數(shù)控技術(shù)課件

1、數(shù)控技術(shù)課件 第六章第六章 典型數(shù)控機械典型數(shù)控機械 數(shù)控車床、加工中心數(shù)控車床、加工中心 61 數(shù)控車床數(shù)控車床 用單片機或單板機、功率步進電機、功能簡單、價格低用單片機或單板機、功率步進電機、功能簡單、價格低 ：數(shù)控系統(tǒng)功能齊全（如：數(shù)控系統(tǒng)功能齊全（如C軸、伺服電機、閉環(huán)控制等）軸、伺服電機、閉環(huán)控制等） 數(shù)控技術(shù)課件 第六章第六章 典型數(shù)控機械典型數(shù)控機械 一、數(shù)控車床的機械結(jié)構(gòu)及原理一、數(shù)控車床的機械結(jié)構(gòu)及原理 數(shù)控車床沒有脫離普通車床的結(jié)構(gòu)形式，包括有主傳動系統(tǒng)、進給系統(tǒng)及數(shù)控車床沒有脫離普通車床的結(jié)構(gòu)形式，包括有主傳動系統(tǒng)、進給系統(tǒng)及 液液壓、冷卻、潤滑系統(tǒng)。壓、冷卻、潤滑系統(tǒng)。

2、 由于數(shù)控機床常常采用了調(diào)速電機，實現(xiàn)了電氣無級變速。所以其傳動系統(tǒng)由于數(shù)控機床常常采用了調(diào)速電機，實現(xiàn)了電氣無級變速。所以其傳動系統(tǒng)比普通車床簡單得多。比普通車床簡單得多。 （一）主傳動系統(tǒng)（一）主傳動系統(tǒng) 1、由舊機床改裝的及一些經(jīng)濟型的數(shù)控機床、由舊機床改裝的及一些經(jīng)濟型的數(shù)控機床 可不要求主軸數(shù)控變速，其可不要求主軸數(shù)控變速，其主傳動系統(tǒng)與普通機床類似主傳動系統(tǒng)與普通機床類似，依靠機械有級變速。，依靠機械有級變速。例如圖例如圖61。 數(shù)控技術(shù)課件數(shù)控技術(shù)課件2、全功能型的數(shù)控車床、全功能型的數(shù)控車床 其其主傳動系統(tǒng)主傳動系統(tǒng)一般采用直流或交流調(diào)速主軸電機實現(xiàn)一般采用直流或交流調(diào)速主軸電

3、機實現(xiàn)無級調(diào)速，無級調(diào)速，通過皮帶及通過皮帶及變速齒輪（變速齒輪（12級）帶動主軸旋轉(zhuǎn)，以獲得要求的調(diào)速范圍和輸出轉(zhuǎn)矩。級）帶動主軸旋轉(zhuǎn)，以獲得要求的調(diào)速范圍和輸出轉(zhuǎn)矩。 機械部分的有級自動變速機械部分的有級自動變速 一般采用電磁離合器或一般采用電磁離合器或 液壓缸撥動齒輪。如前一章液壓缸撥動齒輪。如前一章所述。所述。 全功能型的數(shù)控車床，有些包含全功能型的數(shù)控車床，有些包含C軸功能軸功能（嚴格地說，屬于（嚴格地說，屬于旋轉(zhuǎn)方向的進給旋轉(zhuǎn)方向的進給運動運動）。以實現(xiàn)主軸定向停車和圓周進給，并在數(shù)控裝置控制下實現(xiàn)）。以實現(xiàn)主軸定向停車和圓周進給，并在數(shù)控裝置控制下實現(xiàn)C軸、軸、Z軸軸聯(lián)動插補和聯(lián)

4、動插補和C軸、軸、X軸聯(lián)動插補。實現(xiàn)圓柱面上或端面上任意部位的鉆削、銑削、軸聯(lián)動插補。實現(xiàn)圓柱面上或端面上任意部位的鉆削、銑削、攻絲及曲面銑加工。攻絲及曲面銑加工。 圖圖65 為為C軸坐標(biāo)功能的示意圖。軸坐標(biāo)功能的示意圖。 數(shù)控技術(shù)課件數(shù)控技術(shù)課件2、全功能型的數(shù)控車床、全功能型的數(shù)控車床 由于由于C軸功能完全不同與主軸功能，實際上是主軸的一種旋轉(zhuǎn)進給運動，軸功能完全不同與主軸功能，實際上是主軸的一種旋轉(zhuǎn)進給運動， 需要專門的需要專門的伺服電機伺服電機，且與，且與主軸電機主軸電機分開分開 其傳動有多種結(jié)構(gòu)形式。其傳動有多種結(jié)構(gòu)形式。 圖圖66和圖和圖67分別為兩個系統(tǒng)的分別為兩個系統(tǒng)的C軸傳動

5、原理圖。軸傳動原理圖。 數(shù)控技術(shù)課件采用可嚙合和脫開的蝸輪副結(jié)構(gòu)（蝸桿采用可嚙合和脫開的蝸輪副結(jié)構(gòu)（蝸桿1、蝸輪、蝸輪3）數(shù)控技術(shù)課件 滑移齒輪滑移齒輪5與主軸齒輪與主軸齒輪7可可嚙合，實現(xiàn)嚙合，實現(xiàn)C軸運動。軸運動。 滑移齒輪滑移齒輪5與主軸齒輪與主軸齒輪7脫脫離。實現(xiàn)主軸運動。離。實現(xiàn)主軸運動。數(shù)控技術(shù)課件 3、主軸編碼器、主軸編碼器 因為數(shù)控車床的進給運動與主運動無機械鏈聯(lián)系，所以因為數(shù)控車床的進給運動與主運動無機械鏈聯(lián)系，所以加工螺紋加工螺紋時，必須要時，必須要有脈沖編碼器記錄主軸轉(zhuǎn)角，保證主軸每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，螺紋車刀移動一個導(dǎo)程。同時有脈沖編碼器記錄主軸轉(zhuǎn)角，保證主軸每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，螺紋車刀移動

6、一個導(dǎo)程。同時還保證每次走刀都在工件的同一點切入，不會亂扣還保證每次走刀都在工件的同一點切入，不會亂扣. 工作時，脈沖編碼器與主軸同步旋轉(zhuǎn)，直接裝在主軸的后方，或通過工作時，脈沖編碼器與主軸同步旋轉(zhuǎn)，直接裝在主軸的后方，或通過1：1的的齒輪（同步齒形帶）與主軸聯(lián)系，分別如圖齒輪（同步齒形帶）與主軸聯(lián)系，分別如圖61和和62。數(shù)控技術(shù)課件數(shù)控技術(shù)課件數(shù)控技術(shù)課件 二、進給系統(tǒng)二、進給系統(tǒng) 數(shù)控車床的進給系統(tǒng)是數(shù)字控制的主要部分，結(jié)構(gòu)上與普通車床截然不同，數(shù)控車床的進給系統(tǒng)是數(shù)字控制的主要部分，結(jié)構(gòu)上與普通車床截然不同，由步進電機或伺服電機驅(qū)動，經(jīng)過由步進電機或伺服電機驅(qū)動，經(jīng)過03級的齒輪傳動，

7、級的齒輪傳動， 通過滾珠絲桿帶動刀架完通過滾珠絲桿帶動刀架完成縱向（成縱向（Z向）和橫向（向）和橫向（X向）的進給運動。向）的進給運動。 圖圖68 、69、610、611為幾種常用的進給傳動裝置。為幾種常用的進給傳動裝置。數(shù)控技術(shù)課件 圖圖68、69中未采用變速齒輪，伺服電機通過同步齒形帶或聯(lián)軸器直接與中未采用變速齒輪，伺服電機通過同步齒形帶或聯(lián)軸器直接與滾珠絲桿相連，滾珠絲桿相連， 結(jié)構(gòu)簡單，傳動誤差少，但要求電機的輸出轉(zhuǎn)矩較大，能直接帶動負載。結(jié)構(gòu)簡單，傳動誤差少，但要求電機的輸出轉(zhuǎn)矩較大，能直接帶動負載。 數(shù)控技術(shù)課件 圖圖68、69中未采用變速齒輪，伺服電機通過同步齒形帶或聯(lián)軸器直接與

8、中未采用變速齒輪，伺服電機通過同步齒形帶或聯(lián)軸器直接與滾珠絲桿相連，滾珠絲桿相連， 結(jié)構(gòu)簡單，傳動誤差少，但要求電機的輸出轉(zhuǎn)矩較大，能直接帶動負載。結(jié)構(gòu)簡單，傳動誤差少，但要求電機的輸出轉(zhuǎn)矩較大，能直接帶動負載。 數(shù)控技術(shù)課件 圖圖610、611中為步進電機，通過變速齒輪與滾珠絲桿相連，可提高中為步進電機，通過變速齒輪與滾珠絲桿相連，可提高輸出轉(zhuǎn)矩。輸出轉(zhuǎn)矩。 其中齒輪采用其中齒輪采用柔性調(diào)整法柔性調(diào)整法消除間隙（見消除間隙（見CC）。）。 絲桿螺母付采用絲桿螺母付采用雙螺母螺紋調(diào)隙雙螺母螺紋調(diào)隙式結(jié)構(gòu)。式結(jié)構(gòu)。數(shù)控技術(shù)課件 圖圖610、611中為步進電機，通過變速齒輪與滾珠絲桿相連，可提高輸

9、出中為步進電機，通過變速齒輪與滾珠絲桿相連，可提高輸出轉(zhuǎn)矩。轉(zhuǎn)矩。 其中齒輪采用柔性調(diào)整法消除間隙（見其中齒輪采用柔性調(diào)整法消除間隙（見CC）。）。 絲桿螺母付采用雙螺母螺紋調(diào)隙式結(jié)構(gòu)絲桿螺母付采用雙螺母螺紋調(diào)隙式結(jié)構(gòu)數(shù)控技術(shù)課件 （三）數(shù)控車床的刀架（三）數(shù)控車床的刀架 1。自動轉(zhuǎn)位刀架。自動轉(zhuǎn)位刀架 在經(jīng)濟型數(shù)控車床上大都使用自動轉(zhuǎn)位刀架（在經(jīng)濟型數(shù)控車床上大都使用自動轉(zhuǎn)位刀架（4、5、6把刀）把刀），目前使用最多的是目前使用最多的是螺旋轉(zhuǎn)位刀架。螺旋轉(zhuǎn)位刀架。其工作原理如圖其工作原理如圖612 所示。所示。數(shù)控技術(shù)課件 1。自動轉(zhuǎn)位刀架。自動轉(zhuǎn)位刀架 換刀時，微電機換刀時，微電機4正轉(zhuǎn)正

10、轉(zhuǎn)經(jīng)離合器經(jīng)離合器3 蝸輪蝸桿副蝸輪蝸桿副絲桿螺母絲桿螺母副副螺母上升（絲桿螺母上升（絲桿2固定），抬起刀架固定），抬起刀架1，使定位用端齒盤的上盤與下盤分，使定位用端齒盤的上盤與下盤分離，帶動刀架旋轉(zhuǎn)。到位后，發(fā)信號使電機離，帶動刀架旋轉(zhuǎn)。到位后，發(fā)信號使電機4反轉(zhuǎn)，螺母反轉(zhuǎn)，端齒盤的上盤下反轉(zhuǎn)，螺母反轉(zhuǎn)，端齒盤的上盤下降，與下盤嚙合并壓緊，完成刀架換位。降，與下盤嚙合并壓緊，完成刀架換位。 數(shù)控技術(shù)課件2。轉(zhuǎn)塔刀架。轉(zhuǎn)塔刀架 利用轉(zhuǎn)塔頭的各刀座來安裝或夾持各種刀具，通過轉(zhuǎn)塔頭的旋轉(zhuǎn)利用轉(zhuǎn)塔頭的各刀座來安裝或夾持各種刀具，通過轉(zhuǎn)塔頭的旋轉(zhuǎn)分度定位分度定位來來實現(xiàn)自動換刀。實現(xiàn)自動換刀。轉(zhuǎn)塔頭

11、的軸線與主軸軸線平行轉(zhuǎn)塔頭的軸線與主軸軸線平行。 刀位數(shù)可多達刀位數(shù)可多達20余種。余種。 每當(dāng)一把刀的切削工序完成后，轉(zhuǎn)塔頭根據(jù)指令轉(zhuǎn)過每當(dāng)一把刀的切削工序完成后，轉(zhuǎn)塔頭根據(jù)指令轉(zhuǎn)過一個或幾個刀位，選下一工步所需的刀具。一個或幾個刀位，選下一工步所需的刀具。 轉(zhuǎn)塔刀架可由電機或液壓馬達驅(qū)動。圖轉(zhuǎn)塔刀架可由電機或液壓馬達驅(qū)動。圖615為轉(zhuǎn)位傳動機構(gòu)簡圖。為轉(zhuǎn)位傳動機構(gòu)簡圖。數(shù)控技術(shù)課件3. 動力刀架動力刀架車削中心車削中心C軸功能軸功能 數(shù)控技術(shù)課件 （四）四） 床身與導(dǎo)軌床身與導(dǎo)軌 數(shù)控車床的床身由四種結(jié)構(gòu)形式，如圖數(shù)控車床的床身由四種結(jié)構(gòu)形式，如圖616。 水平的床身水平的床身加工工藝性好

12、，但床身下部空間小，排屑困難，一般只在經(jīng)濟型數(shù)加工工藝性好，但床身下部空間小，排屑困難，一般只在經(jīng)濟型數(shù)控車床中使用。控車床中使用。 中小規(guī)格的現(xiàn)代數(shù)控車床多采用中小規(guī)格的現(xiàn)代數(shù)控車床多采用斜床身和平床身與斜滑板斜床身和平床身與斜滑板的結(jié)構(gòu)，的結(jié)構(gòu)，便于排屑，便于排屑，占地面積小，便于操作，容易實現(xiàn)封閉式防護和便于安裝機械手，可實現(xiàn)單機自占地面積小，便于操作，容易實現(xiàn)封閉式防護和便于安裝機械手，可實現(xiàn)單機自動化。動化。 數(shù)控技術(shù)課件 （四）四） 床身與導(dǎo)軌床身與導(dǎo)軌 經(jīng)濟型數(shù)控車床一般采用經(jīng)濟型數(shù)控車床一般采用塑料粘接導(dǎo)軌塑料粘接導(dǎo)軌，成本低，性能較好。，成本低，性能較好。 滾動導(dǎo)軌滾動導(dǎo)軌由

13、于摩擦特性好，數(shù)控機床應(yīng)用廣泛。由于摩擦特性好，數(shù)控機床應(yīng)用廣泛。數(shù)控技術(shù)課件 二、經(jīng)濟型數(shù)控車床的二、經(jīng)濟型數(shù)控車床的CNC數(shù)控系統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng) 以以CKL6132系統(tǒng)為例，作一介紹。系統(tǒng)為例，作一介紹。 （一）（一） 主要技術(shù)參數(shù)與功能（略）主要技術(shù)參數(shù)與功能（略） （二）硬件結(jié)構(gòu)（二）硬件結(jié)構(gòu) 該機的控制系統(tǒng)框圖如圖該機的控制系統(tǒng)框圖如圖617所示所示 該機控制系統(tǒng)以一臺該機控制系統(tǒng)以一臺16位工控機為主機，以位工控機為主機，以Z80 CPU微處理器為核心的單板微處理器為核心的單板機作從機，構(gòu)成機作從機，構(gòu)成二級控制系統(tǒng)。二級控制系統(tǒng)。 主機擔(dān)負主機擔(dān)負數(shù)據(jù)處理、插補控制及一些功能管理等任務(wù)

14、；數(shù)據(jù)處理、插補控制及一些功能管理等任務(wù)； 從機擔(dān)負輔助機能的控制任務(wù)從機擔(dān)負輔助機能的控制任務(wù)（如調(diào)速、換刀等），還擔(dān)任手動操作方面的（如調(diào)速、換刀等），還擔(dān)任手動操作方面的控制任務(wù)。控制任務(wù)。 數(shù)控技術(shù)課件數(shù)控技術(shù)課件（二）硬件結(jié)構(gòu)（二）硬件結(jié)構(gòu) 主機可利于進一步開發(fā)，其主機可利于進一步開發(fā)，其接口電路，接口電路，其中：其中： 8255主要用來傳送數(shù)據(jù)和掃描開關(guān)量，并控制伺服驅(qū)動系統(tǒng)。主要用來傳送數(shù)據(jù)和掃描開關(guān)量，并控制伺服驅(qū)動系統(tǒng)。 8253主要用來采集主軸脈沖信號和作為主要用來采集主軸脈沖信號和作為G00快速進給的定時控制，快速進給的定時控制， 8279用于中斷控制。用于中斷控制。 Z

15、80單板機的單板機的PIO接口電路接口電路用于掃描開關(guān)和強電控制，用于掃描開關(guān)和強電控制，CTC接口電路接口電路用于主軸用于主軸直流調(diào)速和刀具快速移動的定時控制。直流調(diào)速和刀具快速移動的定時控制。 主軸脈沖發(fā)生器主軸脈沖發(fā)生器與主軸同步回轉(zhuǎn)。與主軸同步回轉(zhuǎn)。它起兩個作用：一方面用于進給控制，另一方面用于主軸調(diào)速的數(shù)字反饋。它起兩個作用：一方面用于進給控制，另一方面用于主軸調(diào)速的數(shù)字反饋。 數(shù)控技術(shù)課件 （三）軟件結(jié)構(gòu)（三）軟件結(jié)構(gòu) 1。軟件的總體結(jié)構(gòu)。軟件的總體結(jié)構(gòu) 該車床的軟件總體框圖如圖該車床的軟件總體框圖如圖618所示。所示。 經(jīng)濟型，功能簡單，速度要經(jīng)濟型，功能簡單，速度要不不高，高，

16、 車床車床無刀具半徑補償計算，無刀具半徑補償計算， 開環(huán)開環(huán) 中斷中斷 很少很少 （讀入）（讀入）譯碼一段譯碼一段加工一段加工一段數(shù)控技術(shù)課件數(shù)控技術(shù)課件 2。特殊功能模塊程序設(shè)計。特殊功能模塊程序設(shè)計 （1） 螺紋切削處理軟件螺紋切削處理軟件 加工螺紋時，與主軸同步回轉(zhuǎn)的主軸脈沖發(fā)生器每轉(zhuǎn)發(fā)出二組脈沖：加工螺紋時，與主軸同步回轉(zhuǎn)的主軸脈沖發(fā)生器每轉(zhuǎn)發(fā)出二組脈沖： 一組脈沖一組脈沖為每轉(zhuǎn)發(fā)為每轉(zhuǎn)發(fā)1024個，用于控制主軸每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，刀架在個，用于控制主軸每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，刀架在z向移動一個螺向移動一個螺距值距值。 另一組另一組脈沖每轉(zhuǎn)發(fā)一個脈沖，用于保證每次走刀是在同一切削點切入加工，脈沖每轉(zhuǎn)發(fā)一個脈沖

17、，用于保證每次走刀是在同一切削點切入加工，以免亂扣。以免亂扣。 數(shù)控技術(shù)課件 2。特殊功能模塊程序設(shè)計。特殊功能模塊程序設(shè)計 （1） 螺紋切削處理軟件螺紋切削處理軟件 為實現(xiàn)主軸每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，刀架在為實現(xiàn)主軸每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，刀架在Z向移動一個螺距向移動一個螺距P（對應(yīng)（對應(yīng)F個脈沖，個脈沖，F(xiàn)=P/ ) ，可以采用數(shù)字積分法（可以采用數(shù)字積分法（DDA法），原理如下法），原理如下： 用兩個存儲單元，其中一個用來用兩個存儲單元，其中一個用來寄存螺距值寄存螺距值JV（嚴格地說，是經(jīng)過換算，正（嚴格地說，是經(jīng)過換算，正比于實際螺距值的數(shù)）作為比于實際螺距值的數(shù)）作為被積函數(shù)被積函數(shù)，另一個用來寄存余數(shù)，另一個

18、用來寄存余數(shù)JR（累加器累加器）。）。 采用中斷方式，采用中斷方式， 主軸脈沖發(fā)生器每發(fā)一個脈沖，就產(chǎn)生一次中斷，主軸脈沖發(fā)生器每發(fā)一個脈沖，就產(chǎn)生一次中斷， 每次中斷進行一次累加運算（每次中斷進行一次累加運算（被積函數(shù)被積函數(shù)往往累加器累加）累加器累加）。 當(dāng)累加器有溢出時，即向當(dāng)累加器有溢出時，即向Z方向發(fā)送一個進給脈沖。方向發(fā)送一個進給脈沖。 數(shù)控技術(shù)課件 主軸每轉(zhuǎn)中發(fā)主軸每轉(zhuǎn)中發(fā)1024個脈沖，累加運算個脈沖，累加運算1024次，進給方向共發(fā)次，進給方向共發(fā)P/ 個脈沖（個脈沖（P為實際的螺距，為實際的螺距，單位單位mm； 為脈沖當(dāng)量），為脈沖當(dāng)量）， 就保證了就保證了主軸每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，刀

19、架在主軸每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)，刀架在Z向移動一向移動一個螺距值個螺距值P。 設(shè)設(shè)余數(shù)寄存器的容量為余數(shù)寄存器的容量為R， 則有關(guān)系式：則有關(guān)系式： R P/ =JV 1024 由上式可求得由上式可求得寄存螺距值寄存螺距值JV （被積函數(shù)）（被積函數(shù)）. 書上：書上： JV=F=P/ 則則 R=1024 圖圖619為為DDA法法數(shù)控技術(shù)課件CTC常數(shù)設(shè)置法在單片機中可以利用在單片機中可以利用T0或或T1計數(shù)器計數(shù)器圖圖6-20數(shù)控技術(shù)課件 （2） 刀具選擇的軟件設(shè)計刀具選擇的軟件設(shè)計 自動轉(zhuǎn)位刀架的軟件控制過程：自動轉(zhuǎn)位刀架的軟件控制過程： 當(dāng)前刀位當(dāng)前刀位 轉(zhuǎn)動角轉(zhuǎn)動角 轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動時間到時間到 刀位與指令值

20、刀位與指令值比較比較 電機反轉(zhuǎn)電機反轉(zhuǎn) 結(jié)束結(jié)束 指令刀位指令刀位數(shù)控技術(shù)課件 62 立式加工中心立式加工中心 以以XHK716型立式加工中心為例型立式加工中心為例 一、機床的用途與主要技術(shù)性能一、機床的用途與主要技術(shù)性能 用途：用途：自動換刀、三坐標(biāo)直線插補、任意二軸圓弧插補、閉環(huán)控制，自動換刀、三坐標(biāo)直線插補、任意二軸圓弧插補、閉環(huán)控制， 數(shù)控系統(tǒng)采用數(shù)控系統(tǒng)采用FANUC-6MB系統(tǒng)系統(tǒng)，適合于復(fù)雜型面零件的多工序加工。，適合于復(fù)雜型面零件的多工序加工。 技術(shù)參數(shù)（略）技術(shù)參數(shù)（略） 二、機床的組成和傳動系統(tǒng)二、機床的組成和傳動系統(tǒng) 組成：組成：機床部件、主軸箱、進給系統(tǒng)、自動換刀裝置、

21、液壓系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)機床部件、主軸箱、進給系統(tǒng)、自動換刀裝置、液壓系統(tǒng)、氣動系統(tǒng) 外形圖如圖外形圖如圖621 。 數(shù)控技術(shù)課件數(shù)控技術(shù)課件二、機床的組成和傳動系統(tǒng)二、機床的組成和傳動系統(tǒng) 圖圖622為機床的傳動系統(tǒng)原理圖。為機床的傳動系統(tǒng)原理圖。 主傳動：主傳動： 寬調(diào)速直流電機寬調(diào)速直流電機1 軸軸I、 II、 III、 IV 主軸主軸3， 其中其中III軸到軸到IV 軸，由兩檔變速軸，由兩檔變速 進給運動（三個方向）：進給運動（三個方向）： 直流伺服電機（直流伺服電機（4、7、9） 張緊環(huán)結(jié)合子（張緊環(huán)結(jié)合子（5、6、8） 滾珠絲桿滾珠絲桿 工作臺（十字滑臺、垂向滑座）工作臺（十字滑臺、垂向

22、滑座） 進給運動中無傳動齒輪，電機直接帶動絲桿。進給運動中無傳動齒輪，電機直接帶動絲桿。數(shù)控技術(shù)課件數(shù)控技術(shù)課件 三、機床的自動換刀裝置三、機床的自動換刀裝置 自動換刀裝置由單盤式刀庫自動換刀裝置由單盤式刀庫12、刀庫底座、刀庫底座11、液壓馬達、液壓馬達10、雙臂回轉(zhuǎn)機械手、雙臂回轉(zhuǎn)機械手組成，見圖組成，見圖622及圖及圖621。其中機械手安裝在主軸箱的左側(cè)面，換刀時可隨同。其中機械手安裝在主軸箱的左側(cè)面，換刀時可隨同主軸箱一起在立柱上運動。主軸箱一起在立柱上運動。 自動換刀的工作過程見圖自動換刀的工作過程見圖623。 在整個換刀過程中各項動作均由在整個換刀過程中各項動作均由限位開關(guān)限位開關(guān)

23、控制，只有前一個動作完成后，才控制，只有前一個動作完成后，才能進行下一個動作，從而保證運動的可靠性。能進行下一個動作，從而保證運動的可靠性。 數(shù)控技術(shù)課件數(shù)控技術(shù)課件 四、四、FANUC-6MB數(shù)控系統(tǒng)的基本功能數(shù)控系統(tǒng)的基本功能 （一）概述（一）概述 圖圖626為為FANUC系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。 每個進給坐標(biāo)軸都配有一套伺服驅(qū)動系統(tǒng)。每個進給坐標(biāo)軸都配有一套伺服驅(qū)動系統(tǒng)。 進給驅(qū)動電機采用直流伺服電機應(yīng)用進給驅(qū)動電機采用直流伺服電機應(yīng)用PWM晶體管脈寬調(diào)速電路。晶體管脈寬調(diào)速電路。 系統(tǒng)的位置控制框圖如圖系統(tǒng)的位置控制框圖如圖627所示。所示。 CPU輸出的位置指令經(jīng)過專用大規(guī)模集成電路輸出的位置指令經(jīng)過專用大規(guī)模集成電路位置控制芯片位置控制芯片MB8739處理后，處理后，送往送往D/A，再經(jīng)速度控制單元控制電機運動。再經(jīng)速度控制單元控制電機運動。 數(shù)控技術(shù)課件數(shù)控技術(shù)課件 位置控制芯片位置控制芯片MB8739是是FANUC公司專門設(shè)計的，它包括位置測量與反饋的公司專門設(shè)計的，它包括位置測量與反饋的全部線路，集成都非常高。其結(jié)構(gòu)主要包括以下幾部分：全部線路，集成都非常高。其結(jié)構(gòu)主要包括以下幾部分： （1）DDA插補器插補器：該插補器作