焊接機器人課件

1、一、機器人是什么？捷克文中的robota（勞役或苦工之意）機器人一詞的由來2、機器人的性質(zhì)1920年捷克作家卡雷爾恰佩克在他的科幻小說羅薩母萬能機器人制造公司首次提到機器人一詞人造人人造人= =機器人機器人 Robot機器人是具有空間三維坐標機器3、機器人工作原理機器人的工作原理是：“示教-再現(xiàn)”?！笆窘獭本褪菣C器人學(xué)習的過程，在這個過程中，操作者需手把手的教機器人做某些動作，而機器人的控制系統(tǒng)會以程序的方式記憶下來。機器人按照記錄下來的程序展現(xiàn)這些動作的過程，叫做“再現(xiàn)”。在實際工作中，通常需要將示教程序試運行，并進行修改、調(diào)整，才能得到有效的工作程序。（1）、焊接機器人的主要作用？（2）、

2、焊接機器人的特點？（3）、焊接機器人的發(fā)展趨勢？代替人，從事反復(fù)、危險的工作效率高、質(zhì)量好消除人工勞動的不確定因素易于實現(xiàn)流水化作業(yè)向高智能化發(fā)展，徹底改變?nèi)祟惖纳罘绞?、焊接機器人的作用及特點：、焊接機器人的作用及特點：送絲裝置機器人主體焊槍機器人電源機器人示教器機器人控制柜TAWERS焊接機器人部品圖5、焊接機器人組成二、機器人的操作規(guī)程 (1)機器人送電程序：先合上空氣開關(guān)，再打開機器人變壓器電源開啟按鈕，其次打開焊接電源開關(guān)，最后旋開機器人控制柜電源。 (2)機器人關(guān)電程序：先旋閉機器人控制柜電源，后關(guān)閉焊接電源開關(guān)，其次切斷機器人變壓器電源，最后拉下空氣開關(guān)。 (3)機器人控制柜送

3、電后，系統(tǒng)啟動（數(shù)據(jù)傳輸）需要一定時間，要等待示教器的顯示屏進入操作界面后再進行操作。 (4)操作機器人之前，所有人員應(yīng)退至安全區(qū)域（警戒安全線以外。） (5)示教過程中要將示教器時刻拿在手上，不要隨意亂放，左手套進掛帶里，避免失手掉落。電纜線順放在不易踩踏的位置，使用中不要用力拉拽，應(yīng)留出寬松的長度。 (6)機器人從操作者安全角度考慮預(yù)先設(shè)定好一些運行數(shù)據(jù)和程序，初學(xué)者未經(jīng)許可不要進入這些菜單進行更改，以免發(fā)生危險操作中如遇到異常提示應(yīng)及時報告，不要盲目操作。 (7)機器人動作中如遇危險狀況時，應(yīng)及時按下緊急制動開關(guān)，使機器人停止，以免造成人員傷害或物品的損壞 。(8)程序編好后，用跟蹤操作

4、把程序空走一遍，逐行修改軌跡點，檢查行走軌跡和各種參數(shù)準確無誤后，旋開保護氣瓶的閥門，然后，按亮示教器上的檢氣圖標，調(diào)整流量計的懸浮小球，一般在15L/min的位置，關(guān)閉檢氣，把光標移至程序的起始點。(9)進行焊接作業(yè)前，先將示教器掛好，鑰匙旋轉(zhuǎn)到“Auto”側(cè)，打開除煙塵設(shè)備后，按下機器人啟動按鈕。觀察電弧時，應(yīng)手持面罩，避免眼睛裸視或皮膚外露而被弧光灼傷，發(fā)現(xiàn)焊接異常應(yīng)立刻按下停止按鈕，并做好記錄。 (10) 結(jié)束操作后，將模式開關(guān)的鑰匙旋轉(zhuǎn)到“Teach”側(cè)，關(guān)閉除塵器設(shè)備，旋閉保護氣瓶上的氣閥，放空氣管內(nèi)的殘余氣體，將機器人歸為零位，退出示教程序，然后按要求關(guān)閉電源，把示教器的控制電纜

5、線盤整放好，將示教器掛在指定的位置，整理完現(xiàn)場后離開。三、機器人的動作三、機器人的動作 機器人：機器人：6 6個自由度個自由度人：人：7 7個自由度個自由度FA軸：肩（轉(zhuǎn)動）UA軸：軀體（前后）RT軸：腰（扭轉(zhuǎn)）RW軸：手臂（扭轉(zhuǎn)）BW軸：手腕（扭轉(zhuǎn)）TW軸：手腕（轉(zhuǎn)動）機器人與人的比較 1、示教器組成1-啟動按鈕；2-暫停按鈕；3-伺服ON按鈕；4-緊急停止按鈕；5-+/-鍵；6-撥動按鈕；7-登錄鍵；8-窗口切換鍵；9-取消鍵；10-用戶功能鍵；11-模式切換開關(guān)；12-動作功能鍵13-右切換鍵；14-左切換鍵；15-安全開關(guān)（三段位）序號按鍵名稱按鍵功能1啟動按鈕在AUTO模式下，用于啟

6、動或重啟機器人操作2暫停按鈕在伺服閉合狀態(tài)下，暫停機器人操作3伺服ON按鈕接通伺服電源4緊急停止按鈕通過切斷伺服電源立刻停止機器人和外部軸操作。一旦按下，開關(guān)保持緊急停止狀態(tài)。順時針方向旋轉(zhuǎn)解除緊急停止狀態(tài)。5+/-鍵代替（撥動按鈕），連續(xù)移動機器人手臂6撥動按鈕（上下微動）移動機器人手臂或外部軸向上微動；在（+）方向上。向下微動；在（-）方向上。移動熒屏上的光標。改變數(shù)據(jù)或選擇一個項目（側(cè)擊）指定選擇項目并保存它。（拖動）保持機器人手臂的當前操作。按下后的微動按鈕的旋轉(zhuǎn)量決定變化量。停止輕微旋轉(zhuǎn)然后釋放。運動的方向與“向上/向下”相同。7登錄鍵用于保存或者登錄一個選擇。示教時，用于保存示教點

7、。8窗口切換鍵l示教器液晶屏能同時顯示多個窗口，使用該按鍵在多個窗口間進行切換選擇，并可在激活窗口的菜單圖標條與編輯窗口之間切換。9取消鍵l用于取消當前操作，返回上一界面。10用戶功能鍵l每個按鍵可用于完成（用戶功能鍵）上方圖標所指定的功能。操作者可定制每個按鍵的功能。11模式選擇開關(guān)l在TEACH模式和AUTO模式間進行切換。l該按鈕置于TEACH位置，即可用示教器操縱機器人。機器人自動運行操作時，將該按鈕置于AUTO位置。12動作功能鍵l用以選擇或執(zhí)行(動作功能鍵)右側(cè)圖標所顯示的動作、功能。13左切換鍵l用于切換坐標系的軸及轉(zhuǎn)換數(shù)值輸入列。對移動量進行“高、中、低”切換。示教過程中，配合

8、（左切換鍵）可完成機器人坐標系的切換。14右切換鍵l用于縮短功能選擇及轉(zhuǎn)換數(shù)值輸入列。對移動量進行“高、中、低”切換。示教過程中，配合（左切換鍵）可完成機器人坐標系的切換。15安全開關(guān)l在操作時確保操作者安全。l當兩個開關(guān)同時被釋放或同時被用力按下時，切斷伺服電源。輕按一個或兩個開關(guān)打開伺服電源。2、坐標系介紹、坐標系介紹 對機器人進行示教操作時，其運動方式是在不同的坐標系下進行的。在大部分商用焊接機器人系統(tǒng)中，可以使用以下5中坐標系：關(guān)節(jié)坐標系、直角坐標系、工具坐標系、圓柱坐標系和用戶坐標系。（1）、關(guān)節(jié)坐標系 機器人在關(guān)節(jié)坐標系下的運動，就是機器人各個關(guān)節(jié)（軸）進行單獨運動。對大范圍運動，

9、且不要求機器人各點姿態(tài)的，則選擇關(guān)節(jié)坐標系。（2）、直角坐標系 直角坐標系是機器人示教與編程時經(jīng)常使用的坐標系之一，這主要源于大家對它比較熟悉。直角坐標系的原點定義在機器人的安裝面與第一轉(zhuǎn)動軸的交點處，X軸向前，Z軸向上，Y軸按右手規(guī)則確定。在直角坐標系中，不管機器人處于什么位置，機器人各點均可沿設(shè)定的X軸、Y軸、Z軸平行移動。（3）、工具坐標系 工具坐標系的原點定義為機器人TCP點，并且假定工具的有效方向為X軸，Y軸和Z軸由右手規(guī)則產(chǎn)生。因此，工具坐標的方向隨腕部的移動而發(fā)生變化，與機器人的位置、姿勢無關(guān)。在工具坐標系中，機器人末端軌跡沿工具坐標系的X、Y和Z軸方向運動。進行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。 本次課程結(jié)束，謝謝！焊接技術(shù)系：侯廣斌焊接技術(shù)系：侯廣斌（4）.圓柱坐標系 圓柱坐標系的原點與直角坐標系的相同。軸方向為本體RT軸轉(zhuǎn)動方向，軸沿UA軸臂、FA軸臂軸線的投影方向運動，Z軸運動方向與直角坐標方向相同。圓柱坐標系的操作與直角坐標系類似，設(shè)定為圓柱坐標系時，機器人TCP點以本體軸RT軸為中心回旋運動，或與Z軸成直角平行移動。（5）、用戶坐標系 用戶坐標系是用戶根據(jù)工作方便的需要自行定義的坐標系，用戶可根據(jù)需要定義多個坐標系。在用戶坐標系下