iBoat-BS2無(wú)人船快速使用手冊(cè)0530(共28頁(yè))

1、由于處于摸索階段，有很多沒(méi)有考慮周全的地方，歡迎大家改正補(bǔ)充，一起完善操作流程和安全措施高關(guān)水庫(kù)水下經(jīng)驗(yàn)總結(jié)：1硬件設(shè)施要帶齊全，最好配置筆記本電腦的移動(dòng)電源，通信對(duì)講機(jī)。2軟件操作要仔細(xì)，特別是在進(jìn)入 “串口調(diào)試”發(fā)送命令時(shí)，要確保三個(gè)命令都發(fā)送成功，退出后一定要返回“設(shè)備連接”測(cè)試，確保數(shù)據(jù)正確輸出；“串口調(diào)試”連接不上GPS時(shí)，可以試一試把船關(guān)機(jī)再開(kāi)機(jī)。船控軟件操作時(shí)，謹(jǐn)防計(jì)劃線上岸的情況，避免船擱淺；測(cè)量時(shí)在危險(xiǎn)地形處，最好有人員持遙控盯著。由于有開(kāi)啟無(wú)信號(hào)保護(hù)，有影響無(wú)線信號(hào)傳輸?shù)牡胤?，也要有人盯著，一旦無(wú)信號(hào)，船會(huì)以定速（比較快）直線往某方向（可能是HOME點(diǎn)方向）直沖容易出事故。

2、3提前做好準(zhǔn)備，比如計(jì)劃線，水邊線，轉(zhuǎn)換參數(shù)等，可以極大提高效率。1、 硬件連接遙控器天線數(shù)據(jù)天線RTK天線差分天線不要碰到磁鐵石山預(yù)留航插充電口船體開(kāi)關(guān)2.4G遙控器天線900M數(shù)據(jù)天線RTK天線GPRS天線開(kāi)關(guān)模式切換開(kāi)關(guān)推進(jìn)器緊急停止基站電源無(wú)線網(wǎng)橋岸基全向天線LAN接電腦POE接網(wǎng)橋*開(kāi)關(guān)（充放電均需打開(kāi)）2、 軟件使用1、 電腦IP設(shè)置打開(kāi)電腦的網(wǎng)絡(luò)和共享中心，將本地連接的IP地址改為使用固定IP，即192.168.1.88，子網(wǎng)掩碼會(huì)自動(dòng)識(shí)別，為255.255.255.0其他選項(xiàng)不用修改，然后點(diǎn)擊確定。2、 虛擬串口軟件安裝USR虛擬串口軟件后，打開(kāi)軟件，點(diǎn)擊 添加 按鈕，彈出如圖

3、所示窗口分別添加兩個(gè)串口如下：（串口號(hào)可以自由選擇）串口信號(hào)：船控?cái)?shù)據(jù)串口號(hào)：COM1 網(wǎng)絡(luò)協(xié)議：TCP Client目標(biāo)IP：192.168.1.18目標(biāo)端口：7000串口信號(hào)：K10數(shù)據(jù)串口號(hào)：COM2網(wǎng)絡(luò)協(xié)議：TCP Client目標(biāo)IP：192.168.1.28目標(biāo)端口：8000添加成功后，如上圖顯示。網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)顯示“已連接”，并且網(wǎng)絡(luò)接收數(shù)據(jù)一致在增加，說(shuō)明連接成功。即可最小化軟件。進(jìn)行下一步操作。3. HiMAX測(cè)深儀軟件 首先插入測(cè)深儀軟件狗（橙色），并確保未過(guò)期。 打開(kāi)“HiMAX測(cè)深儀軟件”，界面如下，（1）新建項(xiàng)目 新建成功后，會(huì)在軟件頂部“當(dāng)前項(xiàng)目”后顯示輸入的項(xiàng)目名稱。后

4、面的設(shè)置以及測(cè)量數(shù)據(jù)均保存在該項(xiàng)目中。（2）坐標(biāo)參數(shù)按照工程要求，輸入坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù) 選擇需要的當(dāng)?shù)貦E球坐標(biāo)系、投影、轉(zhuǎn)換參數(shù)等，點(diǎn)擊保存，即可將轉(zhuǎn)換參數(shù)文件保存下來(lái)。然后關(guān)掉窗口即可。（3）設(shè)備連接 儀器串口選擇端口號(hào)為8000的COM2（或其他自定義串口號(hào)），儀器類型為K10，波特率無(wú)需改動(dòng)，天線高為0.5米。點(diǎn)擊“開(kāi)始測(cè)試”，會(huì)有如上圖所示的一串字符信息。正常情況下會(huì)顯示“數(shù)據(jù)正?！被蛘摺叭掌诓徽！薄Ｈ掌诓徽r(shí)可以不用管，或者進(jìn)入軟件的“串口調(diào)試”窗口下發(fā)送GGA和ZDA命令（分別表示定位和日期時(shí)間信息），再返回來(lái)即顯示“數(shù)據(jù)正?！?；進(jìn)入 “串口調(diào)試”后，必須返回到“設(shè)備連接”開(kāi)始測(cè)試

5、，設(shè)置才生效。（4） 船型設(shè)計(jì)BS2無(wú)人船GPS天線比換能器水平位置靠前8厘米，需在船艏方向處輸入“0.08”，兩者均在船的中軸線上，故“右船舷方向”為0.（5） 串口調(diào)試點(diǎn)擊“連接GPS”,儀器串口、儀器類型、波特率為之前在“設(shè)備連接”界面設(shè)置的COM2，K10，19200，無(wú)需手動(dòng)改動(dòng)，直接點(diǎn)擊“連接”，成功后窗口如下，頂部顯示當(dāng)前K10有效期，如果過(guò)期后，則不能使用。需憑K10機(jī)身側(cè)面的S/N碼申請(qǐng)注冊(cè)碼，獲得注冊(cè)碼后，點(diǎn)擊“GPS注冊(cè)”，進(jìn)行注冊(cè)。注冊(cè)后，需重啟才能正常使用。點(diǎn)擊“設(shè)置移動(dòng)臺(tái)”選擇數(shù)據(jù)鏈格式，架設(shè)基站則選擇“內(nèi)置電臺(tái)”，點(diǎn)擊設(shè)置，輸入頻道號(hào)輸入后，點(diǎn)擊“確定”。如果使用

6、CORS,則選擇“內(nèi)置網(wǎng)絡(luò)”，點(diǎn)擊“設(shè)置”，輸入對(duì)應(yīng)IP、端口等，點(diǎn)擊應(yīng)用即可。差分電文選擇“RTCM3.0”.最后點(diǎn)擊“應(yīng)用”。即完成了船載移動(dòng)站操作。接下來(lái)進(jìn)行“數(shù)據(jù)調(diào)試”，在右側(cè)的“輸出命令”選擇“OFF”，點(diǎn)擊“發(fā)送”，可以看到左側(cè)窗口數(shù)據(jù)停止更新。然后分別發(fā)送“GGA”（位置語(yǔ)句）”ZDA”（時(shí)間語(yǔ)句）”VTG”（對(duì)低速度）三個(gè)命令，每個(gè)命令10HZ。完成后關(guān)閉即可。（6）測(cè)深測(cè)量注意右上角的時(shí)間、解狀態(tài)、水深數(shù)據(jù)是否正常。左上角的水深顯示窗口顯示水深應(yīng)該干凈無(wú)雜波，大多數(shù)水域情況下，無(wú)需設(shè)置“自動(dòng)功率、自動(dòng)增益、自動(dòng)門檻”，當(dāng)處于特殊情況下，比如水深較淺時(shí)，可手動(dòng)調(diào)節(jié)增益以及門檻，

7、進(jìn)行加減。增益越高，回波放大增益越高，門檻越高，濾波強(qiáng)度越大。比如水深0.6米時(shí)，增益建議25，門檻建議7。點(diǎn)擊“測(cè)深設(shè)置”，如下圖，需輸入吃水值，BS2建議吃水值設(shè)置為0.08米。點(diǎn)擊“測(cè)量設(shè)置”，如下圖，可在左下角選擇記錄條件，記錄條件向上兼容。比如選擇單點(diǎn)解，則單點(diǎn)解及以上的條件（差分解、固定解）均記錄數(shù)據(jù)；選擇固定解，則只記錄固定解狀態(tài)下的數(shù)據(jù)，差分解、單點(diǎn)解不記錄。以上設(shè)置完成后，點(diǎn)擊左上角的“開(kāi)始記錄”按鈕，輸入測(cè)線名稱，則可以開(kāi)始記錄數(shù)據(jù)，記錄完成后，再點(diǎn)擊相同的按鈕，停止記錄數(shù)據(jù)。（7）水深取樣在左下角選中一條測(cè)線，并打開(kāi)，該圖是沒(méi)有模擬回波的水深圖，要進(jìn)行水深真假判斷，還須點(diǎn)

8、擊上方的“顯示回波”，紅色粗線是模擬回波，藍(lán)色線為數(shù)字水深點(diǎn)，兩者匹配，才說(shuō)明水深真實(shí)準(zhǔn)確。然后進(jìn)行濾波，右上角選擇濾波方式，三種均可，強(qiáng)度一般選擇3，再點(diǎn)擊“濾波處理”，濾波后，大部分假水深已經(jīng)被處理掉了，然后再拖動(dòng)窗口下方的進(jìn)度條，找藍(lán)線與紅線不匹配的地方，不匹配時(shí)，用鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)藍(lán)線，跟紅線匹配即可。處理完成，按照需要的采樣間隔在右側(cè)選擇采樣間隔，輸入距離，點(diǎn)擊“采樣處理”，即可完成按距離的采樣。如果兩個(gè)采樣點(diǎn)之間有要特殊點(diǎn)需要提取，點(diǎn)擊任務(wù)欄上的“手動(dòng)采樣”，即可用鼠標(biāo)進(jìn)行在下方任意點(diǎn)擊，進(jìn)行取點(diǎn)。全部處理完后，點(diǎn)擊右下方保存，一條測(cè)線就處理完成了。8. 數(shù)據(jù)改正 在主界面點(diǎn)擊“數(shù)據(jù)改

9、正”，進(jìn)入以下界面，有了該功能，即使測(cè)量前期參數(shù)輸錯(cuò)也沒(méi)關(guān)系，均可進(jìn)行改正。主要是“水面高程改正”，打開(kāi)一條測(cè)線，進(jìn)行濾波處理，與“水深采樣”處類似，左面框中藍(lán)色線是水面高程，因?yàn)樗娓叱套兓徛?，如果是湖泊，水面高程基本不變。藍(lán)色線跳動(dòng)較大，說(shuō)明數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，也需要用鼠標(biāo)將其拉平。處理完成后，點(diǎn)擊“保存”，處理完成。9. 成果預(yù)覽進(jìn)入成果預(yù)覽，選中要輸出的測(cè)線，點(diǎn)擊成果導(dǎo)出，選擇要輸出的數(shù)據(jù)格式，HiMAX支持多種數(shù)據(jù)格式輸出，如需自定義時(shí)，在左側(cè)欄中選中，點(diǎn)擊朝右的箭頭，即可選中輸出的數(shù)據(jù)，在右側(cè)欄中選中項(xiàng)目，點(diǎn)擊左向箭頭，則刪除。然后選擇導(dǎo)出路徑，確定后，點(diǎn)擊“導(dǎo)出”，即可導(dǎo)出數(shù)據(jù)?；蛘哌x

10、擇“成果預(yù)覽”選擇成圖的等值線數(shù)字，以及下方選項(xiàng)，即可生成上圖的彩色水下地形圖。3、 船控軟件 首先插入藍(lán)色的船控軟件狗，該狗插入即可使用，無(wú)時(shí)間限制。選擇窗口模式。進(jìn)入后選擇“連接”，串口選擇前面虛擬串口中端口號(hào)是7000的串口，波特率為57600，點(diǎn)擊連接。連接成功后，進(jìn)入主控任務(wù)界面，其中，左側(cè)顯示船頭方向、船只航速、船只電壓等。狀態(tài)“manual”表示當(dāng)前是手動(dòng)操作模式，“AUTO”表示自動(dòng)跑線，“RTL”表示返航，“hold”表示保持。注意，在任何狀態(tài)下，來(lái)回掰動(dòng)遙控器的模式開(kāi)關(guān)，并最終落在手動(dòng)檔位上，都可以緊急獲取手動(dòng)控制權(quán)，在船只失聯(lián)、即將發(fā)生碰撞時(shí)非常重要，可緊急手動(dòng)控制進(jìn)行躲

11、避。定速巡航設(shè)置：設(shè)置自動(dòng)航行時(shí)船只行駛速度HOME點(diǎn)設(shè)置:在鏈接后可直接在地圖上拖動(dòng)HOME圖標(biāo)設(shè)置HOME點(diǎn)開(kāi)始/自動(dòng)模式：設(shè)置好測(cè)繪線路之后，切換到自動(dòng)模式，無(wú)人船會(huì)自主沿線航行暫停/保持模式：無(wú)人船推進(jìn)器停止工作，可能過(guò)遙控器切換為其他模式來(lái)控制推進(jìn)器的轉(zhuǎn)動(dòng)返航模式：無(wú)人船自主返回到設(shè)置的HOME點(diǎn)重新開(kāi)始任務(wù)：從頭啟動(dòng)任務(wù)“計(jì)劃任務(wù)”界面該界面主要是設(shè)置無(wú)人船航線，進(jìn)入該界面，首先選擇左下角“地圖工具”幾面的“記錄航跡”，便可獲取無(wú)人船的當(dāng)前位置。在左下角的“任務(wù)規(guī)劃”界面，進(jìn)行任務(wù)規(guī)劃，首先點(diǎn)擊“范圍或航點(diǎn)”，a) 可手動(dòng)在地圖上打點(diǎn)，在當(dāng)前狀態(tài)下可以通過(guò)鼠標(biāo)移動(dòng)到航點(diǎn)上修改航點(diǎn)位

12、置。如上圖點(diǎn)了4個(gè)點(diǎn)，然后在左下角“航點(diǎn)文件”里面，依次點(diǎn)擊“寫入航點(diǎn)”（將航點(diǎn)寫入船控系統(tǒng)）-“讀取航點(diǎn)”（將航點(diǎn)從船控中再讀取出來(lái)，確保寫入成功）到此為止，航線規(guī)劃完畢，回到“主控任務(wù)”，點(diǎn)擊“開(kāi)始”，無(wú)人船就開(kāi)始自主跑線了。當(dāng)跑線完成后，狀態(tài)顯示“HOLD”，來(lái)回掰動(dòng)遙控器模式切換按鈕，掰回“手動(dòng)”檔位，又可以手動(dòng)控制船只。以上方法是船沿1-2-3-4之間的連線跑線。也可以將其看作一個(gè)區(qū)域，測(cè)量該區(qū)域，方法如下，b）還是選擇1234四個(gè)點(diǎn)，然后點(diǎn)擊左側(cè)的“任務(wù)規(guī)劃”，輸入要在此區(qū)域測(cè)量的航線間距和航線旋轉(zhuǎn)角度，點(diǎn)擊“確定”繪制出的多邊形如下所示：點(diǎn)擊“記錄航點(diǎn)”這樣就生成了區(qū)域測(cè)量的布線，然后在寫入讀取航點(diǎn)，就可以自動(dòng)航行了。除此之外，還有第三種布線方法，C）讀取dxf文件來(lái)自動(dòng)生成航線點(diǎn)擊.dxf讀取按鈕，導(dǎo)入已經(jīng)做好的DXF文件，并選擇對(duì)應(yīng)參數(shù)轉(zhuǎn)換文件或者直接輸入。這樣就可以直接生成自主測(cè)線。其他相關(guān)功能加載航點(diǎn):通過(guò)保存的航點(diǎn)文件加載航點(diǎn)保存航點(diǎn):保存當(dāng)前已規(guī)劃的航點(diǎn)到文件讀取航點(diǎn):重固件中讀取已保存的航點(diǎn)寫入航點(diǎn):將規(guī)劃好的航點(diǎn)寫入到固件清除航點(diǎn)：清除地圖上的航線地圖相關(guān)工具：保存離線地圖：在存在航點(diǎn)矩形時(shí)，按照航點(diǎn)范圍保存離線地圖 在不存在航點(diǎn)時(shí)，按照當(dāng)前縮放比率保存離線地圖記錄軌跡：在連接后勾選，在當(dāng)前地圖記錄船只航行軌跡，在規(guī)劃航