機電一體化(四)-執(zhí)行元件及驅動技術-直流伺服ppt課件

1、1n直流伺服電機n交流伺服電機機電伺服系統(tǒng)中的執(zhí)行元件2機電伺服系統(tǒng)中的執(zhí)行元件伺服系統(tǒng)的三種控制方式伺服系統(tǒng)的三種控制方式:1.轉矩控制方式：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入來設定電機軸對外的輸出轉矩控制方式：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小轉矩的大小; 2、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。速度

2、和位移進行賦值。3、速度控制：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在、速度控制：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。3選擇伺服電機和步進電機？ 步進電機伺服電機力矩范圍中小力矩（一般在20Nm以下）小、中、大，全范圍速度范圍低（一般在2000RPM以下，大力矩電機小于1000RPM高（可達5000RPM）,直流伺服電機更可達1

3、2萬轉/分 控制方式主要是位置控制多樣化智能化的控制方式，位置/轉速/轉矩方式平滑性(低頻特性）低速時有振動（但用細分型驅動器則可明顯改善）好，運行平滑控制精度一般較低，細分型驅動時較高高（具體要看反饋裝置的分辨率）矩頻特性高速時，力矩下降快力矩特性好，特性較硬過載特性過載時會失步可310倍過載（短時）反饋方式大多數(shù)為開環(huán)控制，也可接編碼器，防止失步閉環(huán)方式，編碼器反饋編碼器類型- - -光電型旋轉編碼器（增量型/絕對值型），旋轉變壓器型響應速度一般（需要200400毫秒）快4n 在自動控制系統(tǒng)中，伺服電動機將電壓信號轉換為轉矩和轉速以驅動被控對象，當在自動控制系統(tǒng)中，伺服電動機將電壓信號轉換

4、為轉矩和轉速以驅動被控對象，當信號電壓的大小和極性信號電壓的大小和極性(或相位或相位)發(fā)生變化時，電動機的轉速和轉向將快速、準確地跟發(fā)生變化時，電動機的轉速和轉向將快速、準確地跟著變化。目前常用的伺服電動機有直流伺服電機、交流伺服電機和步進電機。著變化。目前常用的伺服電動機有直流伺服電機、交流伺服電機和步進電機。二、伺服電機及其控制二、伺服電機及其控制5永磁式直流伺服電機結構永磁式直流伺服電機結構n直流伺服電機構成n直流伺服電機的電源特點n直流伺服電機的類型64.3 4.3.1 4.3.1 直流伺服電機工作原理與機械特性直流伺服電機工作原理與機械特性 （1）定子 : 定子磁場由定子的磁極產(chǎn)生，

5、根據(jù)磁場的產(chǎn)生方式，直流伺服電動機可分為永磁式和他勵式。永磁式磁極由永磁材料制成；他勵式磁極由沖裁的硅鋼片疊壓而成，外部繞線圈，通以直流電流便產(chǎn)生恒定磁場。（2）轉子: 又叫電樞，由硅鋼片疊壓而成，表面嵌有線圈，通以直流電時，在定子磁場作用下產(chǎn)生帶動負載旋轉的電磁轉矩。（3）電刷與換向片: 為使產(chǎn)生的電磁轉矩保持恒定方向，確保轉子能沿著固定的方向均勻連續(xù)旋轉，電刷與外加直流電源相接，換向片與電樞導體相接。74.3.1 4.3.1 直流電機工作原理與機械特性直流電機工作原理與機械特性 4.3 atICTaaREUInCEe直流電機電刷間的反電動勢：直流電機的電磁轉矩表示為： 電樞回路中的電壓平衡

6、方程式為:84.3.1 4.3.1 直流電機工作原理與機械特性直流電機工作原理與機械特性 4.3 TCCRCURIUCnteaeaae21atICTaaREUInCEe直流電動機的機械特性方程式為:控制方式：控制方式：1.1.電樞控制（主要）；電樞控制（主要）； 2.2.磁極控制（少用）。磁極控制（少用）。9TCCRCURIUCnteaeaae214.3.1 4.3.1 直流電機工作原理與機械特性直流電機工作原理與機械特性 4.3 n0Tn nn 稱為轉速降落Ua一定時，當 M時n ，但由于有轉速反饋回路， 轉速 n 的變化不大。10TCCRCURIUCnteaeaae214.3.1 4.3.

7、1 直流電機工作原理與機械特性直流電機工作原理與機械特性 4.3 Td稱為啟動瞬時轉矩，其值也與電樞電壓成正比。N0是空載轉速;負載轉矩增加轉速下降反電勢減少電流增加電磁轉矩增加平衡電機以較低的轉速穩(wěn)定運行114.3.1 4.3.1 直流電機工作原理與機械特性直流電機工作原理與機械特性 4.3 直流伺服電動機的調節(jié)特性直流伺服電動機的調節(jié)特性也是一組斜率相同的直線簇。每條調節(jié)特性和一種電磁轉矩相對應，與Ua軸的交點是啟動時的電樞電壓。124.3.2 4.3.2 直流電機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型直流電機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型 nCeedtdiLiRueaaaaa電樞電壓平衡方程為：sTKRsLRseusi

8、aaaaaaa1/1/1)()(4.3 電樞電流與電樞電壓之間傳遞函數(shù)為: 134.3.2 4.3.2 直流電機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型直流電機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型 轉矩平衡方程為：atLiCTTTdtdnJ4.3 J0JdtdnJdtdnJndtdJdtdJTTL00030602030JJ轉速慣量(Nmsmin / r)，它與常用的轉動慣量(N m/ rad) 的關系可從下式推得：即 JsTTnL1144.3.2 4.3.2 直流電機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型直流電機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型 4.3 JsTTnL1sTKRsLReuiaaaaaaa1/1/1直流電機的精確模型aaaRsLR/1/ 1Js1eCtC

9、aueaiTLTn154.3 2/etamCCJRT引入一個機電時間常數(shù)引入一個機電時間常數(shù): 電樞回路電磁時間常數(shù)電樞回路電磁時間常數(shù):aaaRLT aaaRsLR/1/1Js1eCtCaueaiTLTnsTRaa111sTCCRmtea12eCtCaueaiTLTn4.3.2 4.3.2 直流電機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型直流電機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型 16轉速與電樞電壓間傳遞關系轉速與電樞電壓間傳遞關系: 4.3.2 4.3.2 直流電機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型直流電機控制系統(tǒng)的數(shù)學模型 4.3 2/etamCCJRT1/1)()(2sTsTTCSUsmamea若電磁時間常數(shù)很小若電磁時間常數(shù)很小,既忽略

10、電感既忽略電感: 1/1)()(sTCSUsmea可見可見:直流伺服電機過渡過程的快慢直流伺服電機過渡過程的快慢,取決于機電時間常數(shù)取決于機電時間常數(shù).為了加快系統(tǒng)響應速度為了加快系統(tǒng)響應速度,可以可以:1.減小機械系統(tǒng)等效轉動慣量減小機械系統(tǒng)等效轉動慣量;2.給電機供電的電源內阻小給電機供電的電源內阻小,Ra小小;3.加大等效反電動勢系數(shù)加大等效反電動勢系數(shù)17直流伺服電機的技術指標額定功率 PN , 額定電壓UN 額定電流 IN 在此功率下允許電機長期連續(xù)的運行而不過熱.額定轉速 nN : 額定轉矩 TN , 最大 轉矩 TM: 電機在短時間內可以輸出的最大轉矩,反應其過載能力;(一般是額

11、定轉矩的510倍)機電時間常數(shù)(通常小于20ms)電磁時間常數(shù)(通常小于5ms)轉動慣量NNNNNNNnPnPPT55. 926018 連續(xù)工作區(qū)：電機可在轉矩和轉速的任意組合下長期工作。 斷續(xù)工作區(qū)：電機只能作間斷工作，間斷周期要根據(jù)載荷周期曲線求得。 加減速區(qū)/瞬時工作區(qū)：電機只允許瞬時過渡，在2#整流線以外電機不允許使用。曲線a為電機溫度限制，在此曲線上，電機達到絕緣所允許的極限值，故只允許電機在此曲線內長時間連續(xù)運行。曲線c為電機最高轉速限制線，隨著轉速上升，電樞電壓升高，整流子片間電壓加大，超過一定值有發(fā)生環(huán)火的危險。最大轉矩d主要受永磁材料的去磁特性所限制，當除磁超過某值后，鐵氧體

12、磁性發(fā)生變化。最高轉速最大轉矩19n對要求頻繁起動/制動的數(shù)控機床，為避免電機過熱，必須檢查在一個周期內電機轉矩的均方根值，即有效力矩，并使它小于電機連續(xù)額定轉矩。直流伺服電機的技術指標20例例1：n滿足有效力矩小于電機連續(xù)額定轉矩滿足有效力矩小于電機連續(xù)額定轉矩21 龍門刨床工作臺控制龍門刨床工作臺控制vtttttcMjMgMM1M2M3M4M5M6M1t2t3t4t5t6t往 復 運 動摩 擦 力 矩慣 性 力 矩切 削 力 矩合 成 力 矩例例2：22設計實例設計實例232425264.3.3 4.3.3 直流伺服電機的驅動直流伺服電機的驅動4.3 u 晶閘管（可控硅）調速系統(tǒng)晶閘管（可

13、控硅）調速系統(tǒng)通過對晶閘管觸發(fā)角的控制來控制電機電樞電壓，以達到調速的目的。u晶體管脈寬調制（晶體管脈寬調制（PWM）調速系統(tǒng)）調速系統(tǒng)通過脈寬調制器將直流電壓轉換成方波電壓，通過對方波脈沖寬度的控制，改變電樞的平均電壓，以達到調速的目的。 271. 1. 晶閘管調速系統(tǒng)晶閘管調速系統(tǒng) 包括 控制回路：速度環(huán)、電流環(huán)、觸發(fā)脈沖發(fā)生器等。 主回路： 可控硅整流放大器等。 速度環(huán)：速度調節(jié)（PI），作用：好的靜態(tài)、動態(tài)特性。 電流環(huán)：電流調節(jié)(P或PI)。作用：加快響應、啟動、低頻穩(wěn)定等。 觸發(fā)脈沖發(fā)生器：產(chǎn)生移相脈沖，使可控硅觸發(fā)角前移或后移。 可控硅整流放大器：整流、放大、驅動，使電機轉動。速

14、度速度調節(jié)器調節(jié)器電流電流調節(jié)器調節(jié)器觸發(fā)脈觸發(fā)脈沖沖發(fā)生器發(fā)生器可控硅可控硅整流器整流器電流反電流反饋饋速度反速度反饋饋電流檢電流檢測測編碼器編碼器電電機機UR+-UfIfIR+-E1ES281).直流斬波器的基本結構直流斬波器的基本結構 直流斬波器電動機系統(tǒng)原理圖和電壓波形直流斬波器電動機系統(tǒng)原理圖和電壓波形電動機得到的平均電壓為：電動機得到的平均電壓為：2. 2. 晶體管脈寬調制（晶體管脈寬調制（PWMPWM）調速系統(tǒng)）調速系統(tǒng)292). 斬波器的三種控制方式斬波器的三種控制方式直流斬波器的基本結構與工作原理直流斬波器的基本結構與工作原理PWM: Pulse width modulati

15、on30幾種典型幾種典型PWM變換器的基本結構及工作原理變換器的基本結構及工作原理3132n1). 無制動作用的不可逆PWM變換器33工作狀態(tài)與波形工作狀態(tài)與波形343536（2）有制動的不可逆）有制動的不可逆PWM變換器變換器UdUg2OttUg1Ot1TUS -USOttidid1id2id1 id2O12電動狀態(tài)電動狀態(tài)一般電動狀態(tài)一般電動狀態(tài)3738制動狀態(tài)：能耗制動，再生能耗制動制動狀態(tài)：能耗制動，再生能耗制動OOOOt1t3Tt2t3 t1Ug1Ug2Udidttttid1id1id4id2id3 id4id234（2）有制動的不可逆）有制動的不可逆PWM變換器變換器393). 可

16、逆可逆PWM變換器變換器T1 和T4 同時導通和關斷，其基極驅動電壓Ub1= Ub4。T2和T3同時導通和關斷，基極驅動電壓Ub2= Ub3 = Ub1。Ub3Ub4Ub1Ub2USABD1D2D3D4MT1T2T4T31UdUABUb2Ub3OttUb1Ub 4Ot1TUS -USOttidid1id2id1 id2O負載較重時：電動狀態(tài)：當0t t 1時， Ub1、Ub4為正， T1 和T4 導通；Ub2、Ub3 為負， T2和T3截止。電機端電壓UAB=Us，電樞電流id= id1，由US T1 T4 地。續(xù)流維持電動狀態(tài)：在t1 t T時， Ub1、Ub4為負， T1 和T4截止；Ub

17、2、Ub3 變正，但T2和T3并不能立即導通，因為在電樞電感儲能的作用下，電樞電流id= id2，由D2 D3續(xù)流，在D2、 D3 上的壓降使T2 、T3的c-e極承受反壓不能導通。UAB=-Us 。接著再變到電動狀態(tài)、續(xù)流維持電動狀態(tài)反復進行. 240Ub3Ub4Ub1Ub2USABD1D2D3D4MT1T2T4T3負載較輕時： 反接制動狀態(tài)，電流反向： 狀態(tài)中，在負載較輕時，則id小，續(xù)流電流很快衰減到零，即t =t2 時,id=0。在t2 T 區(qū)段， T2 、T3 在US 和反電動勢E的共同作用下導通，電樞電流反向，id= id3 由US T3 T2 地。電機處于反接制動狀態(tài)。 電樞電感

18、儲能維持電流反向：在T t3區(qū)段時，驅動脈沖極性改變，T2 、T3截止，因電樞電感維持電流， id= id4，由D4 D1。3). 可逆可逆PWM變換器變換器OOOOt1t3Tt2t3t1Ub1、Ub 4Ub2、Ub 3UdUABidttttid1id1id4id2id3 id4id241電機正轉、反轉、停止：電機正轉、反轉、停止： 由正、負驅動電壓脈沖寬窄而定。由正、負驅動電壓脈沖寬窄而定。 當正脈沖較寬時，既當正脈沖較寬時，既t1 T/2，平均電壓為正，電機正轉；平均電壓為正，電機正轉； 當正脈沖較窄時，既當正脈沖較窄時，既t1 T/2 ，平均電壓為負，電機反轉；平均電壓為負，電機反轉；

19、如果正、負脈沖寬度相等，如果正、負脈沖寬度相等，t1=T/2 ，平均電壓為零，電機停轉。平均電壓為零，電機停轉。電機速度的改變：電機速度的改變： 電樞上的電樞上的平均平均電壓電壓UAB越大，轉速越高。它是由越大，轉速越高。它是由驅動電壓脈沖寬度驅動電壓脈沖寬度 決定的。決定的。雙極性：雙極性：由以上分析表明：由以上分析表明：可逆可逆H型雙極式型雙極式PWM開關功率放大器，無論負載是重還是輕、電機開關功率放大器，無論負載是重還是輕、電機是正轉還是反轉，加在電樞上的電壓極性在一個開關周期內，都在是正轉還是反轉，加在電樞上的電壓極性在一個開關周期內，都在US和和 US之間變換一次，故稱為雙極性。之間變換一次，故稱為