慣導(dǎo) 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)

1、慣性導(dǎo)航篇慣性導(dǎo)航篇慣性導(dǎo)航系慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)統(tǒng)的初始對準(zhǔn)主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)概述概述什么是初始對準(zhǔn)？什么是初始對準(zhǔn)？初始對準(zhǔn)有任務(wù)？初始對準(zhǔn)有任務(wù)？初始對準(zhǔn)的類型？初始對準(zhǔn)的類型？什么是初始對準(zhǔn)？什么是初始對準(zhǔn)？慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在正式工作之前的準(zhǔn)備工慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在

2、正式工作之前的準(zhǔn)備工作作使慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所描述的使慣性導(dǎo)航系統(tǒng)所描述的坐標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)系相重合坐標(biāo)系相重合，使導(dǎo)航計算機(jī)正式工作，使導(dǎo)航計算機(jī)正式工作時有時有正確的初始條件，正確的初始條件，如給定初始速度，如給定初始速度，初始位置等，這些工作統(tǒng)稱為初始對準(zhǔn)。初始位置等，這些工作統(tǒng)稱為初始對準(zhǔn)。如給定初始速度為如給定初始速度為零零初始對準(zhǔn)有任務(wù)？初始對準(zhǔn)有任務(wù)？研究如何使平臺坐標(biāo)系研究如何使平臺坐標(biāo)系(含捷聯(lián)慣導(dǎo)含捷聯(lián)慣導(dǎo)的數(shù)學(xué)平臺的數(shù)學(xué)平臺)按導(dǎo)航坐標(biāo)系定向，為按導(dǎo)航坐標(biāo)系定向，為加速度計提供一個高精度的測量基加速度計提供一個高精度的測量基準(zhǔn)，并為載體運(yùn)動提供精確的姿態(tài)準(zhǔn)，并為載體運(yùn)

3、動提供精確的姿態(tài)信息。信息。初始對準(zhǔn)的類型初始對準(zhǔn)的類型利用外部提供的參考信息進(jìn)行對準(zhǔn)利用外部提供的參考信息進(jìn)行對準(zhǔn)光學(xué)的自動準(zhǔn)直技術(shù)光學(xué)的自動準(zhǔn)直技術(shù)其方法是在慣導(dǎo)平臺上附加光學(xué)多面體，使其方法是在慣導(dǎo)平臺上附加光學(xué)多面體，使光學(xué)反射面與被調(diào)整的軸線垂直，這樣可以光學(xué)反射面與被調(diào)整的軸線垂直，這樣可以通過自動準(zhǔn)直光管的觀測，發(fā)現(xiàn)偏差角，人通過自動準(zhǔn)直光管的觀測，發(fā)現(xiàn)偏差角，人為地給相應(yīng)軸陀螺加矩，使平臺轉(zhuǎn)到給定方為地給相應(yīng)軸陀螺加矩，使平臺轉(zhuǎn)到給定方位，或者也可以借光電自動準(zhǔn)直光管的觀測，位，或者也可以借光電自動準(zhǔn)直光管的觀測，自動地給相應(yīng)軸的陀螺加矩，使平臺轉(zhuǎn)到給自動地給相應(yīng)軸的陀螺加矩，

4、使平臺轉(zhuǎn)到給定位置，實(shí)現(xiàn)平臺初始對準(zhǔn)的自動化。定位置，實(shí)現(xiàn)平臺初始對準(zhǔn)的自動化。初始對準(zhǔn)的類型初始對準(zhǔn)的類型自對準(zhǔn)技術(shù)自對準(zhǔn)技術(shù)自對準(zhǔn)技術(shù)是一種自主式對準(zhǔn)技術(shù)，它自對準(zhǔn)技術(shù)是一種自主式對準(zhǔn)技術(shù)，它是通過慣導(dǎo)系統(tǒng)自身功能來實(shí)現(xiàn)的。是通過慣導(dǎo)系統(tǒng)自身功能來實(shí)現(xiàn)的。地球上的地球上的重力加速度矢量重力加速度矢量和和地球自轉(zhuǎn)角地球自轉(zhuǎn)角速度矢量速度矢量是兩個特殊的矢量是兩個特殊的矢量自對準(zhǔn)的基本原理是基于加速度計輸入自對準(zhǔn)的基本原理是基于加速度計輸入軸和陀螺敏感軸與這些矢量的特殊關(guān)系軸和陀螺敏感軸與這些矢量的特殊關(guān)系來實(shí)現(xiàn)的。來實(shí)現(xiàn)的。初始對準(zhǔn)的類型初始對準(zhǔn)的類型自對準(zhǔn)技術(shù)自對準(zhǔn)技術(shù)半解析式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

5、半解析式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在理想情況下，在理想情況下，它的東向和北向加速它的東向和北向加速度計就不敏感當(dāng)?shù)刂亓铀俣榷扔嬀筒幻舾挟?dāng)?shù)刂亓铀俣萭 ， 此時此時可認(rèn)為平臺位于當(dāng)?shù)厮矫鎯?nèi)，可認(rèn)為平臺位于當(dāng)?shù)厮矫鎯?nèi)，而東而東向陀螺則不敏感地球自轉(zhuǎn)角速度分量，向陀螺則不敏感地球自轉(zhuǎn)角速度分量，在滿足上述兩種約束的條件下，則可說在滿足上述兩種約束的條件下，則可說平臺坐標(biāo)系和地理坐標(biāo)系重合。平臺坐標(biāo)系和地理坐標(biāo)系重合。主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤

6、差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為CECEECCNNVVVVVV為計算值與真為計算值與真實(shí)值的之差實(shí)值的之差coscostansinsinsincossin2sin2eeENeeEEeeNNNEeNENeEVRRVRVRVAgVVAgVV靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為ENAA， 北向和東向北向和東向加速度計的加速度計的零位誤差零位誤差coscosta

7、nsinsinsincossin2sin2eeENeeEEeeNNNEeNENeEVRRVRVRVAgVVAgVV靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為 平臺漂移角平臺漂移角速度（陀螺速度（陀螺漂移）漂移）coscostansinsinsincossin2sin2eeENeeEEeeNNNEeNENeEVRRVRVRVAgVVAgVV靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為于是慣性

8、導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為coscostansinsinsincossin2sin2eeENeeEEeeNNNEeNENeEVRRVRVRVAgVVAgVV若：假定載體若：假定載體所在地的緯所在地的緯度是準(zhǔn)確知度是準(zhǔn)確知道的道的則：則：0靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，假定載體處于地面靜止?fàn)顟B(tài)，于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為于是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程式可簡化為coscostansinsinsincossin2sin2eeENeeEEeeNNNEeNENeEVRRVRVRVAgVVAgVV略去有害加速略去有害加速度引入的交度引入的交叉耦合項叉耦合項靜基座慣

9、導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程進(jìn)一步簡化得進(jìn)一步簡化得costansinsincoseENeEEeeNNNEEVRRVRVAgVAgV靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程對應(yīng)的方塊圖為對應(yīng)的方塊圖為主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)水平對準(zhǔn)水平對準(zhǔn)方位對準(zhǔn)方位對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)水平對準(zhǔn)水平對準(zhǔn)初始對準(zhǔn)過程：初始對準(zhǔn)過程：首先是水平粗對準(zhǔn)，而后是方位首先是水平粗對準(zhǔn)，而后是方位粗對準(zhǔn)。粗對準(zhǔn)。

10、在粗對準(zhǔn)之后再進(jìn)行精對，首先在粗對準(zhǔn)之后再進(jìn)行精對，首先是水平精對準(zhǔn)，而后進(jìn)行方位精是水平精對準(zhǔn)，而后進(jìn)行方位精對準(zhǔn)。對準(zhǔn)。單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)水平對準(zhǔn)水平對準(zhǔn)水平粗對準(zhǔn)水平粗對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)水平對準(zhǔn)水平對準(zhǔn)水平粗對準(zhǔn)水平粗對準(zhǔn)單通道水平自對單通道水平自對準(zhǔn)方塊圖準(zhǔn)方塊圖系統(tǒng)的特征方程式為等于什么？系統(tǒng)的特征方程式為等于什么？自對準(zhǔn)角度自對準(zhǔn)角度 和加速度計零位誤差和加速度計零位誤差 以及陀螺漂移角速度以及陀螺漂移角速度 之間的有什么關(guān)系？之間的有什么關(guān)系？單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)水平對準(zhǔn)水平對準(zhǔn)系統(tǒng)的特征方程式為系統(tǒng)的特征方程式為自對準(zhǔn)角度自對準(zhǔn)角度

11、和加速度計零位誤差和加速度計零位誤差 以及陀螺以及陀螺漂移角速度漂移角速度 之間的關(guān)系之間的關(guān)系穩(wěn)定誤差（加速度計零位誤差穩(wěn)定誤差（加速度計零位誤差 和陀螺漂移角和陀螺漂移角速度為常值時速度為常值時 ）0 Kgs)()(1)(sAKsKgssNEgAKgNEs單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)是在水平和方位粗對準(zhǔn)的基礎(chǔ)上進(jìn)水平精對準(zhǔn)是在水平和方位粗對準(zhǔn)的基礎(chǔ)上進(jìn)行行由于水平對準(zhǔn)時，水平對準(zhǔn)過程中由于水平對準(zhǔn)時，水平對準(zhǔn)過程中使方位陀螺自鎖（平臺在方位上不轉(zhuǎn)動），即方位使方位陀螺自鎖（平臺在方位上不轉(zhuǎn)動），即方位陀螺不參與工作所以仍將水平對準(zhǔn)和方位對準(zhǔn)分開陀螺不參與工

12、作所以仍將水平對準(zhǔn)和方位對準(zhǔn)分開討論，不考慮交叉耦合的影響。討論，不考慮交叉耦合的影響。方位誤差角是常值方位誤差角是常值水平回路的兩水平誤差之間的耦合項比其他誤差源水平回路的兩水平誤差之間的耦合項比其他誤差源的影響小，而且在對準(zhǔn)過程中隨著水平誤差的減小，的影響小，而且在對準(zhǔn)過程中隨著水平誤差的減小，耦合項也是在減小的，故忽略二者之間的耦合耦合項也是在減小的，故忽略二者之間的耦合單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)得到簡化后的方塊圖為得到簡化后的方塊圖為單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)的控制思想，就是在上述回水平精對準(zhǔn)的控制思想，就是在上述回路的基礎(chǔ)

13、上，增加必要的阻尼，在給定路的基礎(chǔ)上，增加必要的阻尼，在給定的時間內(nèi)，使平臺偏差角的時間內(nèi)，使平臺偏差角 和和 小于給小于給定值。定值。方案：三階水準(zhǔn)水平對準(zhǔn)方案：三階水準(zhǔn)水平對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)方案：三階水準(zhǔn)水平對準(zhǔn)（北向?yàn)槔┓桨福喝A水準(zhǔn)水平對準(zhǔn)（北向?yàn)槔┮浑A阻尼一階阻尼二階阻尼二階阻尼三階阻尼三階阻尼單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)等效方塊圖為等效方塊圖為得到平臺偏差角和上述干擾量之間的傳遞得到平臺偏差角和上述干擾量之間的傳遞三階水平對準(zhǔn)回路的特征方程：三階水平對準(zhǔn)回路的特征方程：2322213)1 ()(ssRKsKsKssR

14、gs2單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)水平精對準(zhǔn)穩(wěn)態(tài)誤差（三階）穩(wěn)態(tài)誤差（三階）二階水平對準(zhǔn)回路二階水平對準(zhǔn)回路(K3=0)根據(jù)精度和對準(zhǔn)時間的要求，確定相應(yīng)根據(jù)精度和對準(zhǔn)時間的要求，確定相應(yīng)的的K值值2322213)1 ()(ssRKsKsKssgANs2212)1 ()(sKsKss單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)方位對準(zhǔn)方位對準(zhǔn)系統(tǒng)誤差系統(tǒng)誤差方塊圖方塊圖單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)方位對準(zhǔn)方位對準(zhǔn)結(jié)論：北向加速度計與與東向陀螺組成結(jié)論：北向加速度計與與東向陀螺組成的水平對準(zhǔn)回路與方位回路有較大的交的水平對準(zhǔn)回路與方位回路有較大的交叉影響，稱為羅經(jīng)效應(yīng)。叉影響，稱為羅經(jīng)效應(yīng)

15、。即當(dāng)平臺正確取向時，東向陀螺將不敏即當(dāng)平臺正確取向時，東向陀螺將不敏感地球自轉(zhuǎn)角速度分量。感地球自轉(zhuǎn)角速度分量。利用這個加速度計輸出信號，使其通過利用這個加速度計輸出信號，使其通過一個適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償環(huán)節(jié)再加給方位陀螺儀一個適當(dāng)?shù)难a(bǔ)償環(huán)節(jié)再加給方位陀螺儀的力矩器，從而使平臺在方位上進(jìn)動，的力矩器，從而使平臺在方位上進(jìn)動，一直到地球自轉(zhuǎn)角速度分量不再被東向一直到地球自轉(zhuǎn)角速度分量不再被東向陀螺所敏感，這樣就消除了方位誤差角。陀螺所敏感，這樣就消除了方位誤差角。單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)方位對準(zhǔn)方位對準(zhǔn)方位對準(zhǔn)回路原理方方位對準(zhǔn)回路原理方塊圖塊圖)(cos)(43KsKsKe342)1 (cos

16、RKKKeEs)(cos)(43KsKsKe穩(wěn)態(tài)誤差穩(wěn)態(tài)誤差直接影響方位直接影響方位對準(zhǔn)精度對準(zhǔn)精度主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定從使用角度考慮，希望陀螺漂移角速度是常值，從使用角度考慮，希望陀螺漂移角速度是常值，但因陀螺漂移具有不穩(wěn)定性，因而在不同的時但因陀螺漂移具有不穩(wěn)定性，因而在不同的時間，每次通電后所測得的陀螺常值漂移角速度間，每次通電后所測得的陀螺常值漂移角速度的數(shù)值并不一樣，標(biāo)定時給定的陀螺常值漂移的數(shù)值并不一

17、樣，標(biāo)定時給定的陀螺常值漂移角速度值也是一個統(tǒng)計數(shù)據(jù)。用標(biāo)定時給定的角速度值也是一個統(tǒng)計數(shù)據(jù)。用標(biāo)定時給定的陀螺常值漂移角速度值去補(bǔ)償，補(bǔ)償效果并不陀螺常值漂移角速度值去補(bǔ)償，補(bǔ)償效果并不理想。但是，對于大多數(shù)陀螺，在理想。但是，對于大多數(shù)陀螺，在-次通電啟次通電啟動運(yùn)行下，其漂移的主要分量常值特性很好，動運(yùn)行下，其漂移的主要分量常值特性很好，工程上用此測量值對陀螺漂移進(jìn)行補(bǔ)償。工程上用此測量值對陀螺漂移進(jìn)行補(bǔ)償。陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定本節(jié)所講述的陀螺漂移的測定，是指系本節(jié)所講述的陀螺漂移的測定，是指系統(tǒng)在使用前完成的。即在通電后和導(dǎo)彈統(tǒng)在使用前完成的。即在通電后和導(dǎo)彈發(fā)射前這段時間內(nèi)完

18、成的。發(fā)射前這段時間內(nèi)完成的。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的平臺，實(shí)質(zhì)上可看做慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的平臺，實(shí)質(zhì)上可看做一個多軸陀螺漂移測試伺服轉(zhuǎn)臺或位置一個多軸陀螺漂移測試伺服轉(zhuǎn)臺或位置臺，因此可以借用常規(guī)的實(shí)驗(yàn)室陀螺漂臺，因此可以借用常規(guī)的實(shí)驗(yàn)室陀螺漂移測試方法。移測試方法。本節(jié)只講述在初始對準(zhǔn)時的測漂基本原本節(jié)只講述在初始對準(zhǔn)時的測漂基本原理。理。陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定水平陀螺漂移水平陀螺漂移的測定的測定兩位置法測量水平陀螺漂移兩位置法測量水平陀螺漂移第一個位置就是慣導(dǎo)平臺正常的導(dǎo)航位置第一個位置就是慣導(dǎo)平臺正常的導(dǎo)航位置其初始對準(zhǔn)回路主要是東向陀螺敏感東向角速其初始對準(zhǔn)回路主要是東向陀螺敏感東向角速度

19、，北向陀螺敏感北向角速度。度，北向陀螺敏感北向角速度。東向加速度計的輸出信號經(jīng)過校正環(huán)節(jié)饋人北東向加速度計的輸出信號經(jīng)過校正環(huán)節(jié)饋人北向陀螺的輸入端，而北向加速度計的輸出信號向陀螺的輸入端，而北向加速度計的輸出信號經(jīng)過校正環(huán)節(jié)饋人東向陀螺的輸入端。經(jīng)過校正環(huán)節(jié)饋人東向陀螺的輸入端。陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定水平陀螺漂移水平陀螺漂移的測定的測定二階水平對準(zhǔn)回路方二階水平對準(zhǔn)回路方塊圖塊圖NEEeNVRKVRK221cos1水平對準(zhǔn)結(jié)束后，有平衡條件水平對準(zhǔn)結(jié)束后，有平衡條件0NEEeNVRKVRK2210cos10陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定水平陀螺漂移水平陀螺漂移的測定的測定NEEeNVRK

20、VRK2210cos10加速度計的輸出值，是可觀測的加速度計的輸出值，是可觀測的ENNEVRKVRK2211NNEeEcos東向陀螺和北向陀?xùn)|向陀螺和北向陀螺的加矩信號為螺的加矩信號為陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定水平陀螺漂移水平陀螺漂移的測定的測定NNEeEcos1）從北向加矩信號可以直接看出）從北向加矩信號可以直接看出北向陀螺的漂移角速度值北向陀螺的漂移角速度值2）在東向加矩信號中，不能區(qū)分）在東向加矩信號中，不能區(qū)分出東向陀螺漂移角速度值不出東向陀螺漂移角速度值不如何測試東向陀螺漂移角速度值？如何測試東向陀螺漂移角速度值？陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定水平陀螺漂移水平陀螺漂移的測定的測定在完

21、成北向陀螺漂移角速度的測試后，在完成北向陀螺漂移角速度的測試后，將平臺旋轉(zhuǎn)將平臺旋轉(zhuǎn)90，使原來的東向陀螺敏，使原來的東向陀螺敏感軸處于北向位置。感軸處于北向位置。開始第二個位置的測漂工作，這時的測開始第二個位置的測漂工作，這時的測試平衡方程式為試平衡方程式為ENNeEcos陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定方位陀螺漂移方位陀螺漂移的測定的測定方位陀螺漂移的測定的控制回路方位陀螺漂移的測定的控制回路指北方指北方位角位角計算方計算方位角位角當(dāng)系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時，有當(dāng)系統(tǒng)處于穩(wěn)態(tài)時，有0)sinsin(ecec陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定方位陀螺漂移方位陀螺漂移的測定的測定從而確定了方位陀螺的漂移角速度從而

22、確定了方位陀螺的漂移角速度c主要內(nèi)容主要內(nèi)容概述概述靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程靜基座慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程單回路的初始對準(zhǔn)單回路的初始對準(zhǔn)陀螺漂移的測定陀螺漂移的測定捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)目的：為導(dǎo)航計算提供必要的初始條件。目的：為導(dǎo)航計算提供必要的初始條件。捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)，就是在滿足環(huán)境捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)，就是在滿足環(huán)境條件和時間限制的情況下，以一定的精度給出條件和時間限制的情況下，以一定的精度給出從機(jī)體坐標(biāo)系到導(dǎo)航坐標(biāo)系的從機(jī)體坐標(biāo)系到導(dǎo)航坐標(biāo)系的姿態(tài)變換矩陣姿態(tài)變換矩陣。自主式對準(zhǔn)也分兩步進(jìn)行自主式對準(zhǔn)也分兩步進(jìn)行在粗對準(zhǔn)階段，依靠重力加速度在粗對準(zhǔn)階段，依靠重力加速度g 矢量和地球自轉(zhuǎn)矢量和地球自轉(zhuǎn)角速度角速度 矢量的測量值，直接估算從機(jī)體坐