武漢理工大學(xué)自動(dòng)控制原理課件1

1、1自動(dòng)控制理論陳啟宏陳啟宏 教授E-mail: 2教材與參考書l教材 胡壽松，自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理 ，北京：科學(xué)出版社，2001l參考書p夏德鈐，自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理 ，北京：機(jī)械工業(yè)出版社p John J.Dazzo, Linear Control System Analysis and Design. 北京：清華大學(xué)出版社影印版 3考核方式n考試成績(jī)：70%n平時(shí)成績(jī)：30n考勤：10n作業(yè)：10n實(shí)驗(yàn)：104第一章第一章 自動(dòng)控制的一般概念自動(dòng)控制的一般概念一一. 自動(dòng)控制的概念及應(yīng)用自動(dòng)控制的概念及應(yīng)用n1.控制控制：是使某些物理量按指定的規(guī)律變化（包括保持恒：是使某些物理量按

2、指定的規(guī)律變化（包括保持恒定），以保證生產(chǎn)的安全性，經(jīng)濟(jì)性及產(chǎn)品質(zhì)量等要求定），以保證生產(chǎn)的安全性，經(jīng)濟(jì)性及產(chǎn)品質(zhì)量等要求的技術(shù)手段。的技術(shù)手段。n2.自動(dòng)控制自動(dòng)控制：就是應(yīng)用自動(dòng)化儀表或控制裝置代替人，自：就是應(yīng)用自動(dòng)化儀表或控制裝置代替人，自動(dòng)地對(duì)機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行控制，使之達(dá)到預(yù)期的動(dòng)地對(duì)機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行控制，使之達(dá)到預(yù)期的狀態(tài)或性能狀態(tài)或性能要求求。1-1 引言5n3. 自動(dòng)控制的應(yīng)用自動(dòng)控制的應(yīng)用 鍋爐設(shè)備的壓力和溫度自動(dòng)保持恒定鍋爐設(shè)備的壓力和溫度自動(dòng)保持恒定 數(shù)控機(jī)床按照預(yù)定的程序自動(dòng)地切削工件數(shù)控機(jī)床按照預(yù)定的程序自動(dòng)地切削工件 導(dǎo)彈發(fā)射與制導(dǎo)系統(tǒng)，自動(dòng)地使導(dǎo)彈攻擊

3、敵方目標(biāo)導(dǎo)彈發(fā)射與制導(dǎo)系統(tǒng)，自動(dòng)地使導(dǎo)彈攻擊敵方目標(biāo) 無(wú)人駕駛飛機(jī)按照預(yù)定航跡自動(dòng)升降和飛行無(wú)人駕駛飛機(jī)按照預(yù)定航跡自動(dòng)升降和飛行 人造衛(wèi)星準(zhǔn)確地進(jìn)入預(yù)定軌道運(yùn)行并回收人造衛(wèi)星準(zhǔn)確地進(jìn)入預(yù)定軌道運(yùn)行并回收 自動(dòng)控制技術(shù)的應(yīng)用范圍已擴(kuò)展到生物、醫(yī)學(xué)、環(huán)自動(dòng)控制技術(shù)的應(yīng)用范圍已擴(kuò)展到生物、醫(yī)學(xué)、環(huán)境、經(jīng)濟(jì)管理和其它許多社會(huì)生活領(lǐng)域中，自動(dòng)控制已境、經(jīng)濟(jì)管理和其它許多社會(huì)生活領(lǐng)域中，自動(dòng)控制已成為現(xiàn)代社會(huì)活動(dòng)中不可缺少的重要組成部分。成為現(xiàn)代社會(huì)活動(dòng)中不可缺少的重要組成部分。二二.自動(dòng)控制理論的發(fā)展自動(dòng)控制理論的發(fā)展 1.經(jīng)典控制理論經(jīng)典控制理論640405050年代形成年代形成 適用于適用于SIS

4、OSISO（單輸入單輸出）系統(tǒng)（單輸入單輸出）系統(tǒng) 基于：二戰(zhàn)軍工技術(shù)基于：二戰(zhàn)軍工技術(shù)目標(biāo)：反饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定目標(biāo)：反饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定 基本方法：傳遞函數(shù)，頻率法，基本方法：傳遞函數(shù)，頻率法，PIDPID調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 ( (頻域頻域) )2.現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論60607070年代形成年代形成 適用于適用于MIMO MIMO （多輸入多輸出）系統(tǒng)（多輸入多輸出）系統(tǒng) 基于：基于： 冷戰(zhàn)時(shí)期空間技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)冷戰(zhàn)時(shí)期空間技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)目標(biāo)：最優(yōu)控制目標(biāo)：最優(yōu)控制基本方法：狀態(tài)空間表達(dá)式基本方法：狀態(tài)空間表達(dá)式71-2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念一一.自動(dòng)控制系統(tǒng)自動(dòng)控

5、制系統(tǒng) 自動(dòng)控制系統(tǒng)自動(dòng)控制系統(tǒng)是指由是指由控制裝置控制裝置與與被控對(duì)象被控對(duì)象結(jié)合起結(jié)合起來(lái)的，能夠?qū)Ρ豢貙?duì)象的一些物理量進(jìn)行自動(dòng)控來(lái)的，能夠?qū)Ρ豢貙?duì)象的一些物理量進(jìn)行自動(dòng)控制的一個(gè)制的一個(gè)有機(jī)整體有機(jī)整體。n1.被控對(duì)象被控對(duì)象：要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的機(jī)器設(shè)備或生要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程產(chǎn)過(guò)程n2.被控制量被控制量：指被控制系統(tǒng)所要控制的物理量，指被控制系統(tǒng)所要控制的物理量，一般指系統(tǒng)的輸出量一般指系統(tǒng)的輸出量8n3.給定值給定值：根據(jù)系統(tǒng)要求，被控制量需要達(dá)根據(jù)系統(tǒng)要求，被控制量需要達(dá)到的數(shù)值。到的數(shù)值。n4.擾動(dòng)擾動(dòng)：破壞控制量與被控制量之間正常函破壞控制量與被控制量之間正常函

6、數(shù)關(guān)系的因素，稱為系統(tǒng)的擾動(dòng)。數(shù)關(guān)系的因素，稱為系統(tǒng)的擾動(dòng)。 給定值和擾動(dòng)通稱為輸入量。給定值和擾動(dòng)通稱為輸入量。n5.控制裝置控制裝置：能夠?qū)Ρ豢貙?duì)象起控制作用的能夠?qū)Ρ豢貙?duì)象起控制作用的設(shè)備總稱設(shè)備總稱9二、自動(dòng)控制理論 研究自動(dòng)控制共同規(guī)律的技術(shù)科學(xué)。三、反饋控制原理 控制裝置對(duì)被控對(duì)象施加的控制作用，是取自被控量的反饋信息，用來(lái)不斷修正被控量與輸入量之間的偏差，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制的任務(wù)。10反饋控制系統(tǒng)組成n給定元件：給出與系統(tǒng)輸出量希望值相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)輸給定元件：給出與系統(tǒng)輸出量希望值相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)輸入量。入量。n測(cè)量元件：測(cè)量系統(tǒng)輸出量的實(shí)際值，并把輸出量的測(cè)量元件：測(cè)量系統(tǒng)輸

7、出量的實(shí)際值，并把輸出量的量綱轉(zhuǎn)化成與輸入量相同。量綱轉(zhuǎn)化成與輸入量相同。n比較元件：比較系統(tǒng)的輸入量和主反饋信號(hào)，并給出比較元件：比較系統(tǒng)的輸入量和主反饋信號(hào)，并給出兩者之間的偏差。兩者之間的偏差。n放大元件：對(duì)微弱的偏差信號(hào)進(jìn)行放大和變換，使之放大元件：對(duì)微弱的偏差信號(hào)進(jìn)行放大和變換，使之具有足夠的幅值和功率，以適應(yīng)執(zhí)行元件動(dòng)作的要求。具有足夠的幅值和功率，以適應(yīng)執(zhí)行元件動(dòng)作的要求。n執(zhí)行元件：根據(jù)放大后的偏差信號(hào)產(chǎn)生控制、動(dòng)作，執(zhí)行元件：根據(jù)放大后的偏差信號(hào)產(chǎn)生控制、動(dòng)作，操作系統(tǒng)的輸出量，使之按照輸入量的變化規(guī)律而變操作系統(tǒng)的輸出量，使之按照輸入量的變化規(guī)律而變化?；?。 11四、自動(dòng)控

8、制系統(tǒng)基本控制方式1、開環(huán)控制方式 指控制裝置與被控對(duì)象之間只有順向作用而沒(méi)有反向聯(lián)系的控制過(guò)程。 特點(diǎn)：系統(tǒng)的輸出量不會(huì)對(duì)系統(tǒng)的控制作用發(fā)生影響。12例例1.下面是一個(gè)具體的開環(huán)控制系統(tǒng)的例子，下面是一個(gè)具體的開環(huán)控制系統(tǒng)的例子， 直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)。直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)。電位器（產(chǎn)生給定電電位器（產(chǎn)生給定電壓壓ur）如果）如果010V轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速01000轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)方框圖為：方框圖為：電位器電位器電壓電壓放大器放大器可控硅可控硅功放功放直流直流電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)Purukn擾動(dòng)擾動(dòng)ua132、閉環(huán)控制方式、閉環(huán)控制方式 輸出量與輸入量之間有反向聯(lián)系，靠輸入量輸出量與輸入量之間有反向聯(lián)系，靠輸入量與主反饋

9、信號(hào)之間的偏差對(duì)輸出量進(jìn)行控制。與主反饋信號(hào)之間的偏差對(duì)輸出量進(jìn)行控制。 反饋反饋：是把系統(tǒng)輸出量全部或一部分回送是把系統(tǒng)輸出量全部或一部分回送到輸入端，以增強(qiáng)或減弱輸入信號(hào)的效應(yīng)。到輸入端，以增強(qiáng)或減弱輸入信號(hào)的效應(yīng)。14例例2 引入閉環(huán)控制后的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)引入閉環(huán)控制后的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)電電壓壓放放大大器器可可控控硅硅功功放放M M負(fù)載負(fù)載G Gburuukuaun n 測(cè)速 測(cè)速 發(fā)電 發(fā)電 機(jī) 機(jī)15引入測(cè)速發(fā)電機(jī)，這時(shí)電壓放大器的輸入引入測(cè)速發(fā)電機(jī)，這時(shí)電壓放大器的輸入 ，如果外來(lái)，如果外來(lái)的電網(wǎng)電壓波動(dòng)使電機(jī)的轉(zhuǎn)速的電網(wǎng)電壓波動(dòng)使電機(jī)的轉(zhuǎn)速n ，則由測(cè)速發(fā)電機(jī)確定的，則

10、由測(cè)速發(fā)電機(jī)確定的則則 則則uk ，ua 則則n ，消除了偏差，控制轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。，消除了偏差，控制轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。負(fù)反饋。負(fù)反饋。bruuububruuu方框圖方框圖同開環(huán)系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)由于干擾引起的轉(zhuǎn)速誤差要小得多。同開環(huán)系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)由于干擾引起的轉(zhuǎn)速誤差要小得多。如果極性接錯(cuò)，這時(shí)電壓放大器的輸入如果極性接錯(cuò)，這時(shí)電壓放大器的輸入 ，如果外來(lái)的電，如果外來(lái)的電網(wǎng)電壓波動(dòng)使電機(jī)的轉(zhuǎn)速網(wǎng)電壓波動(dòng)使電機(jī)的轉(zhuǎn)速n ，則由測(cè)速發(fā)電機(jī)確定的，則由測(cè)速發(fā)電機(jī)確定的則則 則則uk ，ua 則則n ，則轉(zhuǎn)速越來(lái)越大，電動(dòng)機(jī)損壞，則轉(zhuǎn)速越來(lái)越大，電動(dòng)機(jī)損壞，失去控制。失去控制。正反饋。正反饋。bruuububr

11、uuu電位器電壓放大器可控硅放大器直流電動(dòng)機(jī)測(cè)速機(jī)Puruubuk-n擾動(dòng)ua16正反饋不能用于控制系統(tǒng)，用途正反饋不能用于控制系統(tǒng)，用途振蕩器（正弦信號(hào)發(fā)生器）振蕩器（正弦信號(hào)發(fā)生器） 起增強(qiáng)輸入信號(hào)作用起增強(qiáng)輸入信號(hào)作用正反饋。正反饋。 起減弱輸入信號(hào)作用起減弱輸入信號(hào)作用負(fù)反饋。負(fù)反饋。 正反饋不能進(jìn)行控制，會(huì)使系統(tǒng)的偏差越來(lái)越大。正反饋不能進(jìn)行控制，會(huì)使系統(tǒng)的偏差越來(lái)越大。 只有負(fù)反饋控制系統(tǒng)才能完成自動(dòng)控制的任務(wù)。只有負(fù)反饋控制系統(tǒng)才能完成自動(dòng)控制的任務(wù)。 負(fù)反饋控制系統(tǒng)最大的特點(diǎn)：檢測(cè)偏差，糾正偏差負(fù)反饋控制系統(tǒng)最大的特點(diǎn)：檢測(cè)偏差，糾正偏差 按偏差控制按偏差控制例例3.我們?cè)谌粘?/p>

12、生活中經(jīng)常遇到的抽水馬桶，也是一我們?cè)谌粘Ｉ钪薪?jīng)常遇到的抽水馬桶，也是一個(gè)典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)。個(gè)典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)。17 水箱原來(lái)處于一個(gè)平衡狀態(tài)，水箱原來(lái)處于一個(gè)平衡狀態(tài)，q1(t)=q2(t)=0。如果打開閥門，沖。如果打開閥門，沖水，沖好后關(guān)上閥門，水，沖好后關(guān)上閥門，h(t)發(fā)生變化，水位下降，發(fā)生變化，水位下降， h變大，通變大，通過(guò)浮子反饋到執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)械杠桿帶動(dòng)活塞打開，過(guò)浮子反饋到執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)械杠桿帶動(dòng)活塞打開， q1(t)變大，變大，使使h 變小，浮子上浮，活塞也上升，直至達(dá)到新的平衡。變小，浮子上浮，活塞也上升，直至達(dá)到新的平衡。閥閥門門活活塞塞浮浮子子水水h h( (t

13、 t) )q q1 1( (t t) )q q2 2( (t t) )18原理方框圖：原理方框圖： 機(jī)械杠桿活塞水箱浮子執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對(duì)象檢測(cè)機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)器比較器h0-h(t)q1(t)這就是負(fù)反饋控制系統(tǒng)，檢測(cè)偏差，然后進(jìn)行調(diào)這就是負(fù)反饋控制系統(tǒng)，檢測(cè)偏差，然后進(jìn)行調(diào)節(jié)，使偏差減小，最后直至消除偏差。節(jié)，使偏差減小，最后直至消除偏差。 按偏按偏差控制。差控制。 19n開環(huán)控制系統(tǒng)：開環(huán)控制系統(tǒng)： 1. 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單經(jīng)濟(jì) 2.調(diào)試方便調(diào)試方便 3.抗干擾能力差，控制精度不高?？垢蓴_能力差，控制精度不高。n閉環(huán)控制系統(tǒng)：閉環(huán)控制系統(tǒng)： 1.系統(tǒng)具有糾正偏差的能力。系統(tǒng)具有糾正偏差的能力。 2.

14、抗擾性好，控制精度高?？箶_性好，控制精度高。 3.包含元件多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格高。包含元件多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格高。 4.參數(shù)應(yīng)選擇適當(dāng)參數(shù)應(yīng)選擇適當(dāng)。n開環(huán)閉環(huán)復(fù)合控制系統(tǒng)（兼有兩者的優(yōu)點(diǎn)，開環(huán)閉環(huán)復(fù)合控制系統(tǒng)（兼有兩者的優(yōu)點(diǎn)，精度很高）精度很高） 五五.開環(huán)與閉環(huán)系統(tǒng)的比較開環(huán)與閉環(huán)系統(tǒng)的比較201-3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 一一.分類分類n1. 按給定值的形式劃分按給定值的形式劃分 a.定值控制系統(tǒng)定值控制系統(tǒng)l輸入量是恒定的常值輸入量是恒定的常值l任務(wù)：在各種擾動(dòng)作用下都能使輸出量保持在恒定希望值附近任務(wù)：在各種擾動(dòng)作用下都能使輸出量保持在恒定希望值附近l例：恒溫、水位、恒壓

15、控制系統(tǒng)例：恒溫、水位、恒壓控制系統(tǒng) b.隨動(dòng)系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng)（也叫伺服系統(tǒng)，跟蹤系統(tǒng)）（也叫伺服系統(tǒng)，跟蹤系統(tǒng)）l特點(diǎn)：系統(tǒng)的輸入量是事先未知的任意時(shí)間函數(shù)。特點(diǎn)：系統(tǒng)的輸入量是事先未知的任意時(shí)間函數(shù)。l任務(wù)：使輸出量迅速、準(zhǔn)確地跟隨輸入量的變化任務(wù)：使輸出量迅速、準(zhǔn)確地跟隨輸入量的變化l例：飛機(jī)和艦船的操舵系統(tǒng)，雷達(dá)自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)。例：飛機(jī)和艦船的操舵系統(tǒng)，雷達(dá)自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)。 c.程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)l特點(diǎn)：輸入量按照給定的程序變化特點(diǎn)：輸入量按照給定的程序變化l任務(wù)任務(wù)：使輸出量按預(yù)先給定的程序指令而動(dòng)作：使輸出量按預(yù)先給定的程序指令而動(dòng)作l例：數(shù)控車床和機(jī)器人控制系統(tǒng)。例：數(shù)控車床和機(jī)器

16、人控制系統(tǒng)。定值控制系統(tǒng)實(shí)例：定值控制系統(tǒng)實(shí)例：爐溫自動(dòng)控制系統(tǒng)爐溫自動(dòng)控制系統(tǒng)21方框圖方框圖電位器電壓及功率放大器直流執(zhí)行電動(dòng)機(jī)減速器調(diào)壓器電爐熱電偶Truruuann(t)Tcubu由于元件存在不靈敏區(qū)，只有偏差電壓大到一定數(shù)值由于元件存在不靈敏區(qū)，只有偏差電壓大到一定數(shù)值后電機(jī)才轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)行控制，所以，控制精度只能保持后電機(jī)才轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)行控制，所以，控制精度只能保持在設(shè)定值在設(shè)定值 50 C22n3.按系統(tǒng)的特性分類按系統(tǒng)的特性分類 a.線性系統(tǒng)線性系統(tǒng)(具有疊加性和齊次性，可以用線性微分方程具有疊加性和齊次性，可以用線性微分方程來(lái)描述來(lái)描述) b.非線性系統(tǒng)非線性系統(tǒng)（不適用疊加原理，用

17、非線性方程來(lái)描述）（不適用疊加原理，用非線性方程來(lái)描述）n4.按信號(hào)的形式分類按信號(hào)的形式分類 a.連續(xù)控制系統(tǒng)連續(xù)控制系統(tǒng) b.離散控制系統(tǒng)離散控制系統(tǒng)231-4 對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求 盡管每個(gè)控制系統(tǒng)可能都有不同的特殊要求，但對(duì)每一類系統(tǒng)被控量變化全過(guò)程提出的共同要求都是一樣的，而且可以歸結(jié)為穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性，即穩(wěn)、準(zhǔn)、快穩(wěn)、準(zhǔn)、快三個(gè)要求。一、基本要求一、基本要求24 理想的調(diào)節(jié)過(guò)程是：出現(xiàn)偏差后，執(zhí)行機(jī)構(gòu)突然動(dòng)作，使輸出量立即達(dá)到新的平衡狀態(tài)，調(diào)節(jié)過(guò)程瞬時(shí)完成，實(shí)際上這是不可能的，因?yàn)槭裁茨兀繎T性！慣性！t01輸入r(t)t01輸入c(t

18、)12理想的調(diào)節(jié)過(guò)程實(shí)際 當(dāng)一個(gè)控制系統(tǒng)的輸入信號(hào)突然發(fā)生跳變時(shí)，這時(shí)輸出量還處在原有的平衡狀態(tài)，這樣就出現(xiàn)了偏差，這個(gè)偏差控制輸出量達(dá)到新的平衡，這就是一個(gè)調(diào)節(jié)過(guò)程。25整個(gè)調(diào)節(jié)過(guò)程分為兩個(gè)階段:na.過(guò)渡過(guò)程 反映系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性。（輸出量處于激烈變化之中）nb.穩(wěn)態(tài)過(guò)程 反映系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性。（輸出量穩(wěn)定在新的平衡狀態(tài)，并保持不變。） 陰影部分表示的是實(shí)際調(diào)節(jié)過(guò)程與理想調(diào)節(jié)過(guò)程的差異，差異越小，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)質(zhì)量越高。26n穩(wěn)定性（穩(wěn)定性（基本要求基本要求 ）：就是指系統(tǒng)重新恢復(fù)：就是指系統(tǒng)重新恢復(fù)平穩(wěn)狀態(tài)的能力，即過(guò)渡過(guò)程的收斂情況。平穩(wěn)狀態(tài)的能力，即過(guò)渡過(guò)程的收斂情況。n快速性快速性：指過(guò)渡

19、過(guò)程進(jìn)行的時(shí)間長(zhǎng)短。：指過(guò)渡過(guò)程進(jìn)行的時(shí)間長(zhǎng)短。n準(zhǔn)確性準(zhǔn)確性：指過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后穩(wěn)態(tài)誤差越小越：指過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后穩(wěn)態(tài)誤差越小越好。穩(wěn)態(tài)誤差：指過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后，也就是好。穩(wěn)態(tài)誤差：指過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后，也就是進(jìn)入穩(wěn)態(tài)過(guò)程后，希望的輸出量與實(shí)際輸出進(jìn)入穩(wěn)態(tài)過(guò)程后，希望的輸出量與實(shí)際輸出量之間的誤差，是衡量系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的重要量之間的誤差，是衡量系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的重要指標(biāo)。指標(biāo)。27n1.選取原則選取原則（1）在現(xiàn)場(chǎng)及實(shí)驗(yàn)中容易產(chǎn)生）在現(xiàn)場(chǎng)及實(shí)驗(yàn)中容易產(chǎn)生（2）系統(tǒng)在工程中經(jīng)常遇到，并且是最不利的外作用。）系統(tǒng)在工程中經(jīng)常遇到，并且是最不利的外作用。（3）數(shù)學(xué)表達(dá)式簡(jiǎn)單，便于理論分析。）數(shù)學(xué)表達(dá)式簡(jiǎn)單，便于理論分析。n2.階躍函數(shù)階躍函數(shù)（1）數(shù)學(xué)表達(dá)式）數(shù)學(xué)表達(dá)式 0,00,)(ttRtr二二.典型外作用：典型外作用： 為了能對(duì)不同的控制系統(tǒng)的性能用統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)來(lái)恒量，為了能對(duì)不同的控制系統(tǒng)的性能用統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)來(lái)恒量，通常需要選擇通常需要選擇幾種典型的外作用。的外作用。28（2）圖形： 3.斜坡函數(shù)斜坡函數(shù) （也叫速度函數(shù)）（也叫速度函數(shù)） R0 tr(t)29（1）數(shù)學(xué)表達(dá)式）數(shù)學(xué)表達(dá)式