關(guān)閉全局SERVO2立即停止關(guān)閉全局SYSTEM全局當(dāng)多個程序同時運(yùn)行（多任務(wù)函數(shù)）時警告使用的違反。局部此警告只針對引發(fā)它的程序范圍全局此警告針對所有程序警告警告代碼顯示或指示當(dāng)引發(fā)了一個警告，在教導(dǎo)盒上的警告LED發(fā)光二極管會亮起，首先會在出現(xiàn)警告信息,然后會出現(xiàn)界面命令行。操作員可以

3、通過查看LED和信息得知引發(fā)了哪個警告。圖C-1警告顯示Alcirm COdGINTP-24C) Juur label is FailL) )Ot3ll COClOMEBIO -027 N|) )pril ied li ne does not PMI(ID-nuniter) 如町血J叫尹驗警告強(qiáng)度如何操作程序或機(jī)器人直到程序或機(jī)器人停止取決于引發(fā)警告的原因的嚴(yán)重性。這個“嚴(yán)重性”被成為強(qiáng)度。警告強(qiáng)度級別如下所示：表C-1警告強(qiáng)度警告強(qiáng)度具體描述WARN警告WARN警告是指發(fā)生了一個相對較輕的或是相 對來說并不嚴(yán)重的故障。 WARN警告不影響機(jī) 器人的操作。當(dāng)WARN警告岀現(xiàn)時，在教導(dǎo)盒 沒有相

4、應(yīng)的LED或操作面板燈。為了防止可能 的故障，應(yīng)米取正確的措施。PAUSE 警告當(dāng)PAUSE警告發(fā)生，程序執(zhí)行被中斷，在當(dāng)前 處理的操作完成后，機(jī)器人停止操作。在程序 重新啟動前，應(yīng)為此警告采取正確的措施。STOP警告當(dāng)STOP警告發(fā)生時，程序執(zhí)行被中斷，機(jī)器 人減速直至停止。在程序重新啟動前，應(yīng)為此 警告米取正確的措施。SERVO警告當(dāng)岀現(xiàn)SERVO警告時，伺服系統(tǒng)電源被關(guān)閉 以中斷程序執(zhí)行和立即停止機(jī)器人。SERVO警告是為安全起見或是在機(jī)器人操作過程中岀現(xiàn) 故障。ABORT警告當(dāng)岀現(xiàn)ABORT警告時，程序執(zhí)行被強(qiáng)行終止， 機(jī)器人減速直至停止。SERVO2 警告當(dāng)岀現(xiàn)SERVO2警告時，伺

5、服系統(tǒng)電源被關(guān)閉 以中斷程序執(zhí)行和立即停止機(jī)器人。SERVO警告是為安全起見或是在機(jī)器人操作過程中岀現(xiàn) 故障。SYSTEM 警告當(dāng)岀現(xiàn)主要的系統(tǒng)故障時，會引發(fā)SYSTEM警告。當(dāng)岀現(xiàn)SYSTEM警告，系統(tǒng)中所有的機(jī)器 人都要被關(guān)閉。在采取正確措施后，關(guān)閉電源，再重新打開?；顒泳娼缑婊顒泳娼缑嬷伙@示活動的警告。一旦該警告被警告清除信號輸入清除，活動警告界面顯示：“沒有活動的警告”。在上一條警告清除信號輸入后，界面顯示警告輸出。當(dāng)在警告歷史紀(jì)錄界面按下刪除鍵（+shift），相應(yīng)的警告會從活動警告界面里清除。該界面顯示警告的嚴(yán)重等級為 PAUSE或更高。不會顯示 WARN警告，NONE警告或重

6、置。 如果系統(tǒng)變量諸如$ER_NOHIS設(shè)置正確的話，一些 PAUSE警告或是更嚴(yán)重的警告也可能 不會被顯示。如果檢測到了多個警告，該界面按檢測到的順序反向顯示。最大可以顯示100行。如果警告有錯誤發(fā)生代碼，該代碼會在警告顯示行下顯示出來。圖C-2顯示活動警告界面和警告歷史記錄界面的操作流程。MENU key |ji ci）scdPAkm】koy 艸血clAiiKmrHl詢lydMbyodliicn 4 ALARM 號EIEeledwhen an al a rm 占 autpuLActive alarm scroon displayedi卜3 ACTIVE prosed, F3 HIST pr

7、essedAlami hi其中：MENU key pressed, then 4ALARM selected 表示：按下 MENU （菜單）鍵，然后選擇 4ALARM;Alarm key pressed 表示：按下警告鍵；Automatically displayed when an alarm isoutput表示：當(dāng)警告被輸出會自動被顯示；Active alarm screen displayed表示：顯示活動警告界面； Alarm history screen displayed 表示：顯示警告歷史記錄界面。自動警告顯示函數(shù)當(dāng)檢測到一個會導(dǎo)致系統(tǒng)停止（PAUSE或更嚴(yán)重的警告）的警告，自

8、動警告界面顯示函數(shù)會自動顯示警告界面。這個函數(shù)可以使得操作員不用手動顯示警告界面，也可以使得導(dǎo)致系統(tǒng)故障的原因被快速發(fā)現(xiàn)。提示：顯示要求被滿足，即使在開始時檢測到一個警告也會自動顯示警告界面。自動警告顯示被執(zhí)行，不考慮啟動的模式。提示：當(dāng)連接了 CRT，檢測到了一個警告，警告界面會在教導(dǎo)盒和CRT上同時出現(xiàn)。自動警告界面顯示所需條件如下所述：F 當(dāng)自動警告界面顯示函數(shù)的標(biāo)記被設(shè)定了。在系統(tǒng)設(shè)定界面，選擇AUTO.DISPLAYOFALARMMENU以開啟或關(guān)閉自動顯示函數(shù)。該函數(shù)默認(rèn)為關(guān)閉。為了使此改變生效，電源必須關(guān)閉，再重啟。參見章節(jié)3.18。F當(dāng)為警告強(qiáng)度等級設(shè)定的警告菜單標(biāo)記的Auto

9、.display被設(shè)定了。$ER_SEV_NOAUTO設(shè)置是否為每個警告強(qiáng)度等級開啟或關(guān)閉自動警告界面顯示。有幾種警告強(qiáng)度等級。NONE和WARN警告不會影響出現(xiàn)執(zhí)行和機(jī)器人的操作，也不會觸發(fā)自動警告顯示。默認(rèn)設(shè)置為，自動警告顯示對PAUSE和更嚴(yán)重的警告有效。在系統(tǒng)變量界面可以更改這個設(shè)置。系統(tǒng)變量相應(yīng)的警告強(qiáng)度等級標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置$ER_SEV_NOAUTO1PAUSETRUE$ER_SEV_NOAUTO2STOPTRUE$ER SEV NOAUTO3SERVOTRUE$ER SEV NOAUTO4ABORTTRUE$ER SEV NOAUTO5SYSTEMTRUEFALSE:自動警告界面顯示被關(guān)

10、閉。TRUE :自動警告界面顯示被打開。提示：如果檢測到在一個后面跟隨著一條ABORT警告的PAUSE警告，當(dāng)PAUSE警告的自動顯示被關(guān)閉了，在錯誤輸出過程中，不會執(zhí)行自動顯示。F 特殊警告的自動顯示可以被關(guān)閉。對于特殊警告的自動警告界面顯示函數(shù)可以被關(guān)閉。在系統(tǒng)變量界面總共可以設(shè)置十條這個的警告。當(dāng)自動警告界面顯示被打開時，如果檢測到指定警告，該警告界面不會 自動顯示。對如下系統(tǒng)變量采取設(shè)定:系統(tǒng)變量具體描述$ER_NOAUTO. $NOAUTO_ENB當(dāng)自動警告界面顯示被打開時，打開或關(guān)閉該 函數(shù)以抑制自動警告界面顯示$ER_NOAUTO.$NOAUTO_CODE所指定的警告。D FAL

11、SE:該函數(shù)以抑制自動警告界面顯示被 關(guān)閉。D TRUE :該函數(shù)以抑制自動警告界面顯示被打 開。$ER_NOAUTO. $NOAUTO_NUM在 $ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE里設(shè)置警告編號。$ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE1to10包含警告ID和警告編號的錯誤編號。 例如：11002 （ SERVO 002 號警告）11 :警告ID ; 002 :警告編號。 警告ID :參考章節(jié)C.2。對于下面列舉的有用戶操作引起的和會導(dǎo)致系統(tǒng)停止的警告，默認(rèn)情況下，$ER_NOAUTO.$NOAUTO_ENB被設(shè)置為TRUE。當(dāng)設(shè)定被更改為 FALSE時，相應(yīng)的警告界面

12、會被自動顯 示。Servo 001操作面板緊急制動Servo 002教導(dǎo)盒緊急制動Servo 003特殊手持式開關(guān)Servo 004保護(hù)欄打開Servo 005教導(dǎo)盒松開之前被按下的安裝/卸載按鈕Servo 012電源恢復(fù)當(dāng) $ER_NOAUTO. $NOAUTO_ENB 設(shè)定為 TRUE 時， 檢測至U 在 $ER_NOAUTO. $NOAUTO_CODE設(shè)定的警告和其他的警告，自動顯示不會被執(zhí)行。F當(dāng)錯誤輸出正在進(jìn)行時當(dāng)警告修復(fù)或是在其他界面中的設(shè)計檢查在執(zhí)行時，如果檢測到一個PAUSE警告或更嚴(yán)重的警告，警告界面會被自動顯示。 界面會被頻繁切換，用來在警告修復(fù)和其他操作中切 換。為了避免

13、出現(xiàn)這種情況，當(dāng)一個警告被激活時，自動警告顯示不會被執(zhí)行。是否存在活動警告能被故障信號輸出檢測到。當(dāng)故障信號被輸出，不管伺服啟動，即使檢測到一個警告，也不會執(zhí)行自動警告顯示。提示：當(dāng)檢測到一個SERVO或SYSTEM警告，在伺服系統(tǒng)開啟后，故障信號被重置。自動返回函數(shù)當(dāng)輸入一個警告清除信號，自動返回函數(shù)會顯示之前顯示的界面直到自動界面顯示。該函數(shù)和自動顯示函數(shù)一起使用。自動返回函數(shù)的操作如下所述：F當(dāng)開啟了自動警告界面顯示函數(shù)，當(dāng)發(fā)生一個警告時會自動顯示警告界面。當(dāng)該警告被 一個輸入的警告清除信號清除時，會自動顯示之前的界面。F 當(dāng)通過菜單選擇，一個警告不被警告界面自動顯示時，即使輸入一個警告

14、清除喜好也 不會顯示之前的界面。F如果在輸入一個警告清除信號之前，顯示了另外一個界面，自動返回函數(shù)不執(zhí)行。F當(dāng)故障信號輸出關(guān)閉時，自動返回函數(shù)執(zhí)行。F如果在通過自動顯示函數(shù)顯示了警告界面后，電源被關(guān)閉或開啟，自動返回函數(shù)在啟動 后不運(yùn)行。這一點(diǎn)不受啟動模式（冷啟動，熱啟動等等）的影響。流程C-1顯示警告出現(xiàn)，警告歷史記錄 /警告細(xì)節(jié)信息步驟：1.按下MENUS鍵以顯示界面菜單。2.選擇“ 4 ALARM ”。顯示警告出現(xiàn)界面。如果檢測到一個警告，活動警告界面會被自動顯示。I MAVIHT FCTirI 4LAR3I已 T . A1N1F町皿| label lailedMFHOI1E11 ?*|

15、ie*-|n Jump label is 2 SBY0-O02 Tirar 11 pciidji ill E - stuf4 SKVO-OST Robot rwtcrcdlfroiips 115 STST-OSif1 Sjstea mviiuil pvweir *CLF4BHELFF4ALARM燈點(diǎn)亮。! ! 二J J飛VNVNI IJ Jw w廠ImIm M M M M IHDDIHDD匚CEI I匚 lplp- -匚 口|I I口鬥IIII口 |匚匚匸Hu 匚從特殊手持式開關(guān)警告（步驟：1按住特殊手持式開關(guān)，然后按下RESET 鍵。SRV0-UD3switch i t?LeasedSAMF

16、LfilLINE 2消除一個超行程警告（SERVO 005）步驟：1按下MENU鍵，顯示界面菜單。S-i.VO- 0D5 Robot Overtrabe 1SAMPLE!L1N 2SIMPLE1PAIJS1JOINT 30%2 按下 0 NEXT PAGE （下一頁）型），然后選擇 OT RELEASE，然后在下一頁選擇 6 SYSTEM。按下F1TYPE（類 （超行程釋放）。顯示OT RELEASE界面。5FVSIT10N6 SYSTEH1HFF1I.mis omiNiis oi ruisi-.uiOT REREASETYPErrPF i RETJASF然后按右箭頭鍵4.要顯示警告細(xì)節(jié)界面，

17、按下F5 “ HELP ”鍵。Cl EAR HEITINTP 221 (SAWPLE1 7 Jump 1 nbel is railINTP-22J (SAMPLE1. 7luhoL ic failhlFMt-027 Speciflftl Line doe* not 30-!lY-44 07: 15STOP,iouuoaiioAlara1/251 1NTP-324 (SAMPLE1 . 7) Jump label is2 SRVO-OO? Teath piidant E- st opI TYFF |J repla n joi nt slowdow n (Group:%dA2)可能原因：直線型動作

18、忽略轉(zhuǎn)換數(shù)值。因此，當(dāng)在幾個直線型動作發(fā)生一個連接動作，轉(zhuǎn)換數(shù)值可能會不匹配，導(dǎo)致機(jī)器人速度慢下來。解決方法：更改當(dāng)前動作的motype為直線型，或是把之前動作的 motype更改為連接型。 如果問題依然存在，重新校正路徑。MOTN- 148 SWARN Cari t move concurrently (Group:%dA2)可能原因：因為其中一組動作的重新計劃，導(dǎo)致兩組動作不能同步進(jìn)行，從而使得機(jī) 器人的速度慢下來。解決方法：如果機(jī)器人慢下來的速度不可接受，則重新校正路徑。MOTN-149 STOP.G CF:rotspeedlim exceeded lin e:%dA5可能原因：CF:機(jī)

19、器人超過速度限度。解決方法：1.將系統(tǒng)變量$cf_paramgp.$cf_framenum從1設(shè)到2。關(guān)閉電源，再打開。2降低速度。3按照之前的操作一樣來標(biāo)定位置。MOTN- 161 (%sA4 L:%dA5) Can t look ahead可能原因：由于帶有最短事件控制函數(shù)，程序命令行不能提前讀取?？梢钥紤]下述情況。-位置寄存器未被鎖定的情況下使用。使用了 IF/selection 指令。調(diào)用了另一個程序。解決方法：-使用鎖定位置寄存器指令。移去 IF/selection 指令。-把幾個程序集成為一個程序運(yùn)行。MOTN-171 Overload可能原因：輸入了一個過載。解決方法：降低負(fù)載。

20、MOTN-172 An other robot is re-li nked可能原因：位于連接目的地的機(jī)器人被重新連接，因此操作停止。解決方法：立即停止所有的連接機(jī)器人，然后重新啟動機(jī)器人。MOTN-173 Robot link con figuration error可能原因：機(jī)器人連接設(shè)定不正確。解決方法：檢查主機(jī)傳輸設(shè)定離地主機(jī)名稱和IP地址，也要檢查機(jī)器人連接設(shè)定。MOTN-174 No motion con trol可能原因：當(dāng)機(jī)器人按照程序或是微動操作移動是，發(fā)生了對于執(zhí)行了一個主或從設(shè) 定比如手動操作界面操作或是程序操作，這時，會發(fā)出警告。解決方法：在機(jī)器人停止后在執(zhí)行操作。MOT

21、N-175 Failed to be MASTER可能原因：通過執(zhí)行程序或是手動操作把開關(guān)設(shè)置為主狀態(tài)的時候，機(jī)器人的動作還 沒有完成，或是設(shè)定不正確。解決方法：調(diào)整程序，或是檢查機(jī)器人連接設(shè)定。MOTN-176 Failed to be SLAVE可能原因：通過執(zhí)行程序或是手動操作把開關(guān)設(shè)置為從狀態(tài)的時候，機(jī)器人的動作還 沒有完成，或是設(shè)定不正確。解決方法：調(diào)整程序，或是檢查機(jī)器人連接設(shè)定。MOTN-177 Failed to end sync motion可能原因：如果主機(jī)器人或是從機(jī)器人沒有停止或是設(shè)定不正確，同步動作不能被完 成。解決方法：查看程序的動作指令和機(jī)器人連接設(shè)定。MOTN-

22、178 Li nk robot is HELD可能原因：在同步動作啟動后，檢測到傳輸目的地的機(jī)器人因為諸如程序終止等原因 而不能同步。解決方法：程序暫時停止。重新啟動主機(jī)器人和從機(jī)器人程序。MOTN-179 Robot link in ternal error可能原因：內(nèi)部錯誤。解決方法：聯(lián)系你的FANUC客服代表，告知其顯示的警告信息。MOTN-180 Robot link Calib-data not found可能原因：沒有找到校準(zhǔn)數(shù)據(jù)。解決方法：校準(zhǔn)機(jī)器人連接。MOTN-181 Robot link Version mismatch可能原因：主機(jī)器人和從機(jī)器人的機(jī)器人連接軟件版本不一致

23、。解決方法：把主機(jī)器人和從機(jī)器人的機(jī)器人連接軟件版本調(diào)整為一致。MOTN-182 Failed to get data from master可能原因：不能從主機(jī)器人那里得到傳輸數(shù)據(jù)。解決方法：檢查網(wǎng)線，電線連接，集線器，主板和機(jī)器人連接設(shè)定。MOTN-184 In valid MNUTOOL data array可能原因：系統(tǒng)變量值 $MNUTOOL無效。解決方法：檢查系統(tǒng)變量值$MNUTOOL。MOTN-185 Protect of ACK BF to be sent可能原因：用于從從機(jī)器人到主機(jī)器人間的傳輸?shù)拇鎯ζ鞅槐Ｗo(hù)。校正過程中校正過程中解決方法：不用特別處理。MOTN-186 Pr

24、otect of BCST BF to be sent可能原因：用于從主機(jī)器人到從機(jī)器人間的傳輸?shù)拇鎯ζ鞅槐Ｗo(hù)。 解決方法：不用特別處理。MOTN-187 Protect of ACK BF to be read可能原因：用于從從機(jī)器人到主機(jī)器人間的傳輸?shù)拇鎯ζ鞅槐Ｗo(hù)。 解決方法：不用特別處理。MOTN-188 Protect of BCST BF to be read可能原因：用于從主機(jī)器人到從機(jī)器人間的傳輸?shù)拇鎯ζ鞅槐Ｗo(hù)。解決方法：不用特別處理。MOTN-189 Slave motion remai ned可能原因：在從機(jī)器人中，之前動作行進(jìn)的數(shù)量在從程序啟動前被保留。 解決方法：在之前動

25、作完成后重新啟動。MOTN-190 Slave cannot use JOINT pos可能原因：從機(jī)器人的動作指令數(shù)據(jù)是連接格式。解決方法：把數(shù)據(jù)改為正交格式。MOTN-191 Slave cannot JOINT motion可能原因：從程序不能執(zhí)行一個連接動作。解決方法：把指令改為正交格式。MOTN-192 UT of MASTER was cha nged可能原因：在主狀態(tài)下，主機(jī)器人的工具坐標(biāo)系被改變。 解決方法：在主狀態(tài)下，不要改變主機(jī)器人的工具坐標(biāo)系。MOTN-193 UT of SLAVE was cha nged可能原因：在從狀態(tài)下，主機(jī)器人的工具坐標(biāo)系被改變。 解決方法：在

26、從狀態(tài)下，不要改變主機(jī)器人的工具坐標(biāo)系。MOTN-194 Machi ne Lock is ENABLED可能原因：在主機(jī)器人鎖定狀態(tài)下，同步動作被關(guān)閉。解決方法：取消主機(jī)器人鎖定狀態(tài)。MOTN-195 RLINK i nter nal error %dA5可能原因：內(nèi)部錯誤。解決方法：聯(lián)系你的 FANUC客服代表，告知其顯示的警告信息。MOTN-198 CRC Start-Via too close(L:%dA5)可能原因：一道弧線的起點(diǎn)和中心點(diǎn)太過接近。解決方法：重新校正機(jī)器人。一道弧線的校正點(diǎn)必須在同一平面內(nèi)。否則,的一個小調(diào)整會導(dǎo)致動作發(fā)生一個較大的改變。MOTN-199 CRC Vi

27、a-Dest too close(L:%dA5)可能原因：一道弧線的中間點(diǎn)和終點(diǎn)太過接近。解決方法：重新校正機(jī)器人。一道弧線的校正點(diǎn)必須在同一平面內(nèi)。否則,的一個小調(diào)整會導(dǎo)致動作發(fā)生一個較大的改變。MOTN-200 (%sA4, %dA5) Too lo ng an ticipate time可能原因：提前處理時間( TIMEBEFORE )值過大。解決方法：-重新校正之前校正過的點(diǎn)以增大動作的距離。-降低提前處理時間。MOTN-230 T1 rotspeed limit (G:%dA2)可能原因：T1模式中的幅值改變速度被夾制。解決方法：降低校正速度?；蛘?，使用單位為度/秒或秒的動作指令。M

28、OTN-231 T1 Speed restrictio n (G:%dA2)可能原因：當(dāng)T1模式中的校正速度為250mm/sec或是更低時，會執(zhí)行速度限制處理。解決方法：因為工具幅值發(fā)生改變，邊緣除的速度會超過250mm/sec。該警告只是條警示，不會使工作失效。但是，需要檢查在T2模式中這部分的實(shí)際動作。MOTN-240 J4 is not zero可能原因：J4軸不處在0位置。解決方法：作岀一個動作，使其處在0位置。MOTN-241 OFIX stroke limit可能原因：在幅值固定動作中，檢測到一個行程限度。解決方法：檢查動作范圍，重新校正機(jī)器人使得該動作不會超過其正常范圍。MOTN

29、-242 OFIX is disabled可能原因：幅值固定動作失效。解決方法：查看機(jī)器人是否支持幅值固定動作。MOTN-243 OFIX error可能原因：幅值固定動作指令因為其他原因而不能被執(zhí)行。解決方法：檢查警告記錄看是否發(fā)生了其他警告。MOTN-244 OFIX Detect J4 is n ot 0可能原因：J4的動作開始位置或是目標(biāo)位置不在0位置。解決方法：檢查 J4在每個位置上的值，做出調(diào)整。MOTN-245 OFIX Wrist co nfig mismatch可能原因：動作起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置的配置文件不一致。解決方法：檢查幅值，做岀調(diào)整。如果動作還是不正常，使用連接動作。M

30、OTN-246 OFIX In valid rail vector可能原因：幅值固定動作指令失效。解決方法：查看機(jī)器人是否支持幅值固定動作指令。MOTN-247 E-Effector is n ot vertical to rail可能原因：邊緣面和J1軸不平行。解決方法：調(diào)整機(jī)器人，使得其邊緣面和J1軸平行。MOTN-248 OFIX Too large tool rotatio n可能原因：在幅值固定動作中，在起點(diǎn)和終點(diǎn)的邊緣旋轉(zhuǎn)角度超過了動作的允許范圍。解決方法：分解動作，對動作的每個分解部分進(jìn)行校正。MOTN-249 OFIX Too large tool spin可能原因：在幅值固定

31、動作中，在起點(diǎn)和終點(diǎn)的J6旋轉(zhuǎn)角度超過了動作的允許范圍。解決方法：分解動作，對動作的每個分解部分進(jìn)行校正。MOTN-250 Use CNTO/FINE for L/C before OFIX可能原因：在一個幅值固定動作后通過平滑過渡動作繼續(xù)一個圓型動作或是直線型動作， 而不是繼續(xù)一個幅值固定動作。解決方法：改變圓型動作或是直線型動作的位置模式來平滑過渡。MOTN- 251 Can t use OFIX with this motion可能原因：指定了一個不能幅值固定動作同時使用的動作語句，比如一個增益動作指令或是遙控TCP。解決方法：修改指令。MOTN-252 OFIX: No plan da

32、ta可能原因：內(nèi)部錯誤。解決方法：聯(lián)系你的 FANUC客服代表，告知其顯示的警告信息。MOTN-253 OFIX: Motion type mismatch可能原因：內(nèi)部錯誤。解決方法：聯(lián)系你的 FANUC客服代表，告知其顯示的警告信息。MOTN-254 OFIX: Detect large spin可能原因：每個動作的工具幅值改變過大。 解決方法：分解動作，對動作的每個分解部分進(jìn)行校正。MOTN-255 OFIX: Detect J4 is n ot 0可能原因：在動作過程中，檢查到J4未處在0位置。如果J4從動作的起點(diǎn)或終點(diǎn)的0位置有微小移動，或是每個動作的邊緣角度變化過大，則會發(fā)出該警告

33、。解決方法：檢查 J4起點(diǎn)和終點(diǎn)的值。如果J4的所有點(diǎn)的值都已校正到0位置，依然發(fā)岀這個警告，則分解動作語句。MOTN-256 OFIX: TCP config limit可能原因：到達(dá)了直線型動作范圍極限。 解決方法：關(guān)閉目標(biāo)位置，或是轉(zhuǎn)換到連接動作。MOTN-257Wrist start an gle mismatch可能原因：腕部軸線的動作啟動角度和幅值固定動作的內(nèi)部計算值不匹配。 解決方法：調(diào)整校正，使得J4軸完全移到0度。還有，檢查是否使用了諸如動作跟蹤或動作補(bǔ)償?shù)葢?yīng)用。MOTN-258 Not reached to dest rotatio n可能原因：在幅值固定動作停止時，工具到

34、達(dá)幅值和幅值固定動作的內(nèi)部計算值不匹配。 解決方法：調(diào)整校正，使得J4軸完全移到0度。還有，檢查是否使用了諸如動作跟蹤或動作補(bǔ)償?shù)葢?yīng)用。MOTN-259 Not reached to dest spin可能原因：在幅值固定動作停止時，工具到達(dá)幅值和幅值固定動作的內(nèi)部計算值不匹配。解決方法：調(diào)整校正，使得J4軸完全移到0度。還有，檢查是否使用了諸如動作跟蹤或動作補(bǔ)償?shù)葢?yīng)用。MOTN-300 CD not support:Use CNT L:%dA5可能原因：不支持 CD類型的項目。解決方法：關(guān)閉其類型未 FINE或是CNT oMOTN-301 Path to resume is cha nged

35、(G:%dA2)可能原因：不能恢復(fù)動作。 解決方法：取消之，然后再運(yùn)行程序。MOTN-302 Corner speed slowdow n L:%dA5可能原因：由于機(jī)器人約束，拐角速度自動降低。解決方法：如果速度降低到不能接受的地步，重新校正路徑。MOTN- 303 Can t maintain CDist L:%dA5可能原因：由于路徑過短或是速度過快，不能保持拐角距離。 解決方法：加長路徑，或是降低速度。MOTN-304 CS:Prog speed achieved L:%dA5可能原因：SPD不再對拐角速度造成影響。解決方法：這只是一個提示。無需為其做什么特別的處理。MOTN- 305

36、 Can t maintain speed L:%dA5可能原因：由于機(jī)器人約束，不能保持路徑上的程序速度。 解決方法：這只是一個提示。無需為其做什么特別的處理。MOTN- 306 Can t replan (G:%dA2, A:%xA3 Hex)可能原因：恢復(fù)動作不能達(dá)到停止位置。 不能恢復(fù)原來路徑。解決方法：取消程序，然后重新運(yùn)行。MOTN-307 Mismatch MMR (G:%dA2)可能原因：內(nèi)部錯誤。解決方法：聯(lián)系你的 FANUC客服代表，告知其顯示的警告信息。MOTN-308 FINE termtype used L:%dA5可能原因：由于動作指令在兩個動作之間不能產(chǎn)生拐角。而

37、且CNT或是CD被忽略。解決方法：當(dāng)使用了 PR來定位或是使用了 OFFSET指令時，使用LOCK PREG 指令。MOTN-309 Circular speed reduced L:%dA5可能原因：由于機(jī)器人約束，圓型速度降低。 解決方法：降低程序速度從而避免再產(chǎn)生此警告。MOTN-310 Pos. Cfg. change 2 (G:%dA2)可能原因：配置文件不匹配。解決方法：字串要和起始位置配置文件字串匹配。MOTN-311 Path to resume is cha nged(G:%dA2)可能原因：不能恢復(fù)原來路徑上的動作解決方法：取消程序，然后重新運(yùn)行。 被恢復(fù)的動作可能不在原來

38、的路徑上。MOTN- 312 Can t resume in single step CJ可能原因：在單步模式中不能恢復(fù)動作。解決方法：取消程序，然后重新運(yùn)行。MOTN- 313 Can tresume motion CJ(2)可能原因：不能恢復(fù)原來路徑上的動作。解決方法：取消程序，然后重新運(yùn)行。被恢復(fù)的動作可能不在原來的路徑上。MOTN- 314 Can t resume motion CJ(3)可能原因：不能恢復(fù)原來路徑上的動作。解決方法：取消程序，然后重新運(yùn)行。被恢復(fù)的動作可能不在原來的路徑上。MOTN-315 Comma nd speed is chan ged CJ可能原因：不能恢復(fù)

39、原來路徑上的動作。解決方法：取消程序，然后重新運(yùn)行。被恢復(fù)的動作可能不在原來的路徑上。MOTN-316 Override cha nge not allowed可能原因：當(dāng)CJP關(guān)閉，程序重啟時，執(zhí)行了超行程改變。解決方法：在重啟程序前執(zhí)行超行程改變。不要在程序重啟后，立即執(zhí)行超行程改變。MOTN-319 CRC large orien t cha nge (G:%dA2)可能原因：小圓導(dǎo)致了大的幅值改變。解決方法：重新校正機(jī)器人。MOTN-320 Adj out of limit at line %s可能原因：在微調(diào)檢查過程中，檢測到一個不能達(dá)到的位置。解決方法：對于這條警告信息，確定產(chǎn)生改

40、警告的命令行號。使用CLR-ADj來清除調(diào)整值。MOTN-321 Posn unreachable at line %s可能原因：在微調(diào)檢查過程中，檢測到一個不能達(dá)到的位置。解決方法：對于這條警告信息，確定產(chǎn)生改警告的命令行號。使用CLR-ADj來清除調(diào)整值。MOTN-340 Fast fault recovery可能原因：表明當(dāng)找到警告位置時，在快速錯誤恢復(fù)中打開應(yīng)用處理。解決方法：N/A。MOTN-341 NO Z offset for INC motion可能原因：不能對增益動作施加Z向偏移值。解決方法：不要使用增益動作。MOTN-342 Override cha nge not all

41、owed可能原因：當(dāng)程序運(yùn)行時，改變教導(dǎo)盒的超行程設(shè)定。解決方法：把教導(dǎo)盒的超行程設(shè)定為所需值，恢復(fù)程序PALT Error Codes ( ID = 26 )PALT-001 ABORT.G In adequate register value可能原因：行/列/層編號非法。 解決方法：請確認(rèn)裝托寄存器。PALT-002 ABORT.G Comput ing shift vector可能原因：指定的行/列/層的位置數(shù)據(jù)不能被計算。 解決方法：校正一個正確的堆棧點(diǎn)。PALT-003 ABORT.G Comput ing rotatio n matrix可能原因：指定的行/列/層的位置數(shù)據(jù)不能被計

42、算。 解決方法：校正一個正確的堆棧點(diǎn)。PALT-004 ABORT.G In creme nt value is ill可能原因：裝托配置界面的增益值非法。解決方法：請糾正增益值。PALT-005 ABORT.G Applicatio n item unfound可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。解決方法：再次校正裝托指令。PALT-006 ABORT.G Amr number is differnet可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。解決方法：再次校正裝托指令。PALT-007 ABORT.G Co nfigulation n ot decided可能原因：裝托初始數(shù)據(jù)的行/列/層數(shù)組錯誤。解決方法：再次設(shè)定行

43、 /列/層數(shù)組。PALT-008 ABORT.G Route pattern duplicated可能原因：進(jìn)程模型環(huán)境設(shè)定重疊。解決方法：重新設(shè)定進(jìn)程模型環(huán)境。PALT-009 ABORT.G Bottom poi nt unfound可能原因：相應(yīng)的堆棧點(diǎn)不存在。解決方法：再次校正堆棧點(diǎn)。PALT-010 ABORT.G Route pattern unfound可能原因：找不到進(jìn)程模型。解決方法：在裝托進(jìn)程模型界面檢查進(jìn)程模型。PALT-011 ABORT.G Route poi nt unfound可能原因：相應(yīng)的進(jìn)程點(diǎn)不存在。解決方法：再次校正進(jìn)程點(diǎn)。PALT-012 ABORT.G

44、 Route Bottom poi nt unfound可能原因：找不到當(dāng)前進(jìn)程模型的堆棧點(diǎn)。解決方法：再次校正當(dāng)前進(jìn)程模型的堆棧點(diǎn)。PALT-013 ABORT.G Memory id error 可能原因：裝托數(shù)據(jù)的設(shè)定不完全。 解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-014 ABORT.G Illegal bottom number可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-015 ABORT.G Illegal pattern number可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。 解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-016 ABORT.G Illegal ro

45、ut number可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-017 ABORT.G Illegal curre nt number可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。 解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-018 ABORT.G Illegal key in put可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。 解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-019 ABORT.G Illegal poi nt data可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。 解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-020 ABORT.G Fun ction code unfound可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。 解決方法：

46、和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-021 ABORT.G Register in dex ill value可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-022 ABORT.G Item code cannot be found可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-023 ABORT.G Illegal eleme nt value可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-024 ABORT.G Calculatio n error occured可能原因：裝托數(shù)據(jù)不完整。 解決方法：校正所有的底部點(diǎn)？校正所

47、有的進(jìn)程點(diǎn)？PALT-025 ABORT.G OS error occured可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。PALT-026 ABORT.G Cannot read/write to PL 可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。 解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PALT-027 ABORT.G Failed program closeINTER可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。PALT-028 ABORT.G Failed program ope n可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。PALT-029 ABORT.G Not exist application data可能原因：軟件內(nèi)部錯誤。PALT-030 WARN Palle

48、t number is over max可能原因：不要校正裝托指令超過16。解決方法：在這個程序中裝托指令不要校正超過16。請校正其他程序。PALT-031 WARN Can not be set FREE or INTER可能原因：在 FREE的配置文件里，不能在超過兩個方向上設(shè)置INTER解決方法：在 FREE的配置文件里，只能在一個方向上（行，列或?qū)樱┰O(shè)置PALT- 033 This speed type isn t supported可能原因：裝托選項不支持這種速度類型。解決方法：請選擇其他動作語句。PROG Error CodesPROG-001 to 004 ABORT.L In

49、valid poi nter is specified可能原因：系統(tǒng)內(nèi)部錯誤。解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PR0G-005WARN Program is not fou nd可能原因：找不到指定的程序。 解決方法：檢查程序名稱。PROG-006WARN Line is n ot found可能原因：找不到指定的命令行編號。 解決方法：檢查命令行編號。PROG-007WARN Program is already running可能原因：指定的程序已經(jīng)正在被執(zhí)行。解決方法：檢查程序名稱。PROG-008WARN In a rtn whe n creat ing a task可能原因：執(zhí)行

50、不能在子程序中啟動。 解決方法：檢查命令行編號。PROG-009WARN Line not same rtn as paused at可能原因：程序試圖在一個和之前暫停的命名行不同的命令行處恢復(fù)。 解決方法：檢查命令行編號。PROG-010WARN Not same prg as paused可能原因：試圖恢復(fù)一個不同于之前暫停的程序。解決方法：檢查程序名稱。PROG-011 PAUSE丄 Cannot get the motion control可能原因：不能獲取動作控制。解決方法：查看教導(dǎo)盒開啟開關(guān)和其他決定誰擁有動作控制的正在運(yùn)行的程序。PROG-012WARN All groups n

51、ot on the top可能原因：程序試圖恢復(fù)一個和之前暫停的動作不同的動作。解決方法：恢復(fù)之前暫停的動作。PROG-013WARN Motion is stopped by program可能原因：動作被 MOTION PAUSE指令暫停。只有 RESUME MOTION程序指令能恢 復(fù)該動作。解決方法：使用 RESUME MOTION程序指令恢復(fù)。PROG-014WARN Max task number exceed可能原因：你試圖啟動的程序的數(shù)量超過了最大允許限度。解決方法：取消一些不必要的程序。PROG-015WARN Cannot execute backwards可能原因：不能使

52、用反向執(zhí)行。解決方法：在這個點(diǎn)上，不使用反向執(zhí)行。PROG-016WARN Task is n ot found可能原因：指定的任務(wù)沒有運(yùn)行或是被暫停。解決方法：檢查任務(wù)名稱。PROG-017WARN Task is n ot ru nning可能原因：指定的任務(wù)沒有運(yùn)行。解決方法：檢查任務(wù)名稱。PROG-018 ABORTG Motion stack overflowed可能原因：過多的程序被暫停。解決方法：恢復(fù)或取消某些程序。PROG-019WARN Ign ore pause request可能原因：暫停程序的請求被忽略。PROG-020WARN Task is already abor

53、ted可能原因：指定程序已經(jīng)被取消。解決方法：檢查程序名稱。PROG-021WARN Ign ore abort request可能原因：取消程序的請求被忽略。PROG-022WARN In valid request type可能原因：系統(tǒng)內(nèi)部錯誤。解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PROG-023WARN Task is n ot paused可能原因：指定的程序未被暫停。解決方法：暫停該程序。PROG-024WARN Not have motion history可能原因：動作路徑記錄丟失。解決方法：此時不要試圖使用反向執(zhí)行。PROG-025WARN Cann ot execute b

54、ackwards可能原因：不能使用反向執(zhí)行。解決方法：在這里不要使用反向執(zhí)行。PROG-026WARN No more motion history可能原因：不要再使用更多的反向執(zhí)行。當(dāng)前命令行位于存儲路徑的頂部。PROG-027 to 033 WARN In valid task number可能原因：系統(tǒng)內(nèi)部錯誤。解決方法：和我們當(dāng)?shù)氐目头行穆?lián)系。PROG-034WARN Routi ne not found可能原因：找不到指定事務(wù)。 解決方法：檢查事務(wù)名稱，確認(rèn)是否加載。PROG-035WARN Not locked the specified group可能原因：指定組的動作控制不能

55、被鎖定。解決方法：查看教導(dǎo)盒開啟開關(guān)和其他決定誰擁有動作控制的正在運(yùn)行的程序。PROG-036WARN The len gth of trace array is 0可能原因：可能內(nèi)存不足，也可能任務(wù)屬性設(shè)置不正確。解決方法：使用 KCL SET TASK TRACELEN 命令，設(shè)定跟蹤緩沖長度。PROG-037WARN No data in the trace array可能原因：內(nèi)存中沒有執(zhí)行記錄。解決方法：使用 KCL SET TASK TRACELEN命令打開跟蹤。PROG-038 Incon siste ncy in task status可能原因：系統(tǒng)內(nèi)部錯誤。解決方法：咨詢我們

56、的客服代表。PROG-039WARN locked, but n ot get mctl可能原因：對指定組的動作控制被預(yù)定，但是不能被獲取。解決方法：查看教導(dǎo)盒開啟開關(guān)和其他決定誰擁有動作控制的正在運(yùn)行的程序。PROG-040 PAUSE 丄 Already locked by other task 可能原因：對指定組的動作控制已經(jīng)被其他程序預(yù)定。解決方法：檢查其他擁有動作控制的正在運(yùn)行的程序。PROG-041WARN mctl denied because released可能原因：動作控制被釋放。教導(dǎo)盒當(dāng)前已有動作控制。直到動作控制被獲取才能啟動 機(jī)器人。解決方法：關(guān)閉教導(dǎo)盒。PROG-0

57、42WARN Already released可能原因：動作控制已被釋放。解決方法：如果原本預(yù)期到任務(wù)可能已經(jīng)釋放了該組，這可能就不是錯誤。否則，查看UNLOCK-GROUP 使用情況。PROG-043WARN Already released by you可能原因：動作控制已經(jīng)被此程序的請求釋放。解決方法：如果原本預(yù)期到任務(wù)可能已經(jīng)釋放了該組，這可能就不是錯誤。否則，查看UNLOCK-GROUP 使用情況。PROG-044WARN Arm has not been released yet可能原因：動作控制尚未被釋放。解決方法：如果原本預(yù)期到任務(wù)可能已經(jīng)鎖定了該組，這可能就不是錯誤。否則，查

58、看UNLOCK-GROUP 使用情況。PROG-045WARN Other than requestor released可能原因：動作控制已經(jīng)被其他程序的請求釋放。解決方法：如果原本預(yù)期到任務(wù)可能已經(jīng)釋放了該組，這可能就不是錯誤。否則，查看UNLOCK-GROUP 使用情況。PROG-046 PAUSE 丄 TP is en abled while running (%sA7)可能原因：當(dāng)此程序執(zhí)行時，教導(dǎo)盒開啟。解決方法：關(guān)閉教導(dǎo)盒，恢復(fù)此程序。PROG-047 PAUSE丄 TP is disabled while running (%sA7)可能原因：當(dāng)此程序執(zhí)行時，教導(dǎo)盒關(guān)閉。解決方

59、法：開啟教導(dǎo)盒，使用SHIFT-FWD恢復(fù)執(zhí)行。PROG-048 PAUSE 丄 Shift released while running (%sA7)可能原因：當(dāng)此程序執(zhí)行時，shift鍵松開。解決方法：按住 shift鍵，并按下FWD鍵恢復(fù)執(zhí)行。PROG-049WARN Ca nno t release, robot mov ing可能原因：當(dāng)機(jī)器人正在移動時，不能釋放動作控制。解決方法：查看機(jī)器人動作狀態(tài)。PROG-050WARN Abort still in progress可能原因：該程序處于被取消的處理過程中。解決方法：等待數(shù)秒。PROG-051WARN Cann ot skip

60、the return stmt可能原因：想要試圖移動到的指定命令行超過了程序中命令行的編號。 解決方法：不要求用戶做岀特別的處理。PROG-053 ABORT丄 User AX is not running可能原因：用戶應(yīng)用任務(wù)未被執(zhí)行。 解決方法：再執(zhí)行應(yīng)用前，啟動用戶應(yīng)用任務(wù)。PROG-054 FWD released while running (%sA7)可能原因：程序執(zhí)行過程中，F(xiàn)WD鍵被松開。解決方法：按住 SHIFT和FWD鍵，恢復(fù)執(zhí)行。PROG-055 BWD released while running (%sA7)可能原因：程序執(zhí)行過程中，F(xiàn)WD鍵被松開。解決方法：按住 S