機器人觸覺傳感器

1、工業(yè)機器人工業(yè)機器人觸覺傳感器觸覺傳感器演講人：PPT制作：資料收集： 1.觸覺是機器人獲取環(huán)境信息的一種僅次于視覺的重要知覺形式 是機器人實現與環(huán)境直接作用的必需媒介.與視覺不同 ，觸覺本身有很強的敏感能力可直接測量對象和環(huán)境的多種性質特征. 因此觸覺不僅僅只是視覺的一種補充.引言 2.機器人觸覺傳感器兩大主要功能：檢測功能包括對操作對象的狀態(tài)、機械手與操作對象的接觸狀態(tài)、包括對操作對象的狀態(tài)、機械手與操作對象的接觸狀態(tài)、操作對象的物理性質進行檢測。操作對象的物理性質進行檢測。識別功能是在檢測的基礎上提取操作對象的形狀、大小、是在檢測的基礎上提取操作對象的形狀、大小、剛度等特征，以進行分類和

2、目剛度等特征，以進行分類和目標識別. 3.機器人觸覺傳感技術的研究始于70年代.三十多年的歷程可分為三個時段:70年代、80年代、90年代以后.這三個時段的研究與成就各有特點。 70 年代國外的機器人研究已成熱點，但觸覺技術的研究才開始且很少。當時對觸覺的研究僅限于與對象的接觸與否 接觸力大小，雖有一些好的設想 但研制出的傳感器少且簡陋。 80 年代是機器人觸覺傳感技術研究、發(fā)展的快速增長期，此期間對傳感器設計、原理和方法作了大量研究 ，主要有電阻、 電容、壓電、 熱電、 磁、磁電、力、 光、 超聲和電阻應變等原理和方法。從總體上看 80 年代的研究可分為傳感器研制、觸覺數據處理、 主動觸覺感

3、知三部分，其突出特點是以傳感器裝置研究為中心 主要面向工業(yè)自動化。 90年代對觸覺傳感技術的研究繼續(xù)保持增長并多方向發(fā)展。按寬的分類法，有關觸覺研究的文獻可分為：傳感技術與傳感器設計、觸覺圖像處理、形狀辨識、 主動觸覺感知、結構與集成。發(fā)展歷史 接觸覺傳感器：用來判斷機器人是否接觸物體的測量傳感器，可以感知機器人與接觸覺傳感器：用來判斷機器人是否接觸物體的測量傳感器，可以感知機器人與周圍障礙物的接近程度。接觸覺傳感器可以使機器人在運動中接觸到障礙物時向控周圍障礙物的接近程度。接觸覺傳感器可以使機器人在運動中接觸到障礙物時向控制器發(fā)出信號。制器發(fā)出信號。 微動開關：最簡單最經濟適用的一種接觸傳感

4、器，主要由彈簧和觸頭最簡單最經濟適用的一種接觸傳感器，主要由彈簧和觸頭構成。特點是：觸點間距小，動作行程短，按動力小，通斷迅速，使構成。特點是：觸點間距小，動作行程短，按動力小，通斷迅速，使用方便，結構簡單。用方便，結構簡單。 觸須式觸覺傳感器 接觸棒觸覺傳感器 柔性觸覺傳感器：具有獲取物體表面形狀二維信息的潛在能力。具有獲取物體表面形狀二維信息的潛在能力。 柔性薄層觸覺傳感器 導電橡膠傳感器 氣壓式觸覺傳感器 觸覺傳感器陣列：由若干個感知單元組成陣列結構的傳感器由若干個感知單元組成陣列結構的傳感器 成像觸覺傳感器 TIR觸覺傳感器 仿生皮膚：仿生皮膚是集觸覺、壓覺、滑覺和熱覺傳感于一體的多仿

5、生皮膚是集觸覺、壓覺、滑覺和熱覺傳感于一體的多 功能復合傳感器，具有類似于人體皮膚的多種功能。功能復合傳感器，具有類似于人體皮膚的多種功能。分類：觀看視頻分類根據被測對象的負載，可以把力傳感器分為：測力傳感器（單軸力傳感器）、力矩表（單軸力矩傳感器）、手指傳感器（檢測機器人手指作用力的超小型單軸力傳感器）和六軸力覺傳感器。根據力的檢測方式不同，力覺傳感器可以分為：檢測應變或應力的應變片式；利用壓電效應的壓電元件式；用位移計測量負載產生的位移的差動變壓器、電容位移計式， 電感式傳感器等其中應變片被機器人廣泛采用。觀看視頻滑移傳感器按照有無滑動方向檢測功能分為無方向性傳感器、單方向傳感器和全方位性傳感器。機器人在抓取不知屬性的物體時，其自身應能確定最佳握緊力的給定值。當握緊力不夠時，要檢測被握緊物體的滑動，利用該檢測信號，在不損害物體的前提下，考慮最可靠的