第二章 過程裝備控制基礎(chǔ)

1、第二章第二章 過程裝備控制基礎(chǔ)過程裝備控制基礎(chǔ)2.1 被控對(duì)象的特性被控對(duì)象的特性 1、被控對(duì)象的特性定義： 當(dāng)被控對(duì)象的輸入變量發(fā)生變化時(shí),其輸出量隨時(shí)間的 變化規(guī)律,說明：對(duì)被控對(duì)象, 輸出變量是系統(tǒng)的被控變量, 輸入變量是操縱變量和干擾作用。*通道：變量和變量之間的聯(lián)系稱為通道。 控制通道控制通道：操縱變量與被控變量之間的聯(lián)：操縱變量與被控變量之間的聯(lián)系稱為控制通道。系稱為控制通道。 *干擾通道干擾通道：干擾作用與被控變量之間的聯(lián)：干擾作用與被控變量之間的聯(lián)系稱為干擾通道。系稱為干擾通道。 第9章 數(shù)字控制器的設(shè)計(jì) 說明： 1. 數(shù)字控制器連續(xù)化設(shè)計(jì)及PID算法、 改進(jìn)、整定（*）； 2

2、. 純滯后對(duì)象的常見控制方法）（*）； 3. 模糊控制器的基本結(jié)構(gòu)與應(yīng)用設(shè)計(jì)（*）； 原因：控制器是控制系統(tǒng)的核心，類似于一般儀表控制 的控制器，計(jì)算機(jī)應(yīng)用一般稱為算法。 設(shè)計(jì)方法：1. 連續(xù)化設(shè)計(jì)；2.離散化設(shè)計(jì)（略）； 9.1 數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)*基本思想：1.把整個(gè)系統(tǒng)看為連續(xù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，得到連續(xù)控制器； 2.采用近似法把連續(xù)控制器離散為數(shù)字控制器 ；3.用某種語言編程后由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn) 數(shù)字控制器 ；4.校驗(yàn)。 ； 偏差 控制量 控制輸出 干擾 測(cè)量值測(cè)量值 圖 1 .2 閉環(huán)控制系統(tǒng) 9.1 數(shù)字控制器的連續(xù)化設(shè)計(jì)*基本思想：1.把整個(gè)系統(tǒng)看為連續(xù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，得到連續(xù)控制器； 2.采

3、用近似法把連續(xù)控制器離散為數(shù)字控制器 ；3.用某種語言編程后由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn) 數(shù)字控制器 ；4.校驗(yàn)?？刂破鲌?zhí)行機(jī)構(gòu)被控對(duì)象傳感器設(shè)定值被控量2.1.1 被控對(duì)象的數(shù)學(xué)描述被控對(duì)象的數(shù)學(xué)描述 根據(jù)被控對(duì)象的特點(diǎn)，1、分清輸入、分清輸入/出；出；2、依據(jù)定律建立相應(yīng)的微分方程；、依據(jù)定律建立相應(yīng)的微分方程；3、消除中間變量、消除中間變量；4、整理得被控變量的數(shù)學(xué)表示式。、整理得被控變量的數(shù)學(xué)表示式。 分析水槽液位被控對(duì)象的數(shù)學(xué)描述式。（1）單容液位對(duì)象）單容液位對(duì)象 有自衡特性的單容對(duì)象， 輸出變量為液位H，水槽流入量為 ，水槽流出量 ，兩者均為體積流量。 則有 其中 A為水槽的橫截面積。 所以有，

4、2vq1vqdtdVqqvv21HAV222sRHqv 如果靜態(tài)情況，如果靜態(tài)情況， 0dtdV021vvqq。svRHq2 變化、液位H將隨之變化，水槽出口的靜壓隨之變化，流出量亦發(fā)生變化，認(rèn)為流出量與液位H成正比關(guān)系，而與出水閥的水阻成反比關(guān)系：即。 令dtdHARHqsv11vssqRHdtdHARsART sRK 該微分方程是一個(gè)一階常系數(shù)微分方程式。 通常將這樣的被控對(duì)象叫做一階被控對(duì)象，T稱為時(shí)間常數(shù)，K稱為被控對(duì)象的放大系數(shù)。 當(dāng)輸入流量為 時(shí)，液位高度保持不變， 1vKqHdtdHT1vq10vKqHH 當(dāng)輸入流量為 時(shí)，液位高度隨時(shí)間 變化，符合以上微分方程。因?yàn)?所以 由此

5、可得 所以11vvqqHHH0dtHddtdH110vvqqKHHdtHdT 1vqKHdtHdTTttveqKH/011t1vqKH當(dāng) 無自衡特性的單容對(duì)象 其流量由泵控制，則該控制系統(tǒng)具有無自衡特性，泵的出口流量不隨液位變化而變化。這類被控對(duì)象除必須施加控制外，還常常有自動(dòng)報(bào)警系統(tǒng)。（2）雙容液位對(duì)象）雙容液位對(duì)象 雙容水槽是兩個(gè)串聯(lián)在一起的水槽，它們之間的連接管具有阻力，因此兩者液位不同， 水槽1的動(dòng)態(tài)平衡關(guān)系： dtdhAqqvv1121svRHq2水槽水槽2動(dòng)態(tài)平衡關(guān)系動(dòng)態(tài)平衡關(guān)系dtdhAdtdhAqvqvdtdhAqqvv2211312232 列寫物料守恒方程：兩式相加兩式相加

6、整理得,如果 變化量極小則有1vq2vqsvRHq22.1.2 被控對(duì)象的特性參數(shù)被控對(duì)象的特性參數(shù) 描繪被控對(duì)象特性的參數(shù)有放大系數(shù)K，時(shí)間常數(shù)T和滯后時(shí)間T （1）放大系數(shù)放大系數(shù)K 放大系數(shù)又稱靜態(tài)增益,是被控對(duì)象重新達(dá)到平衡狀態(tài)的輸出變化量與輸入 變化量之比。（單位階躍圖說明） 放大系數(shù)的幾個(gè)一般性結(jié)論：放大系數(shù)的幾個(gè)一般性結(jié)論： 1、放大系數(shù)放大系數(shù)K表達(dá)了被控對(duì)象在干擾作用下重新達(dá)到平衡的表達(dá)了被控對(duì)象在干擾作用下重新達(dá)到平衡的性能，是不隨時(shí)間變化的參數(shù)，性能，是不隨時(shí)間變化的參數(shù)，K是被控對(duì)象的靜態(tài)特性參是被控對(duì)象的靜態(tài)特性參數(shù)。數(shù)。 2、在一定、在一定輸入變化量作用下輸入變化量

7、作用下，被控對(duì)象，被控對(duì)象的的K越大，越大，輸出變化輸出變化量就越大，即輸入量就越大，即輸入 對(duì)輸出對(duì)輸出 的影響越大，被控對(duì)象的自身穩(wěn)定的影響越大，被控對(duì)象的自身穩(wěn)定性就越差；反之，性就越差；反之，K越小，被控對(duì)象的穩(wěn)定性就越好。越小，被控對(duì)象的穩(wěn)定性就越好。 3、線性對(duì)象：、線性對(duì)象：K在任何輸入變化情況下都有是常數(shù)的被控對(duì)在任何輸入變化情況下都有是常數(shù)的被控對(duì)象稱為線性對(duì)象。象稱為線性對(duì)象。 4、非線性對(duì)象：輸入不同的變化量其放大系數(shù)不為常數(shù)的被輸入不同的變化量其放大系數(shù)不為常數(shù)的被控對(duì)象稱為非線性對(duì)象?？貙?duì)象稱為非線性對(duì)象。 （2）時(shí)間常數(shù)）時(shí)間常數(shù) 時(shí)間常數(shù)反映了被控對(duì)象受到輸入作用

8、后，輸出時(shí)間常數(shù)反映了被控對(duì)象受到輸入作用后，輸出變量達(dá)到新穩(wěn)態(tài)值的快慢，它決定了整個(gè)動(dòng)態(tài)過變量達(dá)到新穩(wěn)態(tài)值的快慢，它決定了整個(gè)動(dòng)態(tài)過程長(zhǎng)短程長(zhǎng)短。它是被對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性參數(shù)。它是被對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性參數(shù)。 處于不同通道的時(shí)間常數(shù)的對(duì)控制系統(tǒng)的影響是不一樣的。加以分析理解。 （3）滯后時(shí)間）滯后時(shí)間 滯后現(xiàn)象滯后現(xiàn)象：被控對(duì)象受到輸入變量作用后，其被控變量并不立即發(fā)生變化，而是過一段時(shí)間方發(fā)生變化，這種現(xiàn)象叫滯后現(xiàn)象。 滯后時(shí)間性是描繪滯后現(xiàn)象的動(dòng)態(tài)參數(shù)滯后時(shí)間性是描繪滯后現(xiàn)象的動(dòng)態(tài)參數(shù)。 根據(jù)滯后性質(zhì)的不同可分為傳遞滯后傳遞滯后和容量滯后容量滯后兩種 傳遞滯后傳遞滯后0 0：又叫純滯后，：又叫純滯

9、后，是由于信號(hào)的傳輸，介質(zhì)的輸送或熱的傳遞要經(jīng)過一段時(shí)間而且產(chǎn)生的常用0 0表示。 容量滯后容量滯后c;Tc;T ：一般是由于物料或能量的傳遞過程中受到一定的阻力而且引起的，或者說是由于容量數(shù)目多而產(chǎn)生的。 一般用容量滯后時(shí)間T來表征其滯后的程度，其主要特征是當(dāng)輸入階躍作用后，被控對(duì)象的輸出就是開始變化很慢，然后逐漸加快，接著又慢，直至逐漸接近穩(wěn)定值。 容量滯后時(shí)間容量滯后時(shí)間T就是在響應(yīng)曲線的拐點(diǎn)處切線，切線與時(shí)間軸的交點(diǎn)。與被控變量開始變化的起點(diǎn)之間的時(shí)間的隔就是容量滯后時(shí)間T 傳遞滯后和容量滯后的本質(zhì)是不同的傳遞滯后和容量滯后的本質(zhì)是不同的，但實(shí)際上很維區(qū)分，當(dāng)兩者同時(shí)存在時(shí)，通常反這兩

10、種滯后時(shí)間加在一起，統(tǒng)稱為滯后時(shí)間性，用T表示，即T= c c + 0 0 。分析并理解滯后時(shí)間對(duì)調(diào)節(jié)通道，干擾通道的影響作用。2.2 2.2 單回路控制系統(tǒng)單回路控制系統(tǒng) 單回路控制系統(tǒng)又稱簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)單回路控制系統(tǒng)又稱簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)，是指由一個(gè)被控對(duì)象，一個(gè)檢測(cè)元件及變送器，一個(gè)調(diào)節(jié)器和一個(gè)招待器所構(gòu)成的閉合系統(tǒng)，優(yōu)點(diǎn)包括：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于分析設(shè)計(jì)，投資少、便于施工，并能滿足一般生產(chǎn)過程的控制要求。2.2.1 單回路控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)單回路控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 如何設(shè)計(jì)一個(gè)控制系統(tǒng)如何設(shè)計(jì)一個(gè)控制系統(tǒng) 1、了解、了解。除被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性外，對(duì)于工藝過程、設(shè)備等也需要比較深入的了解； 2 2、確定正確的

11、控制方案、確定正確的控制方案，包括合理地選擇被控變量和操縱變量，選擇合適的檢測(cè)變送元件及檢測(cè)位置，遷用恰當(dāng)?shù)膱?zhí)行器，調(diào)節(jié)器以及控制規(guī)律等；最后將調(diào)節(jié)器的參數(shù)整定到最佳值。 （1 1）被控變量的選擇）被控變量的選擇 被控變量是對(duì)提高產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)量、促進(jìn)安全生產(chǎn)、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、節(jié)能等到具有決定作用的工藝變量。 被控變量被控變量選擇的基本原則：選擇的基本原則： 信號(hào)最好是能夠直接測(cè)量獲得信號(hào)最好是能夠直接測(cè)量獲得， 無法直接獲取時(shí)，可選擇與之有單值函數(shù)關(guān)系的參數(shù)作為被控變量；例如：苯-二甲苯二元精餾塔。xD塔頂易揮發(fā)成分；P或Td間接指標(biāo)控制。 必須考慮工藝合理性必須考慮工藝合理性。 被控量選擇不

12、好，再好的控制系統(tǒng)、設(shè)備也沒用！ （2 2）操縱變量的選擇）操縱變量的選擇 定義：定義：在控制系統(tǒng)中，用來克服干擾對(duì)被控變量的影響，實(shí)現(xiàn)控制作用的變量就是操縱變量。 操縱變量的選擇主要應(yīng)從工藝合理性工藝合理性及及被被控對(duì)象的特性方面控對(duì)象的特性方面考慮。見圖。 操縱變量的選擇原則：操縱變量的選擇原則： 使被控對(duì)象控制通道的放大系數(shù)較大控制通道的放大系數(shù)較大，時(shí)時(shí)間常數(shù)較小間常數(shù)較小，純滯后時(shí)間越小越好純滯后時(shí)間越小越好；使被使被控對(duì)象干擾通道的放大系數(shù)盡可能小，時(shí)控對(duì)象干擾通道的放大系數(shù)盡可能小，時(shí)間常數(shù)越大越好。間常數(shù)越大越好。 （3 3）檢測(cè)變送環(huán)節(jié)的影響）檢測(cè)變送環(huán)節(jié)的影響 檢測(cè)變送環(huán)節(jié)

13、在控制系統(tǒng)中起著獲取信息和傳送獲取信息和傳送信息的作用信息的作用。 正確、及時(shí)地獲取被控變量變化信息，正確、及時(shí)地傳送給調(diào)節(jié)器。 純滯后純滯后，檢測(cè)元件安裝不適當(dāng)將會(huì)產(chǎn)生純滯檢測(cè)元件安裝不適當(dāng)將會(huì)產(chǎn)生純滯后后。例如，輸送帶傳輸延遲（圖）： 測(cè)量滯后測(cè)量滯后是指由測(cè)量元件本身特性所引起的動(dòng)態(tài)誤差。當(dāng)測(cè)量元件感受被控變量，要經(jīng)過一個(gè)過程，才能反映被控變量的實(shí)際值，這時(shí)測(cè)量元件本身就構(gòu)成了一個(gè)具有一個(gè)時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)。 克服測(cè)量滯后的兩種方法克服測(cè)量滯后的兩種方法： 一、選用快速測(cè)量元件選用快速測(cè)量元件，以測(cè)量元件的時(shí)間常數(shù)為被控對(duì)象的時(shí)間常數(shù)的十分之一十分之一以下為宜以下為宜； 二、是在測(cè)量元件

14、之后引入微分作用，在調(diào)節(jié)器中加入微分控制作用，使調(diào)節(jié)器在偏差產(chǎn)生的初期，根據(jù)偏差的變化趨勢(shì)發(fā)生相應(yīng)的控制信號(hào)。 傳遞滯后傳遞滯后，即信號(hào)傳輸滯后，主要是由于氣壓信號(hào)在管路傳送過程中引起的滯后。 傳遞滯后總是存在的，克服減小信號(hào)傳遞滯后的方法有：盡量縮短氣壓信號(hào)管線的長(zhǎng)度，一般不超過300M；改用電信號(hào)傳遞，即先用氣電轉(zhuǎn)換器氣電轉(zhuǎn)換器把調(diào)節(jié)器輸出 的氣壓信號(hào)變成電信號(hào)，送到現(xiàn)場(chǎng)后送到現(xiàn)場(chǎng)后，再用電氣轉(zhuǎn)換成氣壓信號(hào)送到執(zhí)行器上；在氣壓管線上加氣動(dòng)繼動(dòng)器，或在執(zhí)行器上加氣動(dòng)閥門定位器，以增大輸出功率，減少傳遞滯后的影響等； （4 4）執(zhí)行器的影響）執(zhí)行器的影響 執(zhí)行器的作用是接受調(diào)節(jié)器送來的控制信號(hào)

15、，改變操縱變量，從而實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動(dòng)控制 執(zhí)行器通常為調(diào)節(jié)閥，包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)和閥執(zhí)行器通常為調(diào)節(jié)閥，包括執(zhí)行機(jī)構(gòu)和閥兩個(gè)部分。兩個(gè)部分。 從廣義對(duì)象廣義對(duì)象的角度考慮，的角度考慮，執(zhí)行器可看作是執(zhí)行器可看作是被控對(duì)象的一部分被控對(duì)象的一部分，其動(dòng)態(tài)特殊性相當(dāng)于，其動(dòng)態(tài)特殊性相當(dāng)于在被控對(duì)象中增加了一個(gè)容量滯后環(huán)節(jié)。2.2.2 調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)規(guī)律 調(diào)節(jié)器是控制系統(tǒng)的心臟調(diào)節(jié)器是控制系統(tǒng)的心臟。它的作是將測(cè)量變送信號(hào)與給予定值相比較產(chǎn)生偏差信號(hào)，然后按一定運(yùn)算規(guī)律產(chǎn)生輸出信號(hào)，推動(dòng)執(zhí)行器。 四種基本調(diào)節(jié)規(guī)律：四種基本調(diào)節(jié)規(guī)律：位式、比例、積分、微分。其中位式是斷續(xù)調(diào)節(jié)，另三種均是連續(xù)

16、調(diào)節(jié)規(guī)律。 （1）位式調(diào)節(jié)規(guī)律）位式調(diào)節(jié)規(guī)律 雙位調(diào)節(jié)是位式高節(jié)規(guī)律中最簡(jiǎn)單的形式。 理想的雙位調(diào)節(jié)規(guī)律的數(shù)字表達(dá)式： （2）比例調(diào)節(jié)規(guī)律（）比例調(diào)節(jié)規(guī)律（P） 比例放大系數(shù)比例放大系數(shù) 在比例調(diào)節(jié)中，調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)變化量與輸入信號(hào)成比例關(guān)系變化量與輸入信號(hào)成比例關(guān)系 U(t) = Kp e(t) 式中，式中， U(t) 、e(t) 分別是調(diào)節(jié)器（控制器）輸出、輸入的變化量。變化量。Kp稱為比例增益或比例放大倍數(shù)。 例如：典型電路圖；典型器路圖（下頁） 特點(diǎn)：特點(diǎn)： 1.比例調(diào)節(jié)器的輸出與輸入的變化量具有對(duì)應(yīng)比例的關(guān)系，因此比例控制具有控制及時(shí)、克服偏差有力的特點(diǎn)。 2、在系

17、統(tǒng)的平衡遭到破壞平衡遭到破壞后，要建立新的平衡建立新的平衡，要求調(diào)節(jié)器有輸出要求調(diào)節(jié)器有輸出。而要使調(diào)節(jié)器有輸出，而要使調(diào)節(jié)器有輸出，就必須要有偏差存在就必須要有偏差存在，因此，比例控制必有余比例控制必有余差差。 比例度比例度: :指調(diào)節(jié)器的輸入相對(duì)變化輸入相對(duì)變化量，量，與相應(yīng)輸出與相應(yīng)輸出的相對(duì)變化量之比的百分?jǐn)?shù)的相對(duì)變化量之比的百分?jǐn)?shù)。用公式表示為。用公式表示為 =e/(emax-emin)/u/(umax-umin) 100% 調(diào)節(jié)器的比例度可以理解為：要使輸出信號(hào)作全范圍的變化，輸入信號(hào)必須改變?nèi)砍痰陌俜种畮祝摧斎肱c輸出的比例范圍。 如果輸入、輸出采用統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)信（如果輸入、輸出采

18、用統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)信（010mA,或或 420mA），比例度和比例放大系數(shù)互為倒數(shù)。），比例度和比例放大系數(shù)互為倒數(shù)。 比例度對(duì)過渡過程的影響比例度對(duì)過渡過程的影響 比例度對(duì)余差的影響：比例度對(duì)余差的影響： 1、比例度越大，放大倍數(shù)越小，余差就越大。、比例度越大，放大倍數(shù)越小，余差就越大。反之，比例度越小，系統(tǒng)的余差也隨之越小。反之，比例度越小，系統(tǒng)的余差也隨之越小。 2、比例度對(duì)最大偏差、振蕩周期的影響、比例度對(duì)最大偏差、振蕩周期的影響：相同大小的干擾下，調(diào)節(jié)器的調(diào)節(jié)器的比例度越小比例度越小，則比例作用越強(qiáng)，調(diào)節(jié)器的輸出越大，使被控變量偏離給定值越小，被控變量被拉回到給定值所需的時(shí)間越短。所以，比例

19、度越小，最大偏差越小，振蕩周比例度越小，最大偏差越小，振蕩周期也越短，工作頻率提高。期也越短，工作頻率提高。 比例度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響：比例度對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響：比例度的減小，系比例度的減小，系統(tǒng)的穩(wěn)定程度降低，其過渡過程逐漸從衰減振蕩統(tǒng)的穩(wěn)定程度降低，其過渡過程逐漸從衰減振蕩走向臨界振蕩直至發(fā)散振蕩。走向臨界振蕩直至發(fā)散振蕩。 比例調(diào)節(jié)是最基本、最主要、應(yīng)用最普遍比例調(diào)節(jié)是最基本、最主要、應(yīng)用最普遍的規(guī)律，它能較為迅速地克服干擾的影響，的規(guī)律，它能較為迅速地克服干擾的影響，使系統(tǒng)很快平穩(wěn)下來使系統(tǒng)很快平穩(wěn)下來。比例控制作用通常適用于干擾少、振動(dòng)幅度小、負(fù)荷變化不大，滯后較小或者控制精度要求不

20、高的場(chǎng)合。 （3）比例積分調(diào)節(jié)規(guī)律（） U(t)=KI KI-積分速度；TI-積分時(shí)間 對(duì)積分調(diào)節(jié)起來說，其輸出信號(hào)的大小不僅與輸入偏差信號(hào)的大小有關(guān)，而且還取決于偏差存在的時(shí)間的長(zhǎng)短。只要有偏差，調(diào)節(jié)器的輸出就不斷變化，只有偏差為零，積分調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)才能相對(duì)穩(wěn)定，積分控制作用是力圖消除余差。 在幅值為A的階躍偏差輸入作用下，積分調(diào)節(jié)器的輸出為 積分時(shí)間對(duì)系統(tǒng)過渡過程的影響：在比例積分控制在比例積分控制系統(tǒng)中，若保持調(diào)節(jié)的比例度不變，則積分時(shí)間對(duì)系統(tǒng)中，若保持調(diào)節(jié)的比例度不變，則積分時(shí)間對(duì)過渡過程的影響具有雙重性：過渡過程的影響具有雙重性：隨著積分時(shí)間性的減小，積分作用不斷增強(qiáng)，在相同的擾

21、動(dòng)作用下，調(diào)節(jié)器的輸出增大，最大偏差減小，余差消除加快，但系統(tǒng)的振蕩加劇，穩(wěn)定性下降，TI過小，還可能導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定。 積分作用的引入，一方面消除了系統(tǒng)的余差，而且另一方面卻降低了系統(tǒng)的其他品質(zhì)指標(biāo)。 比例積分調(diào)節(jié)規(guī)律的適用性很強(qiáng)，在多數(shù)場(chǎng)合下均可采用。只是當(dāng)被控對(duì)象的滯后很大時(shí)，可能PI調(diào)節(jié)的時(shí)間較長(zhǎng)；或者當(dāng)負(fù)荷變化特別劇烈時(shí)，PI調(diào)節(jié)不免及時(shí)，在這種情況下，可再增加微分作用。 例2.1 一比例積分調(diào)節(jié)器，比例度50%，積分時(shí)間1分鐘，初態(tài)，給定、測(cè)量、輸出都為50%。當(dāng)測(cè)量變化到55%時(shí)，問，輸出變化多少？1分鐘后變化到多少? 解：比例積分調(diào)節(jié)器的輸入、出關(guān)系為： P = （1/ ）e +1/ TIedt 如果輸入為一階躍信號(hào)，則有 P = （1/ ） e +1/ TI et 測(cè)量由 50%變化到55%，由上式得：開始時(shí)， t=0, P = (1/ 50%)*5%+(1/ 50%*1)* 5%*0 = 10%; 當(dāng)t=1分鐘時(shí)輸出變化為 P = (1/ 50%)*5%+(1/ 50%*1)* 5%*1 =