控制方案和控制規(guī)律的選取課件

1、控制方案和控制規(guī)律的選取1控制方案和控制規(guī)律的選取控制方案和控制規(guī)律的選取v控制方案和控制規(guī)律的選取是控制系統(tǒng)設(shè)計中最重控制方案和控制規(guī)律的選取是控制系統(tǒng)設(shè)計中最重要的部分之一。要的部分之一。v決定整個控制系統(tǒng)中信息所經(jīng)過的運算處理，也就決定整個控制系統(tǒng)中信息所經(jīng)過的運算處理，也就決定了控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)和基本組成，所以對控決定了控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)和基本組成，所以對控制質(zhì)量起決定性的影響。制質(zhì)量起決定性的影響。 2.5控制方案和控制規(guī)律的選取2控制方案的選取2.5.1系統(tǒng)方面回路方面反饋方面信號類型計算機控制組合儀表控制單回路多回路前饋控制反饋控制純直流控制純交流控制直交流混合控制計算機控制組

2、合儀表控制集散控制現(xiàn)場總線控制控制方案和控制規(guī)律的選取3FCS與DCS比較v 信號的傳輸方式不同信號的傳輸方式不同 v 通信協(xié)議不同通信協(xié)議不同 v DCSDCS和和FCSFCS結(jié)構(gòu)不同結(jié)構(gòu)不同 v DCSDCS和和FCSFCS結(jié)構(gòu)可靠性不同結(jié)構(gòu)可靠性不同 v DCSDCS與與FCSFCS的成本不同的成本不同 控制方案和控制規(guī)律的選取4單回路多回路比較v 單回路結(jié)構(gòu)簡單易實現(xiàn)，其控制器一般起到串聯(lián)校正的作單回路結(jié)構(gòu)簡單易實現(xiàn)，其控制器一般起到串聯(lián)校正的作用。但該系統(tǒng)對參數(shù)敏感，抑制干擾能力差，適用于控制用。但該系統(tǒng)對參數(shù)敏感，抑制干擾能力差，適用于控制對象簡單且性能指標(biāo)要求不高的系統(tǒng)對象簡單且

3、性能指標(biāo)要求不高的系統(tǒng)v 多回路系統(tǒng)為一高階系統(tǒng)，相當(dāng)于串級控制系統(tǒng)，有一個多回路系統(tǒng)為一高階系統(tǒng)，相當(dāng)于串級控制系統(tǒng)，有一個被控對象，主回路是單位負(fù)反饋。這種控制系統(tǒng)由于有局被控對象，主回路是單位負(fù)反饋。這種控制系統(tǒng)由于有局部反饋，可以更好的抑制干擾。部反饋，可以更好的抑制干擾?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取5前饋控制與反饋控制比較v 反饋測量偏差，再調(diào)節(jié)；前饋測量干擾，再調(diào)節(jié)反饋測量偏差，再調(diào)節(jié)；前饋測量干擾，再調(diào)節(jié)v 反饋調(diào)節(jié)與前饋調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)規(guī)律不同反饋調(diào)節(jié)與前饋調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)規(guī)律不同 v 反饋調(diào)節(jié)是一個負(fù)反饋的閉環(huán)系統(tǒng)；前饋調(diào)節(jié)是一個開環(huán)控制反饋調(diào)節(jié)是一個負(fù)反饋的閉環(huán)系統(tǒng)；前饋調(diào)節(jié)是一個開環(huán)控制v

4、反饋調(diào)節(jié)常包含多個干擾反饋調(diào)節(jié)常包含多個干擾 ；前饋調(diào)節(jié)與干擾的補償是一一對；前饋調(diào)節(jié)與干擾的補償是一一對應(yīng)應(yīng) v 測量信號不同。反饋調(diào)節(jié)產(chǎn)量的是被控參數(shù)的變化；前饋調(diào)節(jié)測量信號不同。反饋調(diào)節(jié)產(chǎn)量的是被控參數(shù)的變化；前饋調(diào)節(jié)測量的是干擾信號測量的是干擾信號v 反饋調(diào)節(jié)不能使被調(diào)參數(shù)穩(wěn)定在給定值上不動，是使被調(diào)參數(shù)反饋調(diào)節(jié)不能使被調(diào)參數(shù)穩(wěn)定在給定值上不動，是使被調(diào)參數(shù)穩(wěn)定在給定值附近動態(tài)變化，達到系統(tǒng)的動態(tài)穩(wěn)定；前饋調(diào)節(jié)穩(wěn)定在給定值附近動態(tài)變化，達到系統(tǒng)的動態(tài)穩(wěn)定；前饋調(diào)節(jié)在理論上可以實現(xiàn)無差調(diào)節(jié)。在理論上可以實現(xiàn)無差調(diào)節(jié)?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取6控制規(guī)律的選取2.5.2控制方案和控制規(guī)律的選

5、取7控制規(guī)律的表現(xiàn)形式控制方案和控制規(guī)律的選取82.5.2.1 雙位控制雙位控制控制方案和控制規(guī)律的選取9實際雙位控制控制方案和控制規(guī)律的選取10控制方案和控制規(guī)律的選取11比例調(diào)節(jié)的動作規(guī)律，比例帶比例調(diào)節(jié)的動作規(guī)律，比例帶v 在在P P調(diào)節(jié)中，調(diào)節(jié)器的輸出信號調(diào)節(jié)中，調(diào)節(jié)器的輸出信號u u與偏差信號與偏差信號e e成比例，成比例， 即，即， u = Kp e （4.34.3）式中式中K Kp p稱為比例增益稱為比例增益2.5.2.2 比例調(diào)節(jié)（比例調(diào)節(jié)（P P調(diào)節(jié)）調(diào)節(jié)）控制方案和控制規(guī)律的選取12vP P調(diào)節(jié)的階躍響應(yīng)調(diào)節(jié)的階躍響應(yīng) P P調(diào)節(jié)對偏差信號能做出及時調(diào)節(jié)對偏差信號能做出及時

6、反應(yīng)，沒有絲毫的滯后。反應(yīng)，沒有絲毫的滯后。 輸出輸出u u實際上是對其起始值的實際上是對其起始值的增量。因此，當(dāng)偏差增量。因此，當(dāng)偏差e e為零，為零，因而因而u u0 0時，并不意味著調(diào)節(jié)時，并不意味著調(diào)節(jié)器沒有輸出，它只說明此時有器沒有輸出，它只說明此時有u=u0。u0的大小是可以通過調(diào)整調(diào)節(jié)的大小是可以通過調(diào)整調(diào)節(jié)器的工作點加以改變的。器的工作點加以改變的。u = Kp eu0u0+Kpe0控制方案和控制規(guī)律的選取13v比例帶比例帶 為表示調(diào)節(jié)器輸入和輸出之間的比例關(guān)系，在為表示調(diào)節(jié)器輸入和輸出之間的比例關(guān)系，在過程控制中習(xí)慣用比例帶（比例度）過程控制中習(xí)慣用比例帶（比例度）來代替來代

7、替比例增益比例增益：(4.5) %1001%100)/()/(minmaxminmaxminmaxminmaxeeuuKuuueeeP式中式中 emax emin -偏差信號范圍，即儀表量程偏差信號范圍，即儀表量程 umax umin -調(diào)節(jié)器輸出信號范圍，即控制器輸出的工作范圍調(diào)節(jié)器輸出信號范圍，即控制器輸出的工作范圍控制方案和控制規(guī)律的選取14v u代表調(diào)節(jié)閥開度的變化量，代表調(diào)節(jié)閥開度的變化量，就代表使調(diào)節(jié)閥開度改變就代表使調(diào)節(jié)閥開度改變100% 100% 即從全關(guān)到全開時所需要的被調(diào)量的變化范圍。即從全關(guān)到全開時所需要的被調(diào)量的變化范圍。 例如，若測量儀表的量程為例如，若測量儀表的量程

8、為100100則則50% 50% 就表示被就表示被調(diào)量需要改變調(diào)量需要改變5050才能使調(diào)節(jié)閥從全關(guān)到全開。才能使調(diào)節(jié)閥從全關(guān)到全開。v 當(dāng)被調(diào)量處在當(dāng)被調(diào)量處在“比例帶比例帶”以內(nèi)以內(nèi) 調(diào)節(jié)閥的開度調(diào)節(jié)閥的開度( (變化變化) )才與偏差成比例。才與偏差成比例。v 超出這個超出這個“比例帶比例帶”以外以外 調(diào)節(jié)閥已處于全關(guān)或全開的狀態(tài)，調(diào)節(jié)器的輸入與輸出已不再保調(diào)節(jié)閥已處于全關(guān)或全開的狀態(tài)，調(diào)節(jié)器的輸入與輸出已不再保持比例關(guān)系。持比例關(guān)系?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取15v如果采用單元組合儀表，調(diào)節(jié)器的輸入和輸出都如果采用單元組合儀表，調(diào)節(jié)器的輸入和輸出都是統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)信號，即是統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)信號，即

9、 ，則有，則有v此時比例帶（比例度）此時比例帶（比例度）與比例增益成反比，比與比例增益成反比，比例帶小，則較小的偏差就能激勵調(diào)節(jié)器產(chǎn)生例帶小，則較小的偏差就能激勵調(diào)節(jié)器產(chǎn)生100%100%的開度變化，相應(yīng)的比例增益就大。的開度變化，相應(yīng)的比例增益就大。(4.6) %1001%100PKue minmaxminmaxuuee控制方案和控制規(guī)律的選取16比例調(diào)節(jié)的特點，有差調(diào)節(jié)比例調(diào)節(jié)的特點，有差調(diào)節(jié)比例調(diào)節(jié)的顯著特點就是比例調(diào)節(jié)的顯著特點就是有差調(diào)節(jié)有差調(diào)節(jié)?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取17abeuKP這里的杠桿充當(dāng)了這里的杠桿充當(dāng)了比比例調(diào)節(jié)器例調(diào)節(jié)器：液位變化液位變化e e是其輸入；是其輸入；閥

10、桿位移閥桿位移u u 是其輸出；是其輸出；調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)器的比例增益為：比例增益為：該比例調(diào)節(jié)器是有余差的！該比例調(diào)節(jié)器是有余差的！余差的大小與比例增益有關(guān)，余差的大小與比例增益有關(guān)，Kp大，余差小。大，余差小。控制方案和控制規(guī)律的選取18v余差（或靜差）是指：余差（或靜差）是指： 被調(diào)參數(shù)的新的穩(wěn)定值與給定值不相等而形成被調(diào)參數(shù)的新的穩(wěn)定值與給定值不相等而形成的差值。的差值。v余差的大小與調(diào)節(jié)器的放大系數(shù)余差的大小與調(diào)節(jié)器的放大系數(shù)K K或比例帶或比例帶有關(guān)有關(guān) 放大系數(shù)越小，即比例帶越大，余差就越大；放大系數(shù)越小，即比例帶越大，余差就越大； 放大系數(shù)越大，即比例帶越小，比例調(diào)節(jié)作用放大系數(shù)越

11、大，即比例帶越小，比例調(diào)節(jié)作用越強，余差就越小。越強，余差就越小?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取19比例帶對于調(diào)節(jié)過程的影響比例帶對于調(diào)節(jié)過程的影響a)a)大大 調(diào)節(jié)閥的動作幅度小，變化平調(diào)節(jié)閥的動作幅度小，變化平穩(wěn)，甚至無超調(diào)，但余差大，穩(wěn)，甚至無超調(diào)，但余差大，調(diào)節(jié)時間也很長調(diào)節(jié)時間也很長b)b)減小減小 調(diào)節(jié)閥動作幅度加大，被調(diào)量調(diào)節(jié)閥動作幅度加大，被調(diào)量來回波動，余差減小來回波動，余差減小c)c)進一步減小進一步減小 被調(diào)量振蕩加劇被調(diào)量振蕩加劇d)d)為臨界值為臨界值 系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)e)e)小于臨界值小于臨界值 系統(tǒng)不穩(wěn)定，振蕩發(fā)散系統(tǒng)不穩(wěn)定，振蕩發(fā)散 圖圖4.4

12、 對比例調(diào)節(jié)過程的影響對比例調(diào)節(jié)過程的影響控制方案和控制規(guī)律的選取20比例調(diào)節(jié)的特點：比例調(diào)節(jié)的特點：（1 1）比例調(diào)節(jié)的輸出增量與輸入增量呈一一對）比例調(diào)節(jié)的輸出增量與輸入增量呈一一對應(yīng)的比例關(guān)系，即：應(yīng)的比例關(guān)系，即：u = K e（2 2）比例調(diào)節(jié)反應(yīng)速度快，輸出與輸入同步，）比例調(diào)節(jié)反應(yīng)速度快，輸出與輸入同步，沒有時間滯后，其動態(tài)特性好。沒有時間滯后，其動態(tài)特性好。（3 3）比例調(diào)節(jié)的結(jié)果不能使被調(diào)參數(shù)完全回到）比例調(diào)節(jié)的結(jié)果不能使被調(diào)參數(shù)完全回到給定值，而產(chǎn)生余差。給定值，而產(chǎn)生余差。控制方案和控制規(guī)律的選取21v若對象較穩(wěn)定（對象的靜態(tài)放大系數(shù)較小，若對象較穩(wěn)定（對象的靜態(tài)放大系數(shù)

13、較小，時間常數(shù)不太大，滯后較小）時間常數(shù)不太大，滯后較小） 則比例帶可選小些，這樣可以提高系統(tǒng)的靈敏度，則比例帶可選小些，這樣可以提高系統(tǒng)的靈敏度，使反應(yīng)速度加快一些；使反應(yīng)速度加快一些；v相反，若對象的放大系數(shù)較大，時間常數(shù)較相反，若對象的放大系數(shù)較大，時間常數(shù)較小，滯后時間較大小，滯后時間較大 則比例帶可選大一些，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。則比例帶可選大一些，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。比例帶的一般選擇原則：比例帶的一般選擇原則：控制方案和控制規(guī)律的選取22被控對象的放大倍數(shù)它是對象的靜態(tài)參數(shù)，對象的放大倍數(shù)較大時，即對象的輸出信號的變化量與輸入信號（操縱變量）的變化量之比是比較大。如果對象的放大倍數(shù)較

14、小時，控制器的比例度應(yīng)該選擇小點。會讓系統(tǒng)曲線會更好，控制質(zhì)量更高。例如，水槽的液位控制系統(tǒng)中，水槽的直徑有兩種：1.直徑為1米：水槽的放大倍數(shù)較大；對象的液位變化較靈敏，系統(tǒng)的靈敏也較高（過渡過程基本是衰減震蕩過程或等幅衰減震蕩過程）；如果此時讓控制器的比例度設(shè)置較小，即是控制器的放大倍數(shù)選擇較大，這樣會讓原較靈敏的系統(tǒng)對干擾更加敏銳，更有可能讓系統(tǒng)震蕩而不穩(wěn)定，出現(xiàn)發(fā)散型震蕩。2.直徑為10米：水槽的放大倍數(shù)相對較小；對象的液位變化相對較遲緩，系統(tǒng)的靈敏度相對來說也較低（過渡過程基本是非周期震蕩過程）；如果讓控制器的比例度設(shè)置較小，即是控制器的放大倍數(shù)選擇較大，這樣會讓原不靈敏的系統(tǒng)更加靈

15、敏，讓系統(tǒng)更加穩(wěn)定，出現(xiàn)衰減震蕩過程。控制方案和控制規(guī)律的選取23被控對象的時間常數(shù)它是對象的動態(tài)參數(shù)，對象的時間常數(shù)是對象受到干擾時被控變量發(fā)生偏離，通過系統(tǒng)自身負(fù)反饋的自我調(diào)節(jié)控制能力，讓被控制變量再次穩(wěn)定下來時所需要的時間，稱為時間常數(shù)。理論研究發(fā)現(xiàn)，對象的時間常數(shù)與對象的放大倍數(shù)是成反比的，因此對象的時間常數(shù)較大時，控制器的比例度應(yīng)選擇小點來提高控制質(zhì)量。控制方案和控制規(guī)律的選取24滯后大小滯后大小是指滯后時間與對象的時間常數(shù)之比（ ）。如果對象的 較大時，說明對象收到干擾后要經(jīng)過較長時間被控變量才能發(fā)現(xiàn)變化。假設(shè)相對應(yīng)的控制器比例度此時選擇較小時，控制器根據(jù)較小的輸入偏差信號，迅速發(fā)

16、出一個較大的輸出控制信號，讓執(zhí)行器的閥門開啟度發(fā)生較高的變化，即產(chǎn)生較大的流量變化，流量的迅速較大的變化來消除干擾，但是對象滯后時間較大，較大的流量變化不能馬上傳送到被控變量，此時過程中被控變量還在繼續(xù)偏離給定值，偏差在繼續(xù)增大，控制器的輸出也在成比例的繼續(xù)增大，流量的變化量同樣也在繼續(xù)增大，等到前面流量的變化影響到被控變量時，后面控制器發(fā)出的控制信號，讓流量發(fā)生變化的量會讓控制變量生產(chǎn)反向偏差，這樣會因滯后時間較大而易產(chǎn)生震蕩。因此對象的滯后時間較大時，控制器的比例度應(yīng)該選擇較大一些，就是緩慢（對象滯后較大）對緩慢（控制器的比例度較大，比例度大些系統(tǒng)動作緩慢下來的），這樣不會產(chǎn)生過分的控制現(xiàn)

17、象。結(jié)論：滯后較小時，一方面是對象的滯后時間較小，控制器的比例度應(yīng)選擇較小點；另一方面對象的時間常數(shù)較大，同樣控制器的比例度也要選擇小點才能得到較高的控制質(zhì)量。/T控制方案和控制規(guī)律的選取25v比例帶的選取，一般情況下，比例帶的比例帶的選取，一般情況下，比例帶的范圍大致如下：范圍大致如下： 壓力調(diào)節(jié)：壓力調(diào)節(jié)： 3070% 流量調(diào)節(jié)：流量調(diào)節(jié)： 40100% 液位調(diào)節(jié)：液位調(diào)節(jié)： 2080% 溫度調(diào)節(jié)：溫度調(diào)節(jié)： 2060%控制方案和控制規(guī)律的選取26 v調(diào)節(jié)器的輸出信號的變化速度調(diào)節(jié)器的輸出信號的變化速度du/dt與偏差信號與偏差信號e成正比，或者說調(diào)節(jié)器的輸出與偏差信號的成正比，或者說調(diào)節(jié)

18、器的輸出與偏差信號的積分成正比，即：積分成正比，即：(4.10) (4.9) tedtSueSdtdu000控制方案和控制規(guī)律的選取27v積分調(diào)節(jié)的階躍響應(yīng)積分調(diào)節(jié)的階躍響應(yīng) I I調(diào)節(jié)器的輸出不僅與偏差信號調(diào)節(jié)器的輸出不僅與偏差信號的大小有關(guān)，還與偏差存在的的大小有關(guān)，還與偏差存在的時間長短有關(guān)。時間長短有關(guān)。 只要偏差存在，調(diào)節(jié)器的輸出只要偏差存在，調(diào)節(jié)器的輸出就會不斷變化，直到偏差為零就會不斷變化，直到偏差為零調(diào)節(jié)器的輸出才穩(wěn)定下來不再調(diào)節(jié)器的輸出才穩(wěn)定下來不再變化。變化。 所以所以積分調(diào)節(jié)作用能自動消除積分調(diào)節(jié)作用能自動消除余差余差。 注意注意I I調(diào)節(jié)的輸出不像調(diào)節(jié)的輸出不像P P調(diào)

19、節(jié)那調(diào)節(jié)那樣隨偏差為零而變到零。樣隨偏差為零而變到零。tedtSu00控制方案和控制規(guī)律的選取282 積分調(diào)節(jié)的特點，無差調(diào)節(jié)積分調(diào)節(jié)的特點，無差調(diào)節(jié)v 積分調(diào)節(jié)的特點是積分調(diào)節(jié)的特點是無差調(diào)節(jié)無差調(diào)節(jié) 只要偏差不為零，控制輸出就不為零，它就只要偏差不為零，控制輸出就不為零，它就要動作到把被調(diào)量的靜差完全消除為止要動作到把被調(diào)量的靜差完全消除為止 而一旦被調(diào)量偏差而一旦被調(diào)量偏差e為零，積分調(diào)節(jié)器的輸為零，積分調(diào)節(jié)器的輸出就會保持不變。出就會保持不變。 調(diào)節(jié)器的輸出可以停在任何數(shù)值上調(diào)節(jié)器的輸出可以停在任何數(shù)值上, ,即即: : 被控對象在負(fù)荷擾動下的調(diào)節(jié)過程結(jié)束后，被調(diào)被控對象在負(fù)荷擾動下的

20、調(diào)節(jié)過程結(jié)束后，被調(diào)量沒有余差，而調(diào)節(jié)閥則可以停在新的負(fù)荷所要量沒有余差，而調(diào)節(jié)閥則可以停在新的負(fù)荷所要求的開度上。求的開度上。tedtSu00控制方案和控制規(guī)律的選取29v積分調(diào)節(jié)的穩(wěn)定性積分調(diào)節(jié)的穩(wěn)定性 它的穩(wěn)定作用比它的穩(wěn)定作用比P P調(diào)節(jié)差，采用積分調(diào)節(jié)不可調(diào)節(jié)差，采用積分調(diào)節(jié)不可能得到穩(wěn)定的系統(tǒng)。能得到穩(wěn)定的系統(tǒng)。K(s+1)(2s-1)KGK=2K=0.2控制方案和控制規(guī)律的選取30v積分調(diào)節(jié)的滯后性積分調(diào)節(jié)的滯后性 它的滯后特性使其難以對干擾進行及時控制，所它的滯后特性使其難以對干擾進行及時控制，所以一般在工業(yè)中，很少單獨使用以一般在工業(yè)中，很少單獨使用I I調(diào)節(jié)，而基本采調(diào)節(jié)，

21、而基本采用用PIPI調(diào)節(jié)代替純調(diào)節(jié)代替純I I調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取31v采用積分調(diào)節(jié)時，控制系統(tǒng)的開環(huán)增益與積分采用積分調(diào)節(jié)時，控制系統(tǒng)的開環(huán)增益與積分速度速度S S0 0成正比。成正比。v增大積分速度降低系統(tǒng)的穩(wěn)定程度。增大積分速度降低系統(tǒng)的穩(wěn)定程度。3 積分速度對于調(diào)節(jié)過程的影響積分速度對于調(diào)節(jié)過程的影響控制方案和控制規(guī)律的選取32 調(diào)節(jié)閥的速度加快，但系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低調(diào)節(jié)閥的速度加快，但系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低 當(dāng)積分速度大到超過某一臨界值時，整個當(dāng)積分速度大到超過某一臨界值時，整個系統(tǒng)變?yōu)椴环€(wěn)定，出現(xiàn)發(fā)散的振蕩過程。系統(tǒng)變?yōu)椴环€(wěn)定，出現(xiàn)發(fā)散的振蕩過程。 S0愈大，則調(diào)節(jié)閥的動作

22、愈快，就愈容易愈大，則調(diào)節(jié)閥的動作愈快，就愈容易引起和加劇振蕩，而最大動態(tài)偏差則愈來引起和加劇振蕩，而最大動態(tài)偏差則愈來愈小。愈小。 調(diào)節(jié)閥的速度減慢，結(jié)果是系統(tǒng)的穩(wěn)定性調(diào)節(jié)閥的速度減慢，結(jié)果是系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加了，但調(diào)節(jié)速度變慢增加了，但調(diào)節(jié)速度變慢 當(dāng)積分常數(shù)小到某一臨界值時，調(diào)節(jié)過程當(dāng)積分常數(shù)小到某一臨界值時，調(diào)節(jié)過程變?yōu)榉钦袷庍^程。變?yōu)榉钦袷庍^程。 無論增大還是減小積分速度，被調(diào)量無論增大還是減小積分速度，被調(diào)量最后都沒有殘差最后都沒有殘差圖圖4.7 積分速度積分速度S S0 0 對調(diào)節(jié)過程的影響對調(diào)節(jié)過程的影響控制方案和控制規(guī)律的選取33v 比例調(diào)節(jié)是有差調(diào)節(jié)，積分調(diào)節(jié)是無差調(diào)節(jié)比例調(diào)

23、節(jié)是有差調(diào)節(jié)，積分調(diào)節(jié)是無差調(diào)節(jié)v 比例調(diào)節(jié)能立即響應(yīng)偏差變化比例調(diào)節(jié)能立即響應(yīng)偏差變化積分調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)過程緩慢積分調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)過程緩慢當(dāng)被調(diào)參數(shù)突然出現(xiàn)較大的偏差時當(dāng)被調(diào)參數(shù)突然出現(xiàn)較大的偏差時 比例調(diào)節(jié)能立即按比例把調(diào)節(jié)閥的開度開得很大比例調(diào)節(jié)能立即按比例把調(diào)節(jié)閥的開度開得很大 但積分調(diào)節(jié)器需要一定的時間才能將調(diào)節(jié)閥的開度開大或減小但積分調(diào)節(jié)器需要一定的時間才能將調(diào)節(jié)閥的開度開大或減小如果系統(tǒng)干擾作用頻繁，積分調(diào)節(jié)會顯得十分乏力如果系統(tǒng)干擾作用頻繁，積分調(diào)節(jié)會顯得十分乏力v 單獨的積分調(diào)節(jié)系統(tǒng)較罕見，它作為一種輔助調(diào)節(jié)規(guī)律單獨的積分調(diào)節(jié)系統(tǒng)較罕見，它作為一種輔助調(diào)節(jié)規(guī)律與比例調(diào)節(jié)一起組成比例積分調(diào)

24、節(jié)規(guī)律與比例調(diào)節(jié)一起組成比例積分調(diào)節(jié)規(guī)律。控制方案和控制規(guī)律的選取34圖圖4.8 P4.8 P與與I I 調(diào)節(jié)過程的比較調(diào)節(jié)過程的比較控制方案和控制規(guī)律的選取35v調(diào)節(jié)器的輸出調(diào)節(jié)器的輸出u u與被調(diào)量或其偏差與被調(diào)量或其偏差e e對于對于時間的導(dǎo)數(shù)成正比，即時間的導(dǎo)數(shù)成正比，即(4.12) 2dtdeSu 式中，式中，S S2 2 微分時間。微分時間。2.5.2.4 2.5.2.4 微分調(diào)節(jié)（微分調(diào)節(jié)（D D調(diào)節(jié)）調(diào)節(jié)）控制方案和控制規(guī)律的選取36vD D調(diào)節(jié)的階躍響應(yīng)調(diào)節(jié)的階躍響應(yīng)微分調(diào)節(jié)的思想：微分調(diào)節(jié)的思想：微分調(diào)節(jié)只與偏差的變化成比微分調(diào)節(jié)只與偏差的變化成比例，偏差變化越劇烈，由微分

25、例，偏差變化越劇烈，由微分調(diào)節(jié)器給出的控制作用越大，調(diào)節(jié)器給出的控制作用越大，從而及時地抑制偏差的增長，從而及時地抑制偏差的增長，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取37v調(diào)節(jié)器在調(diào)節(jié)器在t=t0時刻，輸入階躍偏差時刻，輸入階躍偏差e，偏，偏差的變化速度為：差的變化速度為：dtde 之后，調(diào)節(jié)器的輸出立即又回到零，理想的微之后，調(diào)節(jié)器的輸出立即又回到零，理想的微分調(diào)節(jié)特性曲線為一垂直直線。分調(diào)節(jié)特性曲線為一垂直直線?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取38v如加熱爐溫度自動調(diào)節(jié)如加熱爐溫度自動調(diào)節(jié), ,當(dāng)溫度低于給定值時當(dāng)溫度低于給定值時, ,則煤氣閥門應(yīng)開大則煤氣閥門應(yīng)開大, ,

26、這是比例調(diào)節(jié)作用這是比例調(diào)節(jié)作用, ,但同時但同時發(fā)現(xiàn)發(fā)現(xiàn), ,溫度降低的速度很快溫度降低的速度很快, ,說明出現(xiàn)了較大的說明出現(xiàn)了較大的擾動擾動, ,則下一時刻的偏差將會更大則下一時刻的偏差將會更大, ,因此應(yīng)預(yù)先因此應(yīng)預(yù)先采取措施采取措施, ,即即提前動作提前動作, ,把煤氣閥門的開度開得把煤氣閥門的開度開得更大一些更大一些, ,這叫這叫超前作用。超前作用?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取39微分調(diào)節(jié)的特點微分調(diào)節(jié)的特點vP P和和I I是根據(jù)已經(jīng)形成的被調(diào)參數(shù)與給定值之偏是根據(jù)已經(jīng)形成的被調(diào)參數(shù)與給定值之偏差而動作差而動作( (即即偏差的方向和大小偏差的方向和大小進行調(diào)節(jié)進行調(diào)節(jié)) )。v微分調(diào)

27、節(jié)是根據(jù)偏差信號的微分微分調(diào)節(jié)是根據(jù)偏差信號的微分, ,即即偏差變化的偏差變化的速度速度而動作的。而動作的。 只要偏差一露頭只要偏差一露頭, ,調(diào)節(jié)器就立即動作，以求更好的調(diào)調(diào)節(jié)器就立即動作，以求更好的調(diào)節(jié)效果節(jié)效果 偏差沒有變化偏差沒有變化, ,微分調(diào)節(jié)不起作用。微分調(diào)節(jié)不起作用。v微分調(diào)節(jié)主要用于克服調(diào)節(jié)對象有較大的微分調(diào)節(jié)主要用于克服調(diào)節(jié)對象有較大的傳遞傳遞滯后和容量滯后滯后和容量滯后?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取40v注意：注意：w 微分調(diào)節(jié)不能消除余差。微分調(diào)節(jié)不能消除余差。微分調(diào)節(jié)只對偏差的變化做出反應(yīng)，而與微分調(diào)節(jié)只對偏差的變化做出反應(yīng)，而與偏差的大小無關(guān)。偏差的大小無關(guān)。w 單純的

28、微分調(diào)節(jié)器也是不能工作的。單純的微分調(diào)節(jié)器也是不能工作的。 實際的調(diào)節(jié)器都有一定的失靈區(qū)，若調(diào)節(jié)實際的調(diào)節(jié)器都有一定的失靈區(qū)，若調(diào)節(jié)誤差的變化速度緩慢，以至于調(diào)節(jié)器不能誤差的變化速度緩慢，以至于調(diào)節(jié)器不能察覺，純微分調(diào)節(jié)器將不會動作，此時調(diào)察覺，純微分調(diào)節(jié)器將不會動作，此時調(diào)節(jié)誤差會不斷累積卻得不到校正。節(jié)誤差會不斷累積卻得不到校正?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取41vPID是比例、積分、微分的縮寫是比例、積分、微分的縮寫 Proportional-Integral-Differentialv比例作用的輸出與偏差大小成正比；比例作用的輸出與偏差大小成正比；v積分作用的輸出變化速度與偏差成正比；積分作

29、用的輸出變化速度與偏差成正比；v微分作用的輸出與偏差變化速度成正比。微分作用的輸出與偏差變化速度成正比?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取42v比例調(diào)節(jié)作用比例調(diào)節(jié)作用：是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差，：是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差。調(diào)節(jié)作用用以減少偏差。v比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差v但是過大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，但是過大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定。甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取43pK(s+1)(2s+1)K KG01234567800.

30、20.40.60.811.21.41.61.8Step ResponseTime (sec)AmplitudeK=0.2K=1K=10K=1001( )1+ peK K 比例調(diào)節(jié)比例調(diào)節(jié) K的變化對控制效果的影響的變化對控制效果的影響 控制方案和控制規(guī)律的選取44v積分調(diào)節(jié)作用：積分調(diào)節(jié)作用：是使系統(tǒng)消除是使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差，提高無，提高無差度。因為有誤差，積分調(diào)節(jié)就進行，直至無差，差度。因為有誤差，積分調(diào)節(jié)就進行，直至無差，積分調(diào)節(jié)停止，積分調(diào)節(jié)輸出一常值。積分調(diào)節(jié)停止，積分調(diào)節(jié)輸出一常值。v積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)TiTi，TiTi越小，越小

31、，積分作用就越強。反之積分作用就越強。反之TiTi大則積分作用弱。大則積分作用弱。v加入積分調(diào)節(jié)可使加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，動態(tài)響應(yīng)變動態(tài)響應(yīng)變慢慢。v積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合，組成積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合，組成PIPI調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)器或器或PIDPID調(diào)節(jié)器。調(diào)節(jié)器?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取45KI1s (s+1) (2s+1)GT0102030405060-8-6-4-2024681012Step ResponseTime (sec)AmplitudeTi=0.502040608010012000.20.40.60.811.21.41.61.8Step Resp

32、onseTime (sec)AmplitudeTi=1Ti=5Ti=10Ti=inf積分調(diào)節(jié)，積分調(diào)節(jié)， Ti的變化對控制效果的影響的變化對控制效果的影響 控制方案和控制規(guī)律的選取46v微分調(diào)節(jié)作用：微分調(diào)節(jié)作用：微分作用反映系統(tǒng)偏差信號的變微分作用反映系統(tǒng)偏差信號的變化率，具有預(yù)見性，能預(yù)見偏差變化的趨勢，因化率，具有預(yù)見性，能預(yù)見偏差變化的趨勢，因此能產(chǎn)生此能產(chǎn)生超前超前的控制作用，在偏差還沒有形成之的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，可以前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，可以改善系改善系統(tǒng)的動態(tài)性能統(tǒng)的動態(tài)性能。v在微分時間選擇合適情況下，可以在微分時間選擇合適情

33、況下，可以減少超調(diào)減少超調(diào)，減減少調(diào)節(jié)時間少調(diào)節(jié)時間。v微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的微微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的微分調(diào)節(jié)，分調(diào)節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利對系統(tǒng)抗干擾不利。v此外，微分反應(yīng)的是變化率，而當(dāng)輸入沒有變化此外，微分反應(yīng)的是變化率，而當(dāng)輸入沒有變化時，微分作用輸出為零。時，微分作用輸出為零。v微分作用不能單獨使用，需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)微分作用不能單獨使用，需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合，組成律相結(jié)合，組成PDPD或或PIDPID控制器?？刂破?。控制方案和控制規(guī)律的選取470102030405060708000.10.20.30.40.50.60.70.8Step Re

34、sponseTime (sec)AmplitudeTd=0.5Td=1Td=10Td=0dKs (s+1) (2s+1)TGkk( )( )( ) 1+( )G sY sR sG sk0k( )1( )lim 1+( )sG sysG s s 微分調(diào)節(jié)，微分調(diào)節(jié)，Td的變化對控制效果的影響的變化對控制效果的影響 控制方案和控制規(guī)律的選取481 比例積分（比例積分（PIPI）調(diào)節(jié)）調(diào)節(jié)v積分調(diào)節(jié)可以消除靜差積分調(diào)節(jié)可以消除靜差, ,但有滯后現(xiàn)象，比但有滯后現(xiàn)象，比例調(diào)節(jié)沒有滯后現(xiàn)象，但存在靜差。例調(diào)節(jié)沒有滯后現(xiàn)象，但存在靜差。vPIPI調(diào)節(jié)就是綜合調(diào)節(jié)就是綜合P P、I I兩種調(diào)節(jié)的優(yōu)點，利用兩

35、種調(diào)節(jié)的優(yōu)點，利用P P調(diào)節(jié)快速抵消干擾的影響，同時利用調(diào)節(jié)快速抵消干擾的影響，同時利用I I調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)消除殘差。消除殘差。2.5.2.5 比例積分微分調(diào)節(jié)比例積分微分調(diào)節(jié)(PID(PID調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)) )控制方案和控制規(guī)律的選取49PIPI調(diào)節(jié)規(guī)律為：調(diào)節(jié)規(guī)律為：(4.15) )1(1(4.14) 000tItPedtTeuedtSeKu 式中式中 比例帶（可視情況取正值或負(fù)值）比例帶（可視情況取正值或負(fù)值） T TI I 積分時間積分時間和和T TI I 是是PIPI調(diào)節(jié)器的兩個重要參數(shù)。調(diào)節(jié)器的兩個重要參數(shù)?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取50圖圖4.10 PI PI調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)

36、011()tIueedtT11()1IIuee tTeetT TI控制方案和控制規(guī)律的選取51v 在施加階躍輸入的瞬間，調(diào)節(jié)器立即輸出一個幅值在施加階躍輸入的瞬間，調(diào)節(jié)器立即輸出一個幅值為為e e的階躍，然后以固定速度的階躍，然后以固定速度eeTTI I變化。變化。當(dāng)當(dāng)t t= = T TI I時，調(diào)節(jié)器的總輸出為時，調(diào)節(jié)器的總輸出為22e e。輸出的積。輸出的積分部分正好等于比例部分。分部分正好等于比例部分。vT TI I可以衡量積分部分在總輸出中所占的比重：可以衡量積分部分在總輸出中所占的比重：T TI I愈愈小，積分部分所占的比重愈大。小，積分部分所占的比重愈大。)1(10tIedtTe

37、u控制方案和控制規(guī)律的選取52v殘差的消除是殘差的消除是PIPI調(diào)節(jié)器積分動作的結(jié)果。調(diào)節(jié)器積分動作的結(jié)果。v積分部分的閥位輸出使調(diào)節(jié)閥開度最終得以到積分部分的閥位輸出使調(diào)節(jié)閥開度最終得以到達抵消擾動所需的位置。達抵消擾動所需的位置。v比例部分的閥位輸出比例部分的閥位輸出UpUp在調(diào)節(jié)過程的初始階段在調(diào)節(jié)過程的初始階段起較大作用，但調(diào)節(jié)過程結(jié)束后又返回到擾動起較大作用，但調(diào)節(jié)過程結(jié)束后又返回到擾動發(fā)生前的數(shù)發(fā)生前的數(shù)值。值。比例積分調(diào)節(jié)過程比例積分調(diào)節(jié)過程控制方案和控制規(guī)律的選取53負(fù)荷變化前（負(fù)荷變化前（t 設(shè)定限值時，設(shè)定限值時， u uPIPI=u=umaxmax 結(jié)果：這樣有可能在正常

38、操作中不能消除系統(tǒng)的余差結(jié)果：這樣有可能在正常操作中不能消除系統(tǒng)的余差積分分離法積分分離法 ee設(shè)定限值時，改用純設(shè)定限值時，改用純P P調(diào)節(jié)調(diào)節(jié) 結(jié)果：既不會積分飽和又能在小偏差時利用積分作用消除偏差結(jié)果：既不會積分飽和又能在小偏差時利用積分作用消除偏差遇限削弱積分法遇限削弱積分法 u uPIPI 設(shè)定限值時，只累加負(fù)偏差，反之亦然設(shè)定限值時，只累加負(fù)偏差，反之亦然 結(jié)果：可避免控制量長時間停留在飽和區(qū)結(jié)果：可避免控制量長時間停留在飽和區(qū)抗積分飽和的措施抗積分飽和的措施控制方案和控制規(guī)律的選取64PDPD調(diào)節(jié)器的動作規(guī)律是調(diào)節(jié)器的動作規(guī)律是2 比例微分比例微分(PD)(PD)調(diào)節(jié)規(guī)律調(diào)節(jié)規(guī)律

39、(4.17) )(1(4.16) 2dtdeTeudtdeSeKuDP式中式中 比例帶，可視情況取正值或負(fù)值比例帶，可視情況取正值或負(fù)值 TD 微分時間微分時間控制方案和控制規(guī)律的選取65工業(yè)上實際采用的工業(yè)上實際采用的PDPD調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)是：調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)是：(4.19) 111)(sKTsTsGDDDc式中式中 KD 微分增益微分增益相應(yīng)的單位階躍響應(yīng)為相應(yīng)的單位階躍響應(yīng)為：(4.20) )/exp()1(11DDDKTtKu控制方案和控制規(guī)律的選取66圖圖 4.4.16 PD16 PD 調(diào)節(jié)器的單位階躍響應(yīng)調(diào)節(jié)器的單位階躍響應(yīng) (4.20) )/exp()1(11DDDKTtKu微

40、分作用微分作用純比例作用純比例作用純比例作用純比例作用TD大，微分作用強大，微分作用強控制方案和控制規(guī)律的選取67說明：說明：v微分作用的強弱用微分時間微分作用的強弱用微分時間T TD D來衡量來衡量 微分時間微分時間T TD D越大，微分作用越強，超前時間越大。越大，微分作用越強，超前時間越大。v理想的微分調(diào)節(jié)是不能單獨使用的，它總是依理想的微分調(diào)節(jié)是不能單獨使用的，它總是依附于比例調(diào)節(jié)或比例積分調(diào)節(jié)的。附于比例調(diào)節(jié)或比例積分調(diào)節(jié)的。控制方案和控制規(guī)律的選取68根據(jù)根據(jù)PDPD調(diào)節(jié)器的斜坡響應(yīng)也可以單獨測定它的微分時間調(diào)節(jié)器的斜坡響應(yīng)也可以單獨測定它的微分時間T TD D圖圖 4.4.17

41、PD17 PD 調(diào)節(jié)器的斜坡響應(yīng)調(diào)節(jié)器的斜坡響應(yīng) 如果如果T TD D = 0 = 0即沒有微分即沒有微分動作，那么輸出動作，那么輸出u將按將按虛線變化。微分動作的虛線變化。微分動作的引入使輸出的變化提前引入使輸出的變化提前一段時間發(fā)生，而這段一段時間發(fā)生，而這段時間就等于時間就等于T TD D。PDPD調(diào)節(jié)器有導(dǎo)前作用，調(diào)節(jié)器有導(dǎo)前作用，其導(dǎo)前時間即是微分時其導(dǎo)前時間即是微分時間間T TD D?？刂品桨负涂刂埔?guī)律的選取69v PDPD調(diào)節(jié)也是有差調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)也是有差調(diào)節(jié)在穩(wěn)態(tài)下，在穩(wěn)態(tài)下，dededtdt0 0，PDPD調(diào)節(jié)器的微分部分輸出為零，因此，調(diào)節(jié)器的微分部分輸出為零，因此，此時此時PD

42、PD調(diào)節(jié)與調(diào)節(jié)與P P調(diào)節(jié)相同。調(diào)節(jié)相同。v 微分調(diào)節(jié)有提高控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的作用微分調(diào)節(jié)有提高控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的作用 微分調(diào)節(jié)動作總是力圖抑制被調(diào)量的振蕩微分調(diào)節(jié)動作總是力圖抑制被調(diào)量的振蕩 引入微分動作要適度，當(dāng)引入微分動作要適度，當(dāng)T TD D超出某一上限值后，系統(tǒng)反而變得超出某一上限值后，系統(tǒng)反而變得不穩(wěn)定不穩(wěn)定v 適度引入微分動作可以允許稍許減小比例帶適度引入微分動作可以允許稍許減小比例帶 這樣可以減小殘差、減小短期最大偏差、提高振蕩頻率同時保這樣可以減小殘差、減小短期最大偏差、提高振蕩頻率同時保持衰減率不變。持衰減率不變。比例微分調(diào)節(jié)的特點比例微分調(diào)節(jié)的特點控制方案和控制規(guī)律的選取70

43、v 微分調(diào)節(jié)也有不利之處：微分調(diào)節(jié)也有不利之處： 微分動作太強容易導(dǎo)致調(diào)節(jié)閥開度向兩端飽和微分動作太強容易導(dǎo)致調(diào)節(jié)閥開度向兩端飽和v 在在PDPD調(diào)節(jié)中總是以比例動作為主，微分動作只能起輔助調(diào)節(jié)中總是以比例動作為主，微分動作只能起輔助調(diào)節(jié)作用。調(diào)節(jié)作用。v PDPD調(diào)節(jié)器的抗干擾能力很差調(diào)節(jié)器的抗干擾能力很差 只能應(yīng)用于被調(diào)量的變化非常平穩(wěn)的過程，一般不用于流量和只能應(yīng)用于被調(diào)量的變化非常平穩(wěn)的過程，一般不用于流量和液位控制系統(tǒng)。液位控制系統(tǒng)。v 微分調(diào)節(jié)動作對于純遲延過程是無效的。微分調(diào)節(jié)動作對于純遲延過程是無效的。比例微分調(diào)節(jié)的特點（續(xù)）比例微分調(diào)節(jié)的特點（續(xù)）控制方案和控制規(guī)律的選取71

44、圖圖4.18 P4.18 P調(diào)節(jié)系統(tǒng)和調(diào)節(jié)系統(tǒng)和PDPD調(diào)節(jié)系統(tǒng)過程的比較調(diào)節(jié)系統(tǒng)過程的比較控制方案和控制規(guī)律的選取72圖圖4.19 PD4.19 PD控制系統(tǒng)不同微分時間的響應(yīng)過程控制系統(tǒng)不同微分時間的響應(yīng)過程控制方案和控制規(guī)律的選取73v PID PID調(diào)節(jié)：調(diào)節(jié)：將比例、積分、微分三種調(diào)節(jié)作用結(jié)合起來的調(diào)節(jié)。將比例、積分、微分三種調(diào)節(jié)作用結(jié)合起來的調(diào)節(jié)。v PIDPID調(diào)節(jié)器的動作規(guī)律是：調(diào)節(jié)器的動作規(guī)律是：3 比例積分微分比例積分微分(PID) 調(diào)節(jié)規(guī)律及其基本特征調(diào)節(jié)規(guī)律及其基本特征 (4.22) (4.21) )1(10200dtdeTedtTeudtdeSedtSeKuDtItP v PID PID調(diào)節(jié)的三個特征參數(shù)調(diào)節(jié)的三個特征參數(shù)比例帶比例帶、積分時間、積分時間T TI I、微分時間、微分時間T TD D控制方案和控制規(guī)律的選取74(4.23) )11 (1)(sTsTsGDI PIDPID調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)物理上不能實現(xiàn)物理上不能實現(xiàn) 工業(yè)上實際采用的工業(yè)上實際采用的PIDPID調(diào)節(jié)器，如調(diào)節(jié)器，如DDZDDZ型型調(diào)節(jié)器，其調(diào)節(jié)律調(diào)節(jié)器，其調(diào)節(jié)律為為 (4.2