二自由度機器人-陳鑫

1、兩自由度平面機器人運動學(xué)仿真姓名：陳鑫姓名：陳鑫學(xué)號：學(xué)號：1402372021-10-23表1 機器人仿真參數(shù)參數(shù)連桿1長度（m）連桿2長度（m）連桿1質(zhì)量(kg)連桿2質(zhì)量(kg)值 0.750.7511機器人末端執(zhí)行器的期望軌跡tdtttx2sin3 . 02cos3 . 045. 0)( 兩自由度平面機械手兩自由度平面機械手 2021-10-23運動學(xué)模型運動學(xué)模型1。已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)； -運動學(xué)正向問題運動學(xué)正向問題2。已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，給定末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)，確定關(guān)節(jié)變量。 -運動學(xué)逆向問題運動學(xué)逆向

2、問題2021-10-23正運動學(xué)：正運動學(xué)：2)2)(cos212221221llllyx)cossin(tan)(tan22122111lllxy1221112211slslyclclx逆運動學(xué)：逆運動學(xué)： 兩自由度平面機械手兩自由度平面機械手 2021-10-23simulink正運動學(xué)子程序：正運動學(xué)子程序：2021-10-23逆運動學(xué)子程序：逆運動學(xué)子程序：2021-10-23末端點的期望軌跡：末端點的期望軌跡：tdtttx2sin3 . 02cos3 . 045. 0)(2021-10-23運動學(xué)的運動學(xué)的simulink仿真程序：仿真程序：2021-10-23simulink仿真結(jié)

3、果：末端軌跡仿真結(jié)果：末端軌跡2021-10-23simulink仿真結(jié)果：關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角（黃色色為關(guān)節(jié)仿真結(jié)果：關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角（黃色色為關(guān)節(jié)1，紫色為關(guān)節(jié)，紫色為關(guān)節(jié)2）2021-10-23將其微分得將其微分得寫成矩陣形式寫成矩陣形式1221112211slslyclclx 另一運動學(xué)分析方法：雅可比矩陣另一運動學(xué)分析方法：雅可比矩陣2021-10-23122111221112212222111slslclclslclsl lj1221221112212211clclclslslslj雅可比矩陣雅可比矩陣j陣的值隨手爪位置的不同而不同，即陣的值隨手爪位置的不同而不同，即1和和2的改變會導(dǎo)致的改變會導(dǎo)致j的變化。的變化。 只要知道機械手的雅可比只要知道機械手的雅可比j是滿秩的方陣，相應(yīng)的關(guān)節(jié)速度即可求出，即是滿秩的方陣，相應(yīng)的關(guān)節(jié)速度即可求出，即 2021-10-23采用雅可比矩陣的采用雅可比矩陣的simulink逆運動學(xué)子程序：逆運動學(xué)子程序：2021-10-23運動學(xué)仿真程序：運動學(xué)仿真程序：2021-10-23仿真結(jié)果：仿真結(jié)果：2021-10-23關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角（黃色為關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角（黃色為關(guān)節(jié)1，紫色為關(guān)節(jié)，紫色為關(guān)節(jié)