跆拳訓(xùn)練用道機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、一 概 述1.課題來(lái)源及意義機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域在不斷拓寬，為了滿足跆拳道訓(xùn)練人員的方便訓(xùn)練要求，但在跆拳道訓(xùn)練館和大眾休閑場(chǎng)所卻還沒(méi)有專業(yè)的跆拳訓(xùn)練用道機(jī)器人，我們的跆拳訓(xùn)練用道機(jī)器人總體及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)就是為了填補(bǔ)這個(gè)方面的空白。當(dāng)今社會(huì)，科學(xué)技術(shù)日新月異，時(shí)代前進(jìn)的步伐越邁越寬，應(yīng)用自動(dòng)化設(shè)備，計(jì)算機(jī)處理，現(xiàn)代化通訊，數(shù)字化信息，現(xiàn)代化顯示設(shè)備等高新技術(shù)而建立的現(xiàn)代化智能，控制等系統(tǒng)已經(jīng)得到充分的發(fā)展與應(yīng)用，仿人機(jī)器人也就應(yīng)運(yùn)而生。同時(shí)，在建設(shè)以人為本的和諧社會(huì)的過(guò)程中，仿人機(jī)器人能夠完成考古發(fā)掘，海底揭密，宇宙探索等危險(xiǎn)作業(yè)，以保證人身安全。仿人機(jī)器人是在非結(jié)構(gòu)環(huán)境下為人類提供必要服務(wù)的多種

2、高技術(shù)集成的智能化裝備。以服務(wù)機(jī)器人和危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用需求為重點(diǎn)，研究設(shè)計(jì)方法、制造工藝、智能控制和應(yīng)用系統(tǒng)集成等共性基礎(chǔ)技術(shù)。由于機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣，機(jī)器人技術(shù)有著前沿的突破，仿人機(jī)器人總體及控制系統(tǒng)研究技術(shù)是最為關(guān)鍵的。仿人機(jī)器人能與人類對(duì)話，能完成人類一些動(dòng)作等，仿人機(jī)器人能與人類交互，更像人類，從而越來(lái)越受歡迎。這就要求它能對(duì)變化環(huán)境有更強(qiáng)的適應(yīng)能力，可以進(jìn)行更精確的定位和控制，并具有更高的仿人能力。仿人機(jī)器人的問(wèn)世與廣泛應(yīng)用將極大促進(jìn)社會(huì)生產(chǎn)力的發(fā)展與產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的調(diào)整。跆拳道機(jī)器人的制造與銷售將成為一個(gè)新的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)。跆拳訓(xùn)練用道機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)，主要用于體育教學(xué)，以減少跆拳道訓(xùn)練人

3、員受傷的危險(xiǎn)，減輕訓(xùn)練人員的疲勞，提高實(shí)戰(zhàn)性和訓(xùn)練效率，使訓(xùn)練人員的競(jìng)技水平，同時(shí)也可用于全民健身，提高全民素質(zhì)。同時(shí)開發(fā)出具有知識(shí)產(chǎn)權(quán)的，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的跆拳道訓(xùn)練用機(jī)器人樣機(jī)，對(duì)備戰(zhàn)2008科技奧運(yùn)，振興體育裝備業(yè)，具有深遠(yuǎn)的社會(huì)意義和現(xiàn)實(shí)意義。2.國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)好的成績(jī)，來(lái)源于科學(xué)的選材與科學(xué)的訓(xùn)練。挑選有天賦、身體素質(zhì)好的運(yùn)動(dòng)員固然重要，但是后天的訓(xùn)練更重要，目前，世界各機(jī)器人強(qiáng)國(guó)均積極從事跆拳訓(xùn)練用道機(jī)器人的科學(xué)研究，但很多研究都停留在一般的水準(zhǔn)上，主要是對(duì)運(yùn)動(dòng)員的技戰(zhàn)術(shù)的研究，而對(duì)跆拳訓(xùn)練用道機(jī)器人訓(xùn)練人員的體能訓(xùn)練方法與手段的研究較少。由于我們國(guó)家存在很多其他的因素。我們真正進(jìn)

4、行機(jī)器人研究，這二十年是發(fā)展最迅速的時(shí)期，在1986年我們國(guó)家成立了863計(jì)劃是高技術(shù)發(fā)展計(jì)劃，就將機(jī)器人技術(shù)作為一個(gè)重要的發(fā)展的主題，國(guó)家投入將近幾個(gè)億的資金開始進(jìn)行了機(jī)器人研究，使得我們國(guó)家在機(jī)器人這一領(lǐng)域得到很快地、迅速地發(fā)展。目前國(guó)內(nèi)許多單位都做了非常重要的研究工作，也取得了很多的成果，目前這幾年來(lái)看，我們國(guó)家在高校里邊，有很多單位從事機(jī)器人研究。目前我們國(guó)家比較有代表性的研究，有工業(yè)機(jī)器人，水下機(jī)器人，空間機(jī)器人，核工業(yè)的機(jī)器人，都在國(guó)際上應(yīng)該處于領(lǐng)先水平，總體上我們國(guó)家與發(fā)達(dá)國(guó)家相比，還存在很大的差距，在我們國(guó)家在機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化方面，還沒(méi)有固定成熟的產(chǎn)品，但是在上述這些特殊機(jī)器人方

5、面，我們?nèi)〉昧撕芏嘤刑厣难芯砍删碗S著工業(yè)化的發(fā)展，機(jī)器人的發(fā)展的應(yīng)用領(lǐng)域在不斷拓寬，一個(gè)很重要的特征是機(jī)器人已經(jīng)從制造業(yè)逐漸轉(zhuǎn)向了非制造業(yè)和服務(wù)行業(yè)，這跟工業(yè)機(jī)器人相比，有一個(gè)很大的不同，它主要是一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)，能夠移動(dòng)、運(yùn)動(dòng)，上面有一些手臂進(jìn)行操作，同時(shí)還裝有一些像力覺(jué)和視覺(jué)傳感器、超聲測(cè)距傳感器等等。能對(duì)周邊的環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，完成某種工作。這是服務(wù)機(jī)器人的基本的一個(gè)特點(diǎn)。跆拳道訓(xùn)練機(jī)器人就是一個(gè)服務(wù)機(jī)器人，目前國(guó)內(nèi)在這方面的研究還未有展開，但隨著跆拳道這項(xiàng)運(yùn)動(dòng)在我國(guó)的流行，這種機(jī)器人必將受到人們的歡迎。機(jī)器人未來(lái)的發(fā)展是非常廣泛的，因?yàn)樗挠猛径?，其典型的發(fā)展方向可以歸納為以下幾點(diǎn)：1節(jié)約勞

6、動(dòng)力這是工業(yè)機(jī)器人的最主要方向。即便在人員工資便宜的國(guó)家，也需要準(zhǔn)確高速作業(yè)的機(jī)器人，東南亞國(guó)家以引進(jìn)了機(jī)器人。雖然近來(lái)機(jī)器人不如以前那樣受關(guān)注，但工廠里的機(jī)器人化還在穩(wěn)步進(jìn)展。不僅在工廠，而且在鋪平混凝土的建筑作業(yè)，寬敞空間的清掃也都在使用機(jī)器人。2進(jìn)行極限作業(yè)在工作的噴漆及鑄造那樣的惡劣環(huán)境下使用了工業(yè)機(jī)器人，現(xiàn)在像精練車間、冷藏室、核電站、宇宙空間、海洋那樣人難以進(jìn)入的場(chǎng)所，進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人正在增多，甚至在農(nóng)業(yè)上，在溫室內(nèi)移動(dòng)噴灑農(nóng)藥的機(jī)器人也可以稱為機(jī)器人。正在開發(fā)不停電進(jìn)行電力檢修作業(yè)及檢查貼在大廈墻面上瓷磚等危險(xiǎn)作業(yè)的機(jī)器人。3用于醫(yī)療、福利、腦外科手術(shù)由于要求準(zhǔn)確地確定手術(shù)部位，

7、因此一些醫(yī)院正在進(jìn)行用機(jī)器人協(xié)助手術(shù)的實(shí)驗(yàn)。在福利方面，輔助步行訓(xùn)練、飲食等的搬運(yùn)工作正在機(jī)器人化。安全運(yùn)行的智能轉(zhuǎn)移，從寢床向移動(dòng)床的移換，盲人的引導(dǎo)等方面的機(jī)器人也正在研究。在假手和假腿中也在利用機(jī)器人技術(shù)。4與人協(xié)調(diào)作業(yè)在處理重物的場(chǎng)合，用機(jī)器人支承重量，由人進(jìn)行仔細(xì)定位。為了使老年人及殘疾人具有生活能力，不僅要協(xié)助進(jìn)行體力勞動(dòng)，而且在觀看細(xì)小的地方，要使手準(zhǔn)確地動(dòng)作等諸多方面都需要機(jī)器人的協(xié)助。5制作寵物在計(jì)算機(jī)內(nèi)生成人物和動(dòng)物已經(jīng)成為一種娛樂(lè)方式。在機(jī)器人方面，向著亮光移動(dòng)的微型機(jī)器人，以及像小狗樣動(dòng)作的寵物機(jī)器人，市場(chǎng)上已經(jīng)有出售，但由于價(jià)格高，而且機(jī)能有限，至今尚未普及。隨著電視

8、攝象機(jī)及計(jì)算機(jī)的價(jià)格降低，將來(lái)制作像狗和貓一樣見到飼養(yǎng)主人就歡跳的寵物機(jī)器人已不再是夢(mèng)想。6基礎(chǔ)技術(shù)用途在機(jī)器人學(xué)中所學(xué)到的基礎(chǔ)技術(shù)，可以應(yīng)用到機(jī)器人及機(jī)械的機(jī)器人化以外的地方。下面舉幾個(gè)典型的例子：(1)采用力控制的精密裝置：人們?cè)诎谚€匙插入鑰匙孔時(shí)，只用眼睛看還不能很順利，還要用手去試探控制力。在機(jī)器人學(xué)中的學(xué)習(xí)力控制，就是用超過(guò)定位精度的精度進(jìn)行裝配作業(yè)的一種方法。(2)在傳輸動(dòng)畫圖像，如果把必要的部分詳細(xì)傳輸，不必要的背景部分粗略的傳輸，可以縮短傳輸所需的時(shí)間。研究機(jī)器人是眼睛，目的在于把物體從背景中識(shí)別出來(lái)，這一成果可用在圖像傳輸上，同時(shí)，還可以從多個(gè)圖像檢索出想要的圖像，并把它們加

9、以編輯后供使用。(3)在機(jī)器人學(xué)中使用的作業(yè)規(guī)劃是自動(dòng)生成的。這也可用在一般生產(chǎn)計(jì)劃的自動(dòng)設(shè)計(jì)上。3課題研究的基本目的本次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)高等工科院校學(xué)生綜合設(shè)計(jì)能力的訓(xùn)練，其基本目的是：1.培養(yǎng)理論聯(lián)系實(shí)際的設(shè)計(jì)思想，訓(xùn)練綜合運(yùn)用機(jī)械設(shè)計(jì)和有關(guān)選修課程的理論，結(jié)合生產(chǎn)實(shí)際分析和解決工程實(shí)際問(wèn)題的能力，鞏固、加深和擴(kuò)展有關(guān)機(jī)械設(shè)計(jì)方面的知識(shí)；2.通過(guò)制定設(shè)計(jì)方案，合理選擇傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和零件類型，正確計(jì)算工作能力、確定尺寸和選擇材料，以及較全面地考慮制造工藝、使用和維護(hù)等要求，之后進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，達(dá)到了解和掌握機(jī)械零件，機(jī)械傳動(dòng)裝置或簡(jiǎn)單機(jī)械的設(shè)計(jì)過(guò)程和方法；3.進(jìn)行設(shè)計(jì)基本技能的訓(xùn)練。例如計(jì)算、繪圖、熟

10、悉和運(yùn)用設(shè)計(jì)資料（手冊(cè)、圖冊(cè)、標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范等）以及使用經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)、進(jìn)行經(jīng)驗(yàn)估算和處理數(shù)據(jù)的能力。設(shè)計(jì)工作是極為復(fù)雜、細(xì)致和繁重的工作，長(zhǎng)期的設(shè)計(jì)和生產(chǎn)實(shí)踐積累了許多可供參考的和借鑒的寶貴經(jīng)驗(yàn)和資料，繼承和發(fā)展這些經(jīng)驗(yàn)和成果，不但可以減少重復(fù)工作，加快設(shè)計(jì)進(jìn)度，也是提高設(shè)計(jì)質(zhì)量的重要保證。善于掌握和使用各種資料，也是設(shè)計(jì)工作能力的重要體現(xiàn)。 本次設(shè)計(jì)尚存在許多不足之處，懇請(qǐng)各位老師提出寶貴意見，以便我們改進(jìn)和完善本作品。二 工作原理分析1. 跆拳道訓(xùn)練用機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)組成該跆拳道訓(xùn)練用機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)主要由上肢、中肢、動(dòng)板、定板、下肢、圓錐齒輪、電動(dòng)機(jī)等主要部件組成。2. 工作原理跆拳道訓(xùn)練用機(jī)器人由

11、個(gè)運(yùn)動(dòng)組合實(shí)現(xiàn)，底座部分的齒輪齒條的移動(dòng)，動(dòng)板的轉(zhuǎn)動(dòng)，蝸桿蝸輪的前后擺動(dòng)，圓錐齒輪帶動(dòng)上肢的擺動(dòng)。由齒輪齒條的移動(dòng)，動(dòng)板的轉(zhuǎn)動(dòng)和蝸桿蝸輪的上下擺動(dòng)以及圓錐齒輪的前后擺動(dòng)復(fù)合實(shí)現(xiàn)面向體育教學(xué)的全方位的訓(xùn)練動(dòng)作，基本符合運(yùn)動(dòng)員訓(xùn)練的要求。齒輪安裝在底座上，齒條安裝在燕尾動(dòng)板上，在電動(dòng)機(jī)（1）的作用下，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的腳步移動(dòng)。定板安裝在下肢上，動(dòng)板安裝在中肢上，在電動(dòng)機(jī)（2）的作用下，實(shí)現(xiàn)中肢的轉(zhuǎn)動(dòng)。蝸桿蝸輪安裝在上肢上，在電動(dòng)機(jī)（3）的作用下，實(shí)現(xiàn)上肢的前后擺動(dòng)。電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)后，整個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)由單片機(jī)自動(dòng)控制，并能按實(shí)際需求編制程序以完成不同的工作動(dòng)作要求，不需要人力操作。3. 各主要部件工作效用如下:

12、(1) 上肢、中肢、下肢: 為人體造型.(2) 動(dòng)板: 在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下，實(shí)現(xiàn)中肢轉(zhuǎn)動(dòng).(3) 齒條: 通過(guò)直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的腳步移動(dòng).(4) 齒輪: 傳遞驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng),將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為齒條的直線運(yùn)動(dòng).(5) 定板: 便于固定驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及連接動(dòng)板.(6) 圓錐齒輪：在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用下實(shí)現(xiàn)上肢的前后擺動(dòng)。(7) 齒條: 通過(guò)直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的腳步移動(dòng).(8) 齒輪: 傳遞驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng),將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為齒條的直線運(yùn)動(dòng).(9) 電動(dòng)機(jī): 為所聯(lián)接的零部件傳遞動(dòng)力和轉(zhuǎn)矩.4. 該機(jī)器的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) 將定板，動(dòng)板和圓錐齒輪用于機(jī)器人中，分別實(shí)現(xiàn)中肢的轉(zhuǎn)動(dòng)和上肢的前后擺動(dòng)，圓錐齒輪在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的作用

13、下實(shí)現(xiàn)上肢的前后擺動(dòng)。并將開發(fā)成跆拳道訓(xùn)練用的樣機(jī)，對(duì)振興體育裝備業(yè)，具有深遠(yuǎn)的社會(huì)意義和現(xiàn)實(shí)意義。 三 機(jī)器人的人體設(shè)計(jì)1人機(jī)工程學(xué)的簡(jiǎn)介人機(jī)工程學(xué)研究應(yīng)包括理論和應(yīng)用兩個(gè)方面,但當(dāng)今本科研究的總趨勢(shì)還是重于應(yīng)用。雖然人機(jī)工程學(xué)研究?jī)?nèi)容和應(yīng)用范圍極其廣泛，但本學(xué)科的根本研究方向卻是通過(guò)揭示人，機(jī)和環(huán)境之間相互關(guān)系的規(guī)律，以達(dá)到確保人-機(jī)-環(huán)境系統(tǒng)總體性能的最優(yōu)化?，F(xiàn)代人機(jī)工程學(xué)發(fā)展有三個(gè)特點(diǎn)：（1） 不同于傳統(tǒng)人機(jī)工程式學(xué)研究中著眼于選擇和訓(xùn)練特定的人，使之適應(yīng)工作要求；現(xiàn)代人機(jī)工程學(xué)著眼于機(jī)械裝備的設(shè)計(jì)，使機(jī)器的操作不越出人類能力界限之外。（2） 密切與實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合，通過(guò)嚴(yán)密計(jì)劃設(shè)定的廣

14、泛實(shí)驗(yàn)性研究，盡可能利用所掌握的基本原理，進(jìn)行具體的機(jī)械裝備設(shè)計(jì)。（3） 力求使實(shí)驗(yàn)心理學(xué)，生理學(xué)和功能解剖學(xué)等學(xué)科的專家與物理學(xué)，數(shù)學(xué)和工程學(xué)方面的研究人員共同努力和密切合作?，F(xiàn)代人機(jī)工程學(xué)研究的方向是，把人-機(jī)-環(huán)境系統(tǒng)作為一個(gè)統(tǒng)一的整體來(lái)研究，以創(chuàng)造最適合于人操作的機(jī)械設(shè)備和作業(yè)環(huán)境，使人-機(jī)-環(huán)境系統(tǒng)相協(xié)調(diào)，從而獲得系統(tǒng)的最高綜合效能。2機(jī)器人的人體組成機(jī)器人的人體由上肢，中肢和下肢三部分組成：（1） 上肢 上肢是總體設(shè)計(jì)的重要部分之一，在人體的上肢中安裝蝸桿蝸輪（及原動(dòng)件電動(dòng)機(jī)），以實(shí)現(xiàn)總體設(shè)計(jì)的三個(gè)自由度之一前后擺動(dòng)，完成跆拳道訓(xùn)練用機(jī)器人的上肢動(dòng)作，使其達(dá)到訓(xùn)練人員的基本要求。（

15、2）中肢中肢也是總體設(shè)計(jì)的重要部分之一，為了實(shí)現(xiàn)中肢的轉(zhuǎn)動(dòng)，在中肢上安裝動(dòng)板和定板，以實(shí)現(xiàn)總體設(shè)計(jì)的三個(gè)自由度之一轉(zhuǎn)動(dòng)，完成跆拳道訓(xùn)練用機(jī)器人的中肢動(dòng)作，使其達(dá)到訓(xùn)練人員的基本要求。（3）下肢下肢也是總體設(shè)計(jì)的重要部分之一，為了實(shí)現(xiàn)下肢的腳步移動(dòng)，將下肢與燕尾動(dòng)板聯(lián)接，從而實(shí)現(xiàn)跆拳道訓(xùn)練用機(jī)器人的下肢腳步移動(dòng)動(dòng)作，使其達(dá)到訓(xùn)練人員的基本要求。四 移動(dòng)部件設(shè)計(jì)1原動(dòng)件的選擇1）選擇電動(dòng)機(jī)應(yīng)綜合考慮的問(wèn)題（1）根據(jù)機(jī)械的負(fù)載性質(zhì)和生產(chǎn)工藝對(duì)電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)、制動(dòng)、反轉(zhuǎn)、調(diào)速等要求，選擇電動(dòng)機(jī)類型。（2）根據(jù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩、速度變化范圍和啟動(dòng)頻繁程度等要求，考慮電動(dòng)機(jī)的溫升限制、過(guò)載能力和啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，選擇電動(dòng)機(jī)

16、功率，并確定冷卻通風(fēng)方式。所選電動(dòng)機(jī)功率應(yīng)留有余量，負(fù)荷率一般取0.80.9。過(guò)大的備用功率會(huì)使電機(jī)效率降低，對(duì)于感應(yīng)電動(dòng)機(jī)，其功率因數(shù)將變壞，并使按電動(dòng)機(jī)最大轉(zhuǎn)矩校驗(yàn)強(qiáng)度的生產(chǎn)機(jī)械造價(jià)提高。（3）根據(jù)使用場(chǎng)所的環(huán)境條件，如溫度、濕度、灰塵、雨水、瓦斯以及腐蝕和易燃易爆氣體等考慮必要的保護(hù)方式，選擇電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)形式。（4）根據(jù)企業(yè)的電網(wǎng)電壓標(biāo)準(zhǔn)和對(duì)功率因數(shù)的要求，確定電動(dòng)機(jī)的電壓等級(jí)和類型。（5）根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械的最高轉(zhuǎn)速和對(duì)電力傳動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的過(guò)度過(guò)程性能的要求，以及機(jī)械減速機(jī)構(gòu)的復(fù)雜程度，選擇電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速。 除此之外，選擇電動(dòng)機(jī)還必須符合節(jié)能要求，考慮運(yùn)行可靠性、設(shè)備的供貨情況、備品備件的通用

17、性、安裝檢修的難易，以及產(chǎn)品價(jià)格、建設(shè)費(fèi)用、運(yùn)行和維修費(fèi)用、生產(chǎn)過(guò)程中前后期電動(dòng)機(jī)功率變化關(guān)系等各種因素。2）電動(dòng)機(jī)類型選擇對(duì)負(fù)載平穩(wěn)，啟動(dòng)、制動(dòng)無(wú)特殊要求的長(zhǎng)期運(yùn)行的機(jī)械，小功率 ，一般選用普通鼠籠電動(dòng)機(jī)。3）電動(dòng)機(jī)電壓和轉(zhuǎn)速的選擇小功率電動(dòng)機(jī)一般選用380V電壓。電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速是根據(jù)生產(chǎn)機(jī)械的要求而選定的。在確定電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速時(shí)，必須考慮機(jī)械減速機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比值，兩者相互配合，經(jīng)過(guò)技術(shù)、經(jīng)濟(jì)全面比較才能確定。通常，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不低于500r/min, 因?yàn)楫?dāng)功率一定時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速愈低，則其尺寸愈大，價(jià)格愈貴，而且效率也較低，如選用高速電動(dòng)機(jī)，勢(shì)必加大機(jī)械減速機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)比，致使機(jī)械傳動(dòng)部分復(fù)雜

18、起來(lái)。從而初步選電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速為1000r/min。4）電動(dòng)機(jī)功率計(jì)算 估算跆拳道機(jī)器人及其中肢動(dòng)板的重量為G=1500N，查表得f取0.05。 則： F=Gf=1500x0.05=75N 由初選知，電動(dòng)機(jī)同步轉(zhuǎn)速n=1000r/min 則： T=60/1000=6/100s 由 V=2r/T=2x3.14x12x100/(1000x6)=1.256m/s 由 P=FV/=75x1.256/0.8=117.75wY系列電動(dòng)機(jī)（摘自JB/T8680。1-1998）為全封閉自扇冷式籠型三相異步電動(dòng)機(jī)，按照國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)的，具有國(guó)際互換性的特點(diǎn)，選擇電動(dòng)機(jī)的型號(hào)為Y90S-6，轉(zhuǎn)

19、速為910r/min。電動(dòng)機(jī)型號(hào)意義：以Y132S22B3為例，Y表示系列代號(hào)，132表示機(jī)座中心高，S2表示短機(jī)座和底二種鐵心長(zhǎng)度（M表示中機(jī)座，L表示長(zhǎng)機(jī)座），2表示電動(dòng)機(jī)的極數(shù)，B3表示安裝形式。5）根據(jù)跆拳道機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)需求，要滿足機(jī)器人的下肢和中肢之間的擺動(dòng)，固需要電機(jī)帶動(dòng)動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)，且電機(jī)必需安裝在定板上。根據(jù)的參數(shù)確定定板，動(dòng)板的尺寸和加工要求。如下圖所示：圖表 1動(dòng)板圖表 2定板2齒輪傳動(dòng)的基本要求齒輪傳動(dòng)是機(jī)械傳動(dòng)中最重要的，應(yīng)用最為廣泛的一種傳動(dòng)型式。 齒輪的功能是傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，在工作過(guò)程中可能出現(xiàn)傳動(dòng)不夠平穩(wěn)，產(chǎn)生振動(dòng)，沖擊和噪聲。工作至一定的時(shí)間后，將產(chǎn)生輪齒折斷，齒面

20、疲勞點(diǎn)蝕，磨損，膠合和塑性變形等損傷形式，為了解決這些問(wèn)題，通常對(duì)齒輪傳動(dòng)提出以下兩項(xiàng)基本要求：1.必要的工作平穩(wěn)性 即要求齒輪在傳動(dòng)過(guò)程中，瞬時(shí)傳動(dòng)比恒定不變，以減少振動(dòng)，沖擊和噪聲。2.足夠的強(qiáng)度 即要求輪齒的尺寸小，重量輕，在保證承載能力條件下，具有一定的壽命。也就是要求齒輪在預(yù)定的使用期限內(nèi)，不發(fā)生輪齒折斷，齒面點(diǎn)蝕，齒面膠合及嚴(yán)重磨損等失效形式。這兩項(xiàng)要求，對(duì)不同用途的齒輪有不同的著重點(diǎn)，但在齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)中，它們是相互聯(lián)系又相互影響的3圓錐齒輪設(shè)計(jì)根據(jù)題意，連接錐齒輪選用的電動(dòng)機(jī)的額定功率、載荷較平穩(wěn)，故選用軟齒面，= 90o標(biāo)準(zhǔn)直齒錐齒輪，其失效形式為齒面疲勞點(diǎn)蝕。先按齒面接觸疲勞

21、強(qiáng)度設(shè)計(jì)，再校核齒根彎曲疲勞強(qiáng)度。(1) 選擇齒輪材料，確定許用應(yīng)力小、大齒輪均選用45鋼，小齒輪調(diào)質(zhì)，查表可知其硬度為229286HBS;大齒輪正火，硬度169217 HBS，查得材料的性能參數(shù)如下：Flim1=220 MPa ; Flim2=210 MPa ;Hlim1=600 MPa ; Hlim2=555 MPa ;由以下兩個(gè)公式，可得材料的許用彎曲應(yīng)力Fp和齒面許用接觸應(yīng)力Hp 。 (2-9) 式中，F(xiàn)lim為齒輪齒根的彎曲疲勞極限；YST為試驗(yàn)齒輪的應(yīng)力修正系數(shù)，取值YST =2；YN為彎曲疲勞強(qiáng)度計(jì)算的壽命系數(shù)，取值YN =1；SFmin為彎曲強(qiáng)度的最小安全系數(shù)，取值SFmin

22、=1.6； (2-10)式中，Hlim為齒輪的接觸疲勞極限；SHmin為接觸強(qiáng)度的最小安全系數(shù), 取值SHmin =1.3；ZN為接觸疲勞強(qiáng)度計(jì)算的壽命系數(shù)，取值ZN = 1；ZW為工作硬化系數(shù)，取值ZW = 1；將數(shù)據(jù)代入公式(2-9) 、(2-10)中，可得：FP1 = 338 MPa FP2 = 323 MPa HP1 = 600 MPa HP2 = 555 MPa (2) 按接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)當(dāng)一對(duì)齒輪為鋼制時(shí)，有 (2-11)a. 計(jì)算小齒輪的名義轉(zhuǎn)矩。T1 = 9550 P1/ n1 (2-12)式中，P1為電動(dòng)機(jī)的工作功率，取值P1=117.75w；n1為轉(zhuǎn)速，取值n1=1420

23、r/min；將數(shù)據(jù)代入公式 (2-12) 中，可得：可得：T1 =50.44 N/mb. 選擇齒寬系數(shù)，取=0.3。c. 選取載荷系數(shù)，取K=1.5。d. 初算小齒輪大端分度圓直徑將直徑以上各值代入，可得: d1 86.76 mme. 確定齒輪齒數(shù)和模數(shù)。選取Z1=26，則Z2=i Z1=65。故大端模數(shù)m= d1/ Z1 = 1.92查表可知：取m= 2f. 計(jì)算主要的外形尺寸 小齒輪分度圓 d1= m Z1 =52.0 mm大齒輪分度圓 d2= m Z2 =130.0 mm錐距R=116.8 mmb = 35.04 mm(3) 校核齒根彎曲疲勞強(qiáng)度由以下公式計(jì)算：F=2360KT1/ bm

24、2 z1(1-0.5R)2 YFSFP (2-13)a. 確定YFS/FP的大值1 =arctan(1/) =arctan(z1/ z2) (2-14) 代入數(shù)據(jù)，可得：1 =21o4852 =90 o -1 =68o1155zV1 = z1/cos1 = 28zV2 = z2/cos2= 174可查得YFS1=4.15，YFS2=3.90YFS1/FP1=0.0123YFS2/FP2=0.012因?yàn)閅FS1/FP1 YFS2/FP2 ，所以校核小齒輪即可。b. 校核小齒輪的齒根彎曲強(qiáng)度代入數(shù)據(jù)，可得：F1 = 128.27 MPaFP1故小齒輪的齒根彎曲疲勞強(qiáng)度足夠。(4) 齒輪具體的尺寸及

25、結(jié)構(gòu)見圖紙2.按輪齒彎曲強(qiáng)度設(shè)計(jì)1）齒輪的幾何參數(shù)如下：精度等級(jí)：8GKGB1009588查表6-22， 取載荷系數(shù)K=1.5取齒數(shù)：Z=16壓力角：=20查圖6-13得：齒形系數(shù) 則 因，取設(shè)計(jì)模數(shù)m考慮磨損，模數(shù)要加大10，m=3.21.1=3.52查表6-16，取模數(shù)m=4齒輪模數(shù)；齒輪齒數(shù)Z=16；齒輪分度圓直徑；則頂隙（其中）；齒頂高（其中）；齒輪齒頂圓直徑；齒根高；齒輪齒根圓直徑；取齒寬系數(shù)：，即齒輪齒寬為。齒輪如下圖：2）齒條的幾何參數(shù)如下：1. 模數(shù)m=42. 壓力角：=203. 齒數(shù)：Z=424. 精度等級(jí)：8GKGB1009588齒條如下圖：五 軸系零件設(shè)計(jì)計(jì)算1軸的結(jié)構(gòu)設(shè)

26、計(jì)該軸無(wú)特殊要求，選用調(diào)質(zhì)處理的45鋼。軸上主要零件布置如下圖示。各零件裝配方案及固定方式如下表。各軸段尺寸計(jì)算確定如下：1）確定各軸段直徑段：d1=24mm，前面選電動(dòng)機(jī)時(shí)計(jì)算所得。段：d2=28mm，段的左端為聯(lián)軸器的定位軸肩，查參考資料機(jī)械課程設(shè)計(jì)簡(jiǎn)明手冊(cè)表8-23知其最小值為36mm。段：d3=30mm，與滾動(dòng)軸承相配合。段：d4=32mm，估算。 表零件裝配方案軸向固定周向固定左右齒輪從左裝入套筒軸肩鍵左軸承從左裝入軸承蓋套筒過(guò)盈半聯(lián)軸器從左裝入軸肩鍵右軸承從右裝入軸肩軸承蓋過(guò)盈段：d5=46mm，它是齒輪的右端定位軸肩。段：d6=40mm，減少加工面長(zhǎng)度，避免配合表面的刮傷。段：d

27、7=30mm，軸承成對(duì)使用，與段相同。2）確定軸上各軸段長(zhǎng)段： L1=51mm，為使壓板壓住半聯(lián)軸器，取其相應(yīng)軸長(zhǎng)為51 mm。段： L2=82mm；段：L3=92mm,與軸承配合。段：L4=62mm，為使套筒壓住齒輪端面，取相應(yīng)的軸長(zhǎng)62mm。段：L5=24mm；段：L6=50mm；段：L7=17mm, （軸承寬16mm+1mm）?？傒S長(zhǎng) L=L1+L2+L3+L4+L5+L6+L7=51+82+92+62+24+50+17=378mm3）考慮軸的結(jié)構(gòu)工藝性考慮軸的結(jié)構(gòu)工藝性，在軸的左端與右端均制成2x45的倒角，為便于加工，齒輪和半聯(lián)軸器處的鍵槽布置在同一母線上。4）軸設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)軸

28、的設(shè)計(jì)簡(jiǎn)要地說(shuō)是強(qiáng)度前提定直徑；裝拆決定階梯形；零件固定應(yīng)可靠；注意合理工藝性。（1）設(shè)計(jì)軸時(shí)不能只孤立地考慮一根軸本身，也不能僅僅考慮強(qiáng)度算。它必須和軸系以及整臺(tái)機(jī)器的結(jié)構(gòu)與尺寸結(jié)合起來(lái)考慮。（2）軸的強(qiáng)度有三種計(jì)算方法，分別應(yīng)用于不同場(chǎng)合。一般說(shuō)來(lái)：1）只受轉(zhuǎn)矩的軸和受彎矩不大又不重要的軸，可只用第一種方法（按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件估算軸徑）計(jì)算；2）一般轉(zhuǎn)軸可按第一種方法先估算受扭矩部分的最小軸徑，進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)后再按第二種方法（彎矩和轉(zhuǎn)矩合成強(qiáng)度）計(jì)算軸徑或驗(yàn)算強(qiáng)度：3）重要轉(zhuǎn)軸在用第二種方法計(jì)算后，再按第三種方法驗(yàn)算有應(yīng)力集中的各危險(xiǎn)截面的安全系數(shù)。當(dāng)計(jì)算不能滿足要求時(shí)，需修改的結(jié)構(gòu)與尺寸且作重

29、新計(jì)算，直到滿足為止。（3）軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，是軸設(shè)計(jì)中最重要的一步，其目的就是確定各部直徑和長(zhǎng)度。確定直徑時(shí)，應(yīng)由軸端最小直徑開始，根據(jù)軸上安裝零售的尺寸及安裝要求，確定各階梯軸的直徑與長(zhǎng)度，設(shè)計(jì)時(shí)必須保證：軸上零件有準(zhǔn)確的周向和軸向定位和可靠的固定；軸上零件應(yīng)裝拆和調(diào)整方便；軸具有良好的結(jié)構(gòu)工藝性；軸的結(jié)構(gòu)有利于提高其強(qiáng)度與剛度，尤其減少應(yīng)力集中。（4）軸的材料，熱處理和加工方法對(duì)軸的強(qiáng)度有較大的影響；合金鋼在常溫下的彈性模量和碳素鋼差不多，故當(dāng)其他條件相同時(shí)，用合金鋼代替碳素鋼雖然強(qiáng)度得到提高，但不能提高軸的剛度。2軸的可靠性分析 如圖所示，已知軸的危險(xiǎn)截面上，同時(shí)作用有彎矩M和轉(zhuǎn)矩T，彎矩

30、M=，轉(zhuǎn)矩T=，軸材料的抗拉強(qiáng)度。設(shè)軸徑d=N,其制造公差為0.005，要求軸的可靠度為R=0.9999，由此可計(jì)算出軸的直徑。（1）根據(jù)給定參數(shù)的均值和標(biāo)準(zhǔn)差，根據(jù)3法則，計(jì)算數(shù)據(jù)如下： 軸徑的標(biāo)準(zhǔn)差彎矩的均值和標(biāo)準(zhǔn)差 故有 轉(zhuǎn)矩的均值和標(biāo)準(zhǔn)差 故有 （2）計(jì)算彎曲應(yīng)力，扭轉(zhuǎn)應(yīng)力和合成應(yīng)力a. 彎曲應(yīng)力 即 W為抗彎截面系數(shù)，W= 其均值和標(biāo)準(zhǔn)差可表示為 將彎矩和抗彎截面系數(shù)的特性參數(shù)代入彎曲應(yīng)力表達(dá)式，可得到彎曲應(yīng)力的均值和標(biāo)準(zhǔn)差為： =b. 扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 為抗扭截面系數(shù)，且=2W 故有 將轉(zhuǎn)矩和抗扭截面系數(shù)的特征參數(shù)代入扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力表達(dá)式，可得到扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力的均值和標(biāo)準(zhǔn)差為： c. 合成應(yīng)力的

31、計(jì)算 根據(jù)第三強(qiáng)度理論，合成應(yīng)力為 計(jì)算： = 代入數(shù)據(jù)得 ： 計(jì)算3： 代入數(shù)據(jù)得： 計(jì)算合成應(yīng)力的平方： 代入數(shù)據(jù)得： 經(jīng)正態(tài)分布的開方運(yùn)算，可得合成應(yīng)力的特征參數(shù)： 為了保證可靠度達(dá)到R=0.9999，查表得=3.719 代入聯(lián)接方程 即 展開得： 解得 mm 軸徑的標(biāo)準(zhǔn)差為： 軸徑的公差為 故軸的直徑為, 可以保證軸的可靠度達(dá)到0.9999。3 軸承設(shè)計(jì)1) 滾動(dòng)軸承及其材料的選擇滾動(dòng)軸承是現(xiàn)代機(jī)器中廣泛應(yīng)用的部件之一。它已標(biāo)準(zhǔn)化,由專門的軸承工廠成批生產(chǎn)。與滑動(dòng)軸承比較, 滾動(dòng)軸承具有下列優(yōu)點(diǎn)而獲得了廣泛應(yīng)用:(1) 磨擦系數(shù)小,啟動(dòng)力矩小,效率高;(2) 軸向尺寸較小;(3) 某些

32、滾動(dòng)軸承能同時(shí)承受徑向和軸向載荷,因此可使機(jī)器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化緊湊;(4) 徑向間隙小,還可以用預(yù)緊方法消除間隙,因此運(yùn)轉(zhuǎn)精度高;(5) 潤(rùn)滑簡(jiǎn)單,耗油量少,維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)便;(6) 它是標(biāo)準(zhǔn)件,易于互換等。滾動(dòng)軸承的內(nèi),外圈和滾動(dòng)體用強(qiáng)度高,耐磨性好的含鉻合金鋼制造,常用的牌號(hào)如GCr15,GCr15SiMn等(G表示專用的滾動(dòng)軸承鋼),淬火后硬度應(yīng)不低于6065HRC,工作表面要求磨削拋光。保持架多用軟鋼沖壓而成,也有用銅合金或塑料的。2) 滾動(dòng)軸承類型的選擇和特點(diǎn)選擇軸承類別時(shí),必須先了解軸承所受工作載荷的大小,方向和性質(zhì),轉(zhuǎn)速的高低,調(diào)心性能的要求,裝拆方便及經(jīng)濟(jì)性等要求。綜合分析可選深溝球軸承（

33、6206）。b. 滾動(dòng)軸承的選擇分析知軸承轉(zhuǎn)速不高，載荷較小，要求旋轉(zhuǎn)精度較高，故選用深溝球軸承，由前面知軸承內(nèi)徑為30mm,其外徑D=62mm，寬度B=16mm。選深溝球軸承承受徑向載荷同時(shí),還能承受較少的軸向載荷,通常成對(duì)使用,對(duì)稱安裝。4軸承蓋的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1）左軸承蓋的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)軸承蓋選用突緣式，各尺寸符號(hào)定義如圖所示，各尺寸計(jì)算結(jié)果列入表。圖表名稱公式及計(jì)算說(shuō)明計(jì)算數(shù)據(jù)軸承外徑D前面已選擇D=62mm螺釘直徑，數(shù)目4前面已計(jì)算取取 m由結(jié)構(gòu)確定m=20mm注：各計(jì)算公式及選擇據(jù)機(jī)械課程設(shè)計(jì)簡(jiǎn)明手冊(cè)表15-10及表9-202）右軸承蓋的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)軸承蓋選用突緣式，各尺寸符號(hào)定義如圖所示，各尺寸

34、計(jì)算結(jié)果列入表。圖表名稱公式及計(jì)算說(shuō)明計(jì)算數(shù)據(jù)軸承外徑D前面已選擇D=62mm螺釘直徑，數(shù)目4取取M由結(jié)構(gòu)確定m=20mm注：各計(jì)算公式及選擇據(jù)機(jī)械課程設(shè)計(jì)簡(jiǎn)明手冊(cè)表15-105鍵和聯(lián)軸器的選擇鍵聯(lián)接是使軸上零件與軸進(jìn)行周向固定以傳遞運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)矩,段處為C834 GB/T 1096-2003；段處均為C1040 GB/T 1096-2003。聯(lián)軸器的基本功用是連接兩軸（也連接軸和其他回轉(zhuǎn)零件），并傳遞運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)矩。有時(shí)，聯(lián)軸器也用作安全保險(xiǎn)裝置。聯(lián)軸器所連接的兩軸，只能在運(yùn)動(dòng)停止后經(jīng)過(guò)裝拆才能彼此接合或分開。應(yīng)用聯(lián)軸器可以方便地將組成機(jī)器的相關(guān)部分（如原動(dòng)機(jī)部分，傳動(dòng)部分和執(zhí)行部分）連接起來(lái)。由于

35、常用聯(lián)軸器多已標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)格化，因此設(shè)計(jì)時(shí)主要解決聯(lián)軸器型號(hào)的合理選擇問(wèn)題。所設(shè)計(jì)的載荷平穩(wěn)，同軸度好和無(wú)相對(duì)位移，即選用凸緣聯(lián)軸器，型號(hào)為YL6。七 參 考 文 獻(xiàn)1. 馮涓、王介民主編.工業(yè)產(chǎn)品藝術(shù)造型設(shè)計(jì)清華大學(xué)出版社，20042. 楊叔子主編.機(jī)械加工工藝師手冊(cè)機(jī)械工業(yè)出版社，20023. 鄭文緯、吳克堅(jiān)主編.機(jī)械原理高等教育出版社，19974. 孟憲源主編.現(xiàn)代機(jī)構(gòu)手冊(cè)機(jī)械工業(yè)出版社，19945. 鐘志華、周彥偉主編.現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法武漢理工大學(xué)出版社，20016. 彭文生、李志明、黃華梁主編.機(jī)械設(shè)計(jì)高等教育出版社，20027. 朱喜林、張代治主編.機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ)科學(xué)出版社，2004

36、8. 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)編委員.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 機(jī)械工業(yè)出版社，20049. 尹念東主編.單片機(jī)基礎(chǔ)實(shí)用教程中國(guó)地質(zhì)大學(xué)出版社，200510. 于駿一、鄒青主編.機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ) 機(jī)械工業(yè)出版社，200511. 秦曾煌主編.電工學(xué) 高等教育出版社，2003 12. 孫恒、陳作模主編.機(jī)械原理 高等教育出版社，2001 13. 吳宗澤主編.機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè) 機(jī)械工業(yè)出版社，2002 14. 成大先主編.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 化學(xué)工業(yè)出版社，2002.1（第四版）15. 機(jī)械工程手冊(cè)編委會(huì)機(jī)械工程手冊(cè) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，198216. 馮辛安主編. 機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005八 結(jié) 束 語(yǔ)通

37、過(guò)幾個(gè)月的努力，我終于圓滿的完成了本次設(shè)計(jì)任務(wù)，我本次的課題是跆拳訓(xùn)練用道機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，剛開始拿到這個(gè)課題的時(shí)候，感覺(jué)陌生而具有挑戰(zhàn)性。雖然我們以前做過(guò)很多類似的課程設(shè)計(jì)，但感覺(jué)這次的任務(wù)要求最嚴(yán)格，我想指導(dǎo)老師讓我們做這個(gè)課題，主要目的并不在于我們?cè)谠O(shè)計(jì)這個(gè)方面能取得多大成就，而是通過(guò)這種挑戰(zhàn)，從而讓我們懂得學(xué)習(xí)的方法，懂得如何獲取知識(shí)，懂得如何面對(duì)陌生的新生事物。在就要進(jìn)入的工作崗位的時(shí)候，這種精神比什么都重要。對(duì)老師的深思熟慮及良苦用心，我深表欽佩。所以這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，也作為我大學(xué)最后的一次作業(yè)，我盡自己的努力認(rèn)真的完成了。對(duì)于本課題，我在很大的程度上是通過(guò)上網(wǎng)、圖書館、向能者請(qǐng)教等

38、方面收集資料，并全部自己整理、編輯、打印，整個(gè)過(guò)程收獲頗豐。由于沒(méi)有專門的跆拳訓(xùn)練用道機(jī)器人的資料，我查詢了很多書籍和文獻(xiàn)資料。然而跆拳訓(xùn)練用道機(jī)器人是仿人機(jī)器人的一種，于是我對(duì)市場(chǎng)上出現(xiàn)的幾種仿人機(jī)器人的原理及構(gòu)造都了解了一下，借鑒別人的長(zhǎng)處， 運(yùn)用到我自己的設(shè)計(jì)當(dāng)中，感覺(jué)拓寬了視野。在本次的設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們組的幾位同學(xué)相互協(xié)作，相互補(bǔ)充，共同克服設(shè)計(jì)當(dāng)中碰到的一個(gè)又一個(gè)困難，讓我們理解到團(tuán)隊(duì)合作精神在設(shè)計(jì)中的重要性，還有獨(dú)立創(chuàng)新精神在研究設(shè)計(jì)時(shí)的重要性，也為我們以后走向工作崗位打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。致謝首先我要感謝在我學(xué)習(xí)成長(zhǎng)的過(guò)程中所有老師對(duì)我的辛勤培育和孜孜不倦的教誨，他們的辛勤工作為我能順利完成學(xué)業(yè)提供了良好的學(xué)習(xí)環(huán)境和基礎(chǔ)。他們?cè)谖易霎厴I(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中也給予了我很多指導(dǎo)和幫助令我大為受益，也深為感動(dòng)。我要特別感謝何兆太老師，他在我整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中對(duì)我們給予了很大的關(guān)心和幫助，并且在我們完成設(shè)計(jì)期間多次給予及時(shí)、認(rèn)真的指導(dǎo)，起到了十分重要的作用。何老師以其高度負(fù)責(zé)的責(zé)任心，用辛勤的汗水將我們帶到了成功的彼岸。設(shè)計(jì)中，我不僅學(xué)習(xí)到了知識(shí)，更深深地被何老師的師德所感動(dòng)欽佩，能在何老師的指導(dǎo)下完成畢業(yè)設(shè)計(jì)真的很榮幸。很高興能與小組的同學(xué)合作完成設(shè)計(jì)，他們?cè)?/p>