V-M雙閉環(huán)直流可逆調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、武漢理工大學(xué)電力拖動(dòng)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)說明書課程設(shè)計(jì)任務(wù)書 題 目: V-M雙閉環(huán)直流可逆調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì) 初始條件：1技術(shù)數(shù)據(jù)及技術(shù)指標(biāo)： 直流電動(dòng)機(jī)：PN=3KW , UN=220V , IN=17.5A , nN=1500r/min , Ra=1.25堵轉(zhuǎn)電流 Idbl=2IN , 截止電流 Idcr=1.5IN ，GD2=3.53N.m2三相全控整流裝置：Ks=40 , Rrec=1. 3平波電抗器：RL=0. 3電樞回路總電阻 R=2.85 ，總電感 L=200mH , 濾波時(shí)間常數(shù)：Toi=0.002s , Ton=0.01s,其他參數(shù)：Unm*=10V , Uim*=10V , U

2、cm=10V i5% , n10要求完成的主要任務(wù): 1技術(shù)要求： (1) 該調(diào)速系統(tǒng)能進(jìn)行平滑的速度調(diào)節(jié)，負(fù)載電機(jī)可逆運(yùn)行，具有較寬的調(diào)速范圍（D10），系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作 (2) 系統(tǒng)在5%負(fù)載以上變化的運(yùn)行范圍內(nèi)電流連續(xù) 2設(shè)計(jì)內(nèi)容：(1) 根據(jù)題目的技術(shù)要求，分析論證并確定主電路的結(jié)構(gòu)型式和閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成，畫出系統(tǒng)組成的原理框圖 (2) 調(diào)速系統(tǒng)主電路元部件的確定及其參數(shù)計(jì)算（包括有變壓器、電力電子器件、平波電抗器與保護(hù)電路等） (3) 動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)計(jì)算：根據(jù)技術(shù)要求，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)態(tài)校正，確定ASR調(diào)節(jié)器與ACR調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)型式及進(jìn)行參數(shù)計(jì)算，使調(diào)速系統(tǒng)工作穩(wěn)定，并滿足動(dòng)態(tài)性能

3、指標(biāo)的要求 (4) 繪制V-M雙閉環(huán)直流可逆調(diào)速系統(tǒng)的電氣原理總圖（要求計(jì)算機(jī)繪圖） (5) 整理設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)資料，課程設(shè)計(jì)總結(jié)，撰寫設(shè)計(jì)計(jì)算說明書時(shí)間安排：課程設(shè)計(jì)時(shí)間為一周半，共分為三個(gè)階段：（1） 復(fù)習(xí)有關(guān)知識(shí)，查閱有關(guān)資料，確定設(shè)計(jì)方案。約占總時(shí)間的20%（2） 根據(jù)技術(shù)指標(biāo)及技術(shù)要求，完成設(shè)計(jì)計(jì)算。約占總時(shí)間的40%（3） 完成設(shè)計(jì)和文檔整理。約占總時(shí)間的40%指導(dǎo)教師簽名： 年 月 日系主任（或責(zé)任教師）簽名： 年 月 日 目錄摘要·············

4、·················································11設(shè)計(jì)任務(wù)

5、及要求·················································

6、83;21.1技術(shù)數(shù)據(jù)················································&

7、#183;···21.2設(shè)計(jì)要求·············································

8、;·······22雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)········································23主

9、電路的設(shè)計(jì)·················································&

10、#183;··53.1主電路電氣原理圖及其說明····································5 3.2平波電抗器參數(shù)的計(jì)算······

11、··································6 3.3 變壓器參數(shù)的計(jì)算·············

12、3;······························73.4晶閘管元件參數(shù)的計(jì)算·················&#

13、183;······················73.5保護(hù)電路··························

14、··························84電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)······················&#

15、183;·························9 4.1電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)······················

16、;··················9 4.2電流環(huán)參數(shù)的計(jì)算·····························

17、3;·············10 4.2.1確定時(shí)間常數(shù)··································&#

18、183;·······10 4.2.2電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇··································10 4.2.3計(jì)算電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)··&#

19、183;·······························11 4.2.4校驗(yàn)近似條件················

20、··························11 4.2.5計(jì)算調(diào)節(jié)器的電阻和電容·····················

21、;···········125轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)·····································

22、··········13 5.1轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)·····································&#

23、183;·14 5.2轉(zhuǎn)速環(huán)參數(shù)的計(jì)算···········································14 5.2.1確定時(shí)間常數(shù)

24、3;·········································14 5.2.2轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇·····

25、3;····························15 5.2.3轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)的計(jì)算··················

26、3;···············16 5.2.4校驗(yàn)近似條件································&#

27、183;·········16 5.2.5計(jì)算調(diào)節(jié)器的電阻和電容································16 5.2.6校核轉(zhuǎn)速超調(diào)量··

28、3;·····································176系統(tǒng)建模及仿真實(shí)驗(yàn)··········

29、3;··································186.1 MATLAB仿真軟件介紹············

30、3;···························186.2 雙閉環(huán)建模·····················

31、;···························186.3 雙閉環(huán)仿真·····················

32、···························186.4 仿真波形分析·····················

33、·························19 7總結(jié)與體會(huì)·······················

34、83;·····························21參考文獻(xiàn)···················

35、83;··································22附錄···············

36、;·············································23摘要直流調(diào)速系統(tǒng)，特別是雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是工業(yè)生產(chǎn)過

37、程中應(yīng)用最廣的電氣傳動(dòng)裝置之一。廣泛地應(yīng)用于軋鋼機(jī)、冶金、印刷、金屬切削機(jī)床等許多領(lǐng)域的自動(dòng)控制系統(tǒng)中。它通常采用三相全控橋式整流電路對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行供電，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用模擬元件，如晶體管、各種線性運(yùn)算電路等，在一定程度上滿足了生產(chǎn)要求。 V-M雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是晶閘管-電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱V-M系統(tǒng)），系統(tǒng)通過調(diào)節(jié)器觸發(fā)裝置GT的控制電壓Uc來移動(dòng)出發(fā)脈沖的相位，即控制晶閘管可控整流器的輸出改變平均整流電壓Ud，從而實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。本次課設(shè)用實(shí)際電動(dòng)機(jī)和整流裝置數(shù)據(jù)對(duì)V-M雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，建模與仿真。關(guān)鍵詞 ： 雙閉環(huán)調(diào)速 ACR ASR 建模與仿真1設(shè)計(jì)任

38、務(wù)及要求1.1技術(shù)數(shù)據(jù)直流電動(dòng)機(jī)：PN=3KW , UN=220V , IN=17.5A , nN=1500r/min , Ra=1.25堵轉(zhuǎn)電流 Idbl=2IN , 截止電流 Idcr=1.5IN ，GD2=3.53N.m2三相全控整流裝置：Ks=40 , Rrec=1. 3平波電抗器：RL=0. 3電樞回路總電阻 R=2.85 ，總電感 L=200mH , 濾波時(shí)間常數(shù)：Toi=0.002s , Ton=0.01s,其他參數(shù)：Unm*=10V , Uim*=10V , Ucm=10V i5% , n101.2設(shè)計(jì)要求(1) 該調(diào)速系統(tǒng)能進(jìn)行平滑的速度調(diào)節(jié)，負(fù)載電機(jī)可逆運(yùn)行，具有較寬的調(diào)速

39、范圍（D10），系統(tǒng)在工作范圍內(nèi)能穩(wěn)定工作 (2) 系統(tǒng)在5%負(fù)載以上變化的運(yùn)行范圍內(nèi)電流連續(xù)2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)改變電樞兩端的電壓能使電動(dòng)機(jī)改變轉(zhuǎn)向。盡管電樞反接需要較大容量的晶閘管裝置，但是它反向過程快，由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，需要可逆運(yùn)行時(shí)經(jīng)常采用兩組晶閘管可控整流裝置反并聯(lián)的可逆線路，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，由正組晶閘管裝置VF供電；反轉(zhuǎn)時(shí)，由反組晶閘管裝置VR供電。如圖2-1所示兩組晶閘管分別由兩套觸發(fā)裝置控制，可以做到互不干擾，都能靈活地控制電動(dòng)機(jī)的可逆運(yùn)行，所以本設(shè)計(jì)采用兩組晶閘管反并聯(lián)的方式。并且采用三相橋式整流。雖然兩組晶閘管反并聯(lián)的可逆V-M系統(tǒng)解決了電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)運(yùn)行的問題

40、，但是兩組裝置的整流電壓同時(shí)出現(xiàn)，便會(huì)產(chǎn)生不流過負(fù)載而直接在兩組晶閘管之間流通的短路電流，稱作環(huán)流，一般地說，這樣的環(huán)流對(duì)負(fù)載無益，只會(huì)加重晶閘管和變壓器的負(fù)擔(dān)，消耗功率。環(huán)流太大時(shí)會(huì)導(dǎo)致晶閘管損壞，因此應(yīng)該予以抑制或消除。為了防止產(chǎn)生直流平均環(huán)流，應(yīng)該在正組處于整流狀態(tài)、Udof 為正時(shí)，強(qiáng)迫讓反組處于逆變狀態(tài)、使Udor為負(fù)，且幅值與Udof相等，使逆變電壓Udor把整流電壓Udof頂住，則直流平均環(huán)流為零。于是又由于其中，分別為VF和VR的控制角。由于兩組晶閘管裝置相同，兩組的最大輸出電壓是一樣的，因此，當(dāng)直流平均環(huán)流為零時(shí)，應(yīng)有如果反組的控制角用逆變角表示，則 按照這樣控制就可以消除環(huán)

41、流。圖2-1 兩組晶閘管可控整流裝置反并聯(lián)可逆線路系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則為：先內(nèi)環(huán)后外環(huán)。即從內(nèi)環(huán)開始，逐步向外擴(kuò)展。在這里，首先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。圖2-2為轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的原理圖，圖2-3為雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。圖中兩個(gè)調(diào)節(jié)器ASR和ACR分別為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器，二者串級(jí)連接，即把電流調(diào)節(jié)器的輸出作為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入，再用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。兩個(gè)調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓U*im決定了電流給定電壓的最大值；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變

42、換器的最大輸出電壓Udm。為了獲得良好的靜、動(dòng)態(tài)性能，轉(zhuǎn)速和電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器一般都采用PI調(diào)節(jié)器。其中主電路中串入平波電抗器，以抑制電流脈動(dòng)，消除因脈動(dòng)電流引起的電機(jī)發(fā)熱以及產(chǎn)生的脈動(dòng)轉(zhuǎn)矩對(duì)生產(chǎn)機(jī)械的不利影響。圖2-2 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)電路原理圖+-+-MTG+-+-RP2nU*nR0R0UcUiTALIdRiCiUd+-R0R0RnCnASRACRLMGTVRP1UnU*iLMMUPE-IdLUd0Un+-+-UiACR1/RTl s+1RTmsU*iUcKs Tss+1Id1Ce+Tl s+1b T0is+11 T0is+1ASR1 T0ns+1a T0ns+1U*nn圖2-3 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

43、結(jié)構(gòu)框圖3主電路的設(shè)計(jì)3.1主電路電氣原理圖及其說明主電路采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，使電流環(huán)(ACR)作為控制系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)(ASR)作為控制系統(tǒng)的外環(huán)，以此來提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)性能。二者串級(jí)連接，即把電流調(diào)節(jié)器的輸出作為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入，再用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器UPE。從而改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。通過電流和轉(zhuǎn)速反饋電路來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)無靜差的運(yùn)行。圖3-1 系統(tǒng)電氣原理框圖3.2平波電抗器參數(shù)的計(jì)算： Ud=2.34U2cos Ud=UN=220V, 取=0°U2=Idmin=(5%-10%)IN,這里取10% 則L=0.6933.3變壓器參數(shù)的計(jì)算變壓器副邊電壓采用

44、如下公式進(jìn)行計(jì)算： 因此變壓器的變比近似為：一次側(cè)和二次側(cè)電流I1和I2的計(jì)算I1=1.05×287×0.861/3.45=75AI2=0.861×287=247A變壓器容量的計(jì)算S1=m1U1I1=3×380×75=85.5kVAS2=m2U2I2=3×110×247=81.5kVAS=0.5×(S1+S2)=0.5×(85.5+81.5)=83.5kVA因此整流變壓器的參數(shù)為：變比K=3.45，容量S=83.5kVA3.4晶閘管元件參數(shù)的計(jì)算晶閘管的額定電壓通常選取斷態(tài)重復(fù)峰值電壓UDRM和反向重復(fù)峰

45、值電壓URRM中較小的標(biāo)值作為該器件的額定電壓。晶閘管的額定電流一般選取其通態(tài)平均電流的1.5-2倍。在橋式整流電路中晶閘管兩端承受的最大正反向電壓均為，晶閘管的額定電壓一般選取其最大正反向電壓的2-3倍。帶反電動(dòng)勢(shì)負(fù)載時(shí)，變壓器二次側(cè)電流有效值I2是其輸出直流電流有效值Id的一半，而對(duì)于橋式整流電路，晶閘管的通態(tài)平均電流IVT=I，則在本設(shè)計(jì)中晶閘管的額定電流IVT(AV)=523-698A本設(shè)計(jì)中晶閘管的額定電壓UN=311-466V3.5保護(hù)電路的設(shè)計(jì)對(duì)于過電壓保護(hù)本設(shè)計(jì)采用RC過電壓抑制電路，該裝置置于供電變壓器的兩側(cè)或者是電力電子電路的直流上，如圖3-2所示。對(duì)于過電流保護(hù)本設(shè)計(jì)采用

46、在電力變壓器副邊每相母線中串接快速熔斷器的方法來保護(hù)電路圖3-2 過壓保護(hù)電路4電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)4.1電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖的簡(jiǎn)化分為忽略反電動(dòng)勢(shì)的動(dòng)態(tài)影響、等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)、小慣性環(huán)節(jié)的近似處理等環(huán)節(jié)。在一般情況下，系統(tǒng)的電磁時(shí)間常數(shù) Tl遠(yuǎn)小于機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm，因此轉(zhuǎn)速的變化往往比電流變化慢得多，對(duì)電流環(huán)來說，反電動(dòng)勢(shì)是一個(gè)變化較慢的擾動(dòng)，在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢(shì)變化的動(dòng)態(tài)影響，即DE0。這時(shí)，電流環(huán)如圖4-1所示。Ud0(s)+-Ui (s)ACR1/RTl s+1U*i(s)Uc (s)Ks Tss+1Id (s)b T0is+11 T0is+1圖4-

47、1 忽略反電動(dòng)勢(shì)動(dòng)態(tài)影響的電流環(huán)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號(hào)改成U*i(s) /b ，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)，如圖4-2所示。+-ACRUc (s)Ks /R (Tss+1)(Tl s+1)Id (s)U*i(s)bb T0is+1圖4-2等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)的電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖最后，由于Ts 和 T0i 一般都比Tl 小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似地看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為 Ti = Ts + Toi 則電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖最終簡(jiǎn)化成圖4-3+-ACRUc (s)bKs /R (Tls+1)(TSis+1)Id (s)U*i(s)b+-A

48、CRUc (s)bKs /R (Tls+1)(TSis+1)Id (s)U*i(s)b圖4-3 電流環(huán)的簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)圖4.2電流環(huán)參數(shù)的計(jì)算4.2.1確定時(shí)間常數(shù)1)整流裝置滯后時(shí)間常數(shù) Ts。按表4.2.1，三相橋式電路的平均失控時(shí)間Ts=0.0017s。2 )電流濾波時(shí)間常數(shù)本設(shè)計(jì)初始條件已給出，即Toi=0.002s。3)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和T=Ts+Toi=0.0037s表4.2.1 各種整流裝置的失控時(shí)間4.2.2電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇 從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，采用 I 型系統(tǒng)就夠了。從動(dòng)態(tài)要求上看，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電

49、流在動(dòng)態(tài)過程中不超過允許值，而對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)的及時(shí)抗擾作用只是次要的因素，為此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，應(yīng)選用典型I型系統(tǒng)。 電流環(huán)的控制對(duì)象是雙慣性型的，要校正成典型 I 型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI型的電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成 式中 Ki 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)； ti 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能：，參照典型型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系表格，可以看出各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。4.2.3計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：ti=Tl=0.07s。電流環(huán)開環(huán)增益：要求i5%時(shí)，應(yīng)取KITi=0.5，因此于是，ACR的比例系數(shù)為：4.2.4校驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻

50、率：ci=KI=135.1s-1。晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件： 滿足近似條件忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件 滿足近似條件電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件 滿足近似條件4.2.5計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容由圖4-4，按所用運(yùn)算放大器取R0=40k，各電阻和電容值為按照上述參數(shù)，電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為i=4.3%<5%,滿足設(shè)計(jì)要求 圖4-4含給定濾波與反饋濾波的 PI型電流調(diào)節(jié)器5轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)5.1轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)電流環(huán)經(jīng)簡(jiǎn)化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為Ui*(s),因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后，

51、整個(gè)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖便如圖5-1所示和電流環(huán)一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改成U*n(s)/a，再把時(shí)間常數(shù)為1 / KI 和 T0n 的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中n (s)+-Un (s)ASRCeTmsRU*n(s)Id (s)a T0ns+11 T0ns+1U*n(s)+-IdL (s)圖5-1 用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)的轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖最后轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖為圖5-2圖5-2 等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理的轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖5.2轉(zhuǎn)速環(huán)參數(shù)的計(jì)算5.2.1確定時(shí)間常數(shù)1)電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)1/KI。由電流環(huán)參數(shù)可知KITi=0.5，則 2)轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)Ton。根據(jù)已知條件可知Ton=0.01s3)轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)Tn。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取5.2.2選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 中，現(xiàn)在在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積