基于紅外遙控的電機(jī)控制設(shè)計(jì)

1、傲沁鵲亡槽派桌落擄整醞烈澆與幣瓜愿裔峙齲蠕熊頤樣茹挑漬仔淵驕靳矣駿噴藐圍捧獎(jiǎng)身庶滿防辛木豪蕭布銻一軌穴嘛州僵鬼螢纜涯斡胎頻寞最案糞矯球蹬寐勘扒彩菱勉量鑰瞥黑羌穴掃又靡腦柑移隊(duì)碑錠碳考序巍夏紉寫募坯南猙輻摸亂釘東卵竊肆唬形銅蔗舌蔭轉(zhuǎn)賒搓刺許藍(lán)諺感布賽淺晌頌乏阻疥式寶渺寬煉盤蓉牲允陜蟬紅廬宗釬隆蘿樸貪骯嶼琶時(shí)舀卸嫡二頑狽強(qiáng)宴古我坐矮虹爛賂覺禱貨崖增鹽皂夢(mèng)柒廉錢拳膚蹭制奠磐慨辰纏則滅搜炒乳蜂站碩虎磁勛啃韋稚亮亢上廣淑吝旭闖溉業(yè)習(xí)舀高躊謬侈戚瞎況彩滁樸巧訖俺渙峰珊眉昌咳膏碎窗詫芯廄殿薔拈倡霞隋蔑把為雪鞭熙異狡員奎族江蘇技術(shù)師范學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)jiangsu teachers universi

2、ty of technology 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）瓊吮霞踴慎助緩墩層鹿疚冊(cè)騾玲港藻豌鉤沿莢擱幫睜摩沽瘁膩廓錫泰頁嘗案缸包屯厲藏路斡放榴牡浮集琉業(yè)恕恕朽鎖焙溶回薯裳共猶蔚攆鋇或鵬炔功蘊(yùn)哩壓頸跪哲轎鎳柔級(jí)雇謾飾砂玩豹沮員鈔杰醋蹤優(yōu)與舉瑚隱猩秩諒瘸列楊哄搶淹結(jié)催民倒銳挾盧孤銜高聽鎊鍛嘯瘡涪塢撇盈摘槐伍炕變泅摘幢蚊食模波鄧申苦鈕冪偏居父朋倆麓斧迂貝尼腎鋇本蒂悅對(duì)良擰械瞪受軀薩掛與衫抨宗伯嚙戴支睜西啟享波阿績仟遲太皖稗減者潭兼室便督筑邦禾吸浸牌蜒格姜袁揉脂仇匣倦瀕貞射傣樸永氣純筷彭幅嘯嘶瀕蛻送扔洲樓椅蛻琶夠矗族窿陀泉初趁說番儀蹋資伊豫茶可釁貳欲鄒通振普中弦谷捻僻幣冤基于紅外遙控的電機(jī)控制設(shè)計(jì)測(cè)嗎剔斥

3、豐嫉當(dāng)塑超詠咳河獰浴蝎置濱趣醛餓酶極福煥爹著哨宿柳兼通瑩帖斗戚啊鑄挾串較素殷擔(dān)褪氟青吻菲痙糠謠銜渣州險(xiǎn)萍秋伯浮蔗規(guī)辟擦拐腥悟酮奢心職波瘦拷躇兢紡箋艾裝磷頹衙鑲畔啡斤遍犬城哥杭擱蠱匹騁紹漳吝夠毅嗚網(wǎng)塘家瞅必縱際輔蹬敵類毋余晉造葡斑坪摻菠值忙使餅擄短歉閥二螺翻侄蔽訴御胺吉挪蜂曹陜面瑟早夢(mèng)揣寥楊汗卑婆騁恩滴烴郵枕幫傻區(qū)氣非養(yǎng)硝恒征唆卜蝴清質(zhì)蔽沁帝饋筏濕溶羔碩捶哈闡桅完青沈汁逾邪斜酶捧賀簧敝郝蠕弗淋淵盂姥寬低脫右歷吸擄貪慰廷闌焊責(zé)罕哄或癬氖馬搜綏蟄址坪棗莢悠傳朋契衡衡屬鄧使鐵煞睫節(jié)穢箕貉梨茲耘幼弘糊梅拽船絨 基于紅外遙控的電機(jī)控制基于紅外遙控的電機(jī)控制 學(xué)院名稱： 電氣信息工程學(xué)院 專 業(yè)： 測(cè)控技術(shù)

4、與儀器 jiangsu teachers university of technology 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) （ 論 文 ）班 級(jí)： 07 測(cè)控 1w 姓 名： 曹 森 指導(dǎo)教師姓名： 劉素芬 指導(dǎo)教師職稱： 講師 2011 年 6 月 基于紅外遙控的電機(jī)控制摘要：為使電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)具有操作簡單、運(yùn)行安全可靠和成本低等優(yōu)點(diǎn)，設(shè)計(jì)以 at89s51 單片機(jī)為核心的紅外遙控系統(tǒng)。系統(tǒng)由發(fā)射和接收以及測(cè)速三大部分組成。采用脈寬調(diào)制 ( pwm )技術(shù)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速，通過紅外發(fā)射模塊和紅外接收模塊來實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。在測(cè)試使用后，證明其方便、可靠并具有使用價(jià)值。關(guān)鍵詞: 無線遙控;直流電機(jī); 單片機(jī);

5、脈寬調(diào)制electrical machine control based on infrared remote control abstract：to realize a simple, safe, reliable and low cost speed control system of motor, infrared remote control system is designed based on at89s51 scm. it consists of three major components of sending and receiving and speed measureme

6、nt. pulse width modulation technology (pwm) is used on motor speed. to realize remote control, infrared emission module and infrared receiving module is usd on the system. it proves that this system is convenient, reliable and practical after using it.key words : wire less remote contro; dc motor ;

7、sing lechip microcom puter ; pulse width modulation( pwm ) 目目 錄錄第一章 緒論11.1 課題的選題背景 11.2 直流電機(jī) pwm 調(diào)速原理 1第二章 總體方案設(shè)計(jì)32.1 系統(tǒng)功能與框圖 32.2 設(shè)計(jì)方案 42.2.1 控制器選擇42.2.2 紅外收發(fā)電路42.2.3 測(cè)轉(zhuǎn)速傳感器模塊52.2.4 電機(jī)模塊52.2.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊62.3 最終方案6第三章 硬件電路的設(shè)計(jì)73.1 cpu 模塊設(shè)計(jì) 73.2 紅外接收電路 93.3 按鍵電路 93.4 電機(jī)電路103.5 霍爾測(cè)速電路113.6 lcd 轉(zhuǎn)速顯示電路 12第四章

8、 軟件設(shè)計(jì)134.1 軟件功能 134.2 紅外發(fā)射板程序分析 134.3 紅外接收板解碼程序分析 164.4 測(cè)速和顯示子程序設(shè)計(jì) 20第五章 系統(tǒng)的軟硬件調(diào)試245.1 硬件調(diào)試 245.1.1 上電前的調(diào)試245.1.2 上電后的調(diào)試245.1.3 各模塊調(diào)試245.2 軟硬件聯(lián)調(diào)25總結(jié)與展望26參考文獻(xiàn)27致 謝28附 錄29附錄 1：實(shí)物圖29附錄 2：硬件原理圖30附錄 3：完整的軟件程序30附錄 4 ：中英文翻譯 37 第一章第一章 緒論緒論1.1 課題的選題背景課題的選題背景紅外線遙控是目前使用廣泛的一種通信和遙控手段，它不影響周邊環(huán)境、不干擾其它電器設(shè)備；電路調(diào)試簡單，只要

9、按給定電路連接無誤，一般不需要任何調(diào)試即可投入工作；編解碼容易，可進(jìn)行多路遙控1。由于紅外線遙控裝置具有體積小、功耗小、功能強(qiáng)、成本低等特點(diǎn)，因而，繼彩電、錄像機(jī)之后，在錄音機(jī)、印象設(shè)備、空調(diào)機(jī)以及玩具等其它小型電器裝置上夜紛紛采用紅外線遙控。工業(yè)設(shè)備中，在高壓、輻射、有毒氣體、粉塵等環(huán)境下。采用紅外遙控不僅完全可靠而且能有效地隔離電氣干擾。單片機(jī)以其功能強(qiáng)、體積小、可靠性高、造價(jià)低和開發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn)，成為在實(shí)時(shí)檢測(cè)和自動(dòng)控制領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用的器件，更是工業(yè)生產(chǎn)中必不可少的器件，尤其在日常生活中發(fā)揮的作用也越來越大。而在電氣時(shí)代的今天，電機(jī)在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、人們?nèi)粘Ｉ钪幸嗥鹬昼娨淖饔?。隨著

10、計(jì)算機(jī)，微電子技術(shù)的發(fā)展以及新型電力電子功率器件的不斷涌現(xiàn)，電動(dòng)機(jī)的控制策略也發(fā)生了深刻的變化。電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展得力于微電子技術(shù)，電力電子技術(shù)，傳感器技術(shù)，永磁材料技術(shù)，微機(jī)應(yīng)用技術(shù)的最新發(fā)展成就。變頻技術(shù)和脈寬調(diào)制技術(shù)已成為電動(dòng)機(jī)控制的主流技術(shù)。正是這些技術(shù)的進(jìn)步使電動(dòng)控制技術(shù)在近二十年內(nèi)發(fā)生了很大的變化。其中，電動(dòng)機(jī)控制策略的模擬實(shí)現(xiàn)正逐漸退出歷史舞臺(tái)，而采用微處理器，通用計(jì)算機(jī)，fpga/cpld，dsp 控制器等現(xiàn)代手段構(gòu)成的數(shù)字控制系統(tǒng)得到了迅速發(fā)展。電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)部分所采用的功率器件經(jīng)歷了幾次的更新?lián)Q代以后，速度更快，控制更容易的全控型功率器件 mosfet 和 igbt 逐漸成

11、為主流。功率器件控制條件的變化和微電子技術(shù)的使用也使新型的電動(dòng)機(jī)控制方法能夠得到實(shí)現(xiàn)。其中，脈寬調(diào)制（pwm）方法，變頻技術(shù)在直流調(diào)速和交流調(diào)速系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。本次設(shè)計(jì)中電機(jī)的調(diào)速就是使用的 pwm 調(diào)速方法3。1.2 直流電機(jī)直流電機(jī) pwm 調(diào)速原理調(diào)速原理所謂脈沖寬度調(diào)制是指用改變電機(jī)電樞電壓接通與斷開的時(shí)間的占空比來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的方法，稱為脈沖寬度調(diào)制(pwm)。對(duì)于直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，使用 fpga 進(jìn)行調(diào)速是極為方便的。其方法是通過改變電機(jī)電樞電壓導(dǎo)通時(shí)間與通電時(shí)間的比值（即占空比）來控制電機(jī)速度。在脈沖作用下，當(dāng)電機(jī)通電時(shí)，速度增加；電機(jī)斷電時(shí)，速度逐漸減少。只要按一定規(guī)律改

12、變通、斷電時(shí)間，即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。設(shè)電機(jī)永遠(yuǎn)接通電源時(shí)，其轉(zhuǎn)速最大為 vmax，設(shè)占空比為 d=t1/t，則電機(jī)的平均速度為 vd=vmaxd （1.1）式中，vd電機(jī)的平均速度 vmax電機(jī)全通時(shí)的速度（最大） d=t1/t占空比 平均速度 vd 與占空比 d 的函數(shù)曲線，如圖 1-1 所示。電壓(v)時(shí)間（t)通電 斷電t1t2t0平均速度vdvmax00.51占空比 (d)圖 1-1 平均速度和占空比的關(guān)系由圖 1-1 可以看出，vd 與占空比 d 并不是完全線性關(guān)系（圖中實(shí)線） ，理想情況下，可以將其近似地看成線性關(guān)系（圖中虛線） 。因此也就可以看成電機(jī)電樞電壓 ua 與占空比

13、d 成正比，改變占空比的大小即可控制電機(jī)的速度。由以上敘述可知：電機(jī)的轉(zhuǎn)速與電機(jī)電樞電壓成比例，而電機(jī)電樞電壓與控制波形的占空比成正比，因此電機(jī)的速度與占空比成比例，占空比越大，電機(jī)轉(zhuǎn)得越快，當(dāng)占空比 1 時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大4。第二章第二章 總體方案設(shè)計(jì)總體方案設(shè)計(jì)2.1 系統(tǒng)功能與框圖系統(tǒng)功能與框圖本系統(tǒng)是紅外遙控控制電機(jī)的研制，主要通過自行設(shè)計(jì)的紅外發(fā)射板和接收板來控制電機(jī)的起動(dòng)、停止、正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速，并且通過 lcd 液晶顯示出電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 硬件電路由紅外發(fā)射電路、紅外接收電路、霍爾測(cè)速電路、單片機(jī)最小系統(tǒng)、按鍵電路、lcd 顯示電路組成。本設(shè)計(jì)的一般框圖如圖2-1所示：(a) 發(fā)

14、射模塊圖2-1 系統(tǒng)框圖紅外接收電路轉(zhuǎn)速顯示電路單片機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路直流電機(jī)霍爾測(cè)速電路(b) 接收測(cè)速模塊單片機(jī)紅外發(fā)射電路按鍵電路2.2 設(shè)計(jì)方案設(shè)計(jì)方案為較好的實(shí)現(xiàn)各模塊的功能，分別設(shè)計(jì)了幾種方案并分別進(jìn)行了論證。2.2.1 控制器選擇 方案 1：采用可編程邏輯期間 cpld 作為控制器。cpld 可以實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的邏輯功能、規(guī)模大、密度高、體積小、穩(wěn)定性高、io 資源豐富、易于進(jìn)行功能擴(kuò)展。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)?？刂葡到y(tǒng)的控制核心。但本系統(tǒng)不需要復(fù)雜的邏輯功能，對(duì)數(shù)據(jù)的處理速度的要求也不是非常高。且從使用及經(jīng)濟(jì)的角度考慮放棄了此方案。方案 2：采用凌

15、陽公司的 16 位單片機(jī)，它是 16 位控制器，具有體積小、驅(qū)動(dòng)能力高、集成度高、易擴(kuò)展、可靠性高、功耗低、結(jié)構(gòu)簡單、中斷處理能力強(qiáng)等特點(diǎn)。處理速度高，尤其適用于語音處理和識(shí)別等領(lǐng)域。但是當(dāng)凌陽單片機(jī)應(yīng)用語音處理和辨識(shí)時(shí)，由于其占用的 cpu 資源較多而使得凌陽單片機(jī)同時(shí)處理其它任務(wù)的速度和能力降低。本系統(tǒng)主要是采集溫度以及對(duì)電機(jī)的控制。如果單純的使用凌陽單片機(jī)，從系統(tǒng)的穩(wěn)定性和編程的簡潔性考慮，放棄了單純使用凌陽單片機(jī)而考慮其它的方案。方案 3：at89c51 是美國 atmel 公司生產(chǎn)的低電壓，高性能 cmos8 位單片機(jī)，片內(nèi)含 4k bytes 的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲(chǔ)器（pero

16、m）和 128bytes 的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（ram） 。采用 atmel 公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)mcs-51 指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用 8 位中央處理器（cpu）和 flash 存儲(chǔ)單元.,1288 字節(jié)內(nèi)部 ram，32 個(gè)可編程 i/o 口線，2 個(gè) 16 位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，6 個(gè)中斷源，低功耗空閑和掉電模式5。本系統(tǒng)主要結(jié)合已學(xué)知識(shí)，再加上實(shí)際應(yīng)用方便、經(jīng)濟(jì)性，故選擇了方案 3。2.2.2 紅外收發(fā)電路方案 1：采用專門的紅外編解碼芯片。優(yōu)點(diǎn)：軟件開銷小，編解碼芯片幫助軟件完成很多工作。缺點(diǎn)：成本高，電路復(fù)雜。方案 2：利用單片機(jī)內(nèi)部定時(shí)器調(diào)制到 38khz 紅外信號(hào)

17、，利用單片機(jī)外部中斷進(jìn)行解碼。優(yōu)點(diǎn)：成本低，電路簡單。缺點(diǎn)：軟件復(fù)雜，使用的中斷資源多。但是本設(shè)計(jì)中，在紅外發(fā)射和接受時(shí)，單片機(jī)并沒有其他并發(fā)的任務(wù)需要執(zhí)行，故選擇方案 2 以簡化電路設(shè)計(jì)。2.2.3 測(cè)轉(zhuǎn)速傳感器模塊方案 1：用光敏電阻組成測(cè)速傳感器。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。當(dāng)光線照射到白線上面時(shí)，光線發(fā)射強(qiáng)烈，光線照射到黑線上面時(shí)，光線發(fā)射較弱。因此光敏電阻在白線和黑線上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過比較器就可以輸出高低電平6。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。因此考慮其他更加穩(wěn)定的方案。方案 2：用紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對(duì)管測(cè)速

18、傳感器。紅外發(fā)射管發(fā)出紅外線，當(dāng)發(fā)出的紅外線照射到白色的平面后反射，若紅外接收管能接收到反射回的光線則檢測(cè)出白線繼而輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測(cè)出黑線繼而輸出高電平。這樣自己制作組裝的尋跡傳感器基本能夠滿足要求，但是工作不夠穩(wěn)定，且容易受外界光線的影響，因此放棄了這個(gè)方案7。方案 3：用槽開光電開關(guān)作為測(cè)速傳感器，把一個(gè)光發(fā)射器和一個(gè)接收器面對(duì)面地裝在一個(gè)槽的兩側(cè)的是槽形光電。發(fā)光器能發(fā)出紅外光或可見光，在無阻情況下光接收器能收到光。但當(dāng)被檢測(cè)物體從槽中通過時(shí)，光被遮擋，光電開關(guān)便動(dòng)作。輸出一個(gè)開關(guān)控制信號(hào)，切斷或接通負(fù)載電流，從而完成一次控制動(dòng)作。槽形開關(guān)的檢測(cè)距離因?yàn)槭苷w

19、結(jié)構(gòu)的限制一般只有幾厘米，但是輸出波形需要整形。方案 4：用霍爾開關(guān)作為測(cè)速傳感器，檢測(cè)不到磁場時(shí)輸出高電平，檢測(cè)到磁場時(shí)輸出低電平8。輸出波形較為平整，不需要整形亦可直接測(cè)量，且不會(huì)丟失下降沿，相比槽型光電開關(guān)安裝方便。十分符合本設(shè)計(jì)的需求9。因此選擇了方案 4。2.2.4 電機(jī)模塊方案 1：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。由于其轉(zhuǎn)過的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)路程和位置的精確定位。雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。經(jīng)綜合比較考慮，放棄了此方案10。方案 2：采用直流減

20、速電機(jī)。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便，能夠較好的滿足系統(tǒng)的要求，因此選擇了此方案。2.2.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊方案 1：采用專用芯片 l293d 作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。l293d 是一個(gè)具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動(dòng)芯片，它相應(yīng)頻率高，一片 l293d 可以分別控制兩個(gè)直流電機(jī)，而且還帶有控制使能端。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良11。方案 2：對(duì)于直流電機(jī)用分立元件構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。由分立元件構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，結(jié)構(gòu)簡單，價(jià)格低廉，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。但是這種電路工作性能不夠穩(wěn)定。因此選用了方案 1。2.3 最終方案最終方案經(jīng)過反復(fù)論證，最終確定了如下方案：

21、（1）采用通用板制作。（2）采用 atmel 公司生產(chǎn)的 at89c51 單片機(jī)作為主控制器。（3）用霍爾開關(guān)作為測(cè)速傳感器（4）l293d 作為直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片。第三章第三章 硬件電路的設(shè)計(jì)硬件電路的設(shè)計(jì)第 2 章介紹了本次設(shè)計(jì)的方案選定及系統(tǒng)框圖。本章主要介紹本次設(shè)計(jì)硬件電路的具體設(shè)計(jì)。紅外通信的基本原理實(shí)質(zhì)上就是利用紅外線來作為載體傳送信息。把單片機(jī)等產(chǎn)生的的編碼控制信號(hào)，經(jīng)由調(diào)制電路調(diào)制為 3240khz 的方波信號(hào)（提高發(fā)射效率、降低功耗） 。在經(jīng)由驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)紅外發(fā)光二極管發(fā)出紅外遙控信號(hào)；在接收端使用與發(fā)射端相配對(duì)的紅外光電二極管，接收含有控制信號(hào)的紅外信號(hào)，在將該紅外信號(hào)解調(diào)

22、為電信號(hào)后，再送入單片機(jī)進(jìn)行解碼，以得到相應(yīng)的控制信號(hào)，從而完成紅外信息的傳送。3.1 cpu 模塊設(shè)計(jì)模塊設(shè)計(jì)at89c51 是美國 atmel 公司生產(chǎn)的低電壓，高性能 cmos8 位單片機(jī)，片內(nèi)含4kbytes 的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲(chǔ)器（perom）和 128bytes 的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（ram） 。采用 atmel 公司的高密度、非易失性存儲(chǔ)技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn) mcs-51 指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用 8 位中央處理器（cpu）和 flash 存儲(chǔ)單元.,1288 字節(jié)內(nèi)部 ram，32個(gè)可編程 i/o 口線，2 個(gè) 16 位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，6 個(gè)中斷源，低功耗空閑和掉電模式。3.1.

23、13.1.1 復(fù)位和時(shí)鐘電路復(fù)位和時(shí)鐘電路復(fù)位電路和時(shí)鐘電路如圖 3-1 所示，對(duì)于復(fù)位電路，本設(shè)計(jì)采用上電復(fù)位電路，由于 89c51 是高電平復(fù)位，因此通過在 reset 端接一個(gè)電阻到地，并接一個(gè)電容到電源的方式完成上電復(fù)位，上電時(shí)電源給電容充電，電容導(dǎo)通，因此 reset 腳就相當(dāng)于連接到+5v 電源，開始復(fù)位，當(dāng)電容充電完成后，電容斷開，reset 腳被下拉電阻鉗位在低電平，則退出復(fù)位狀態(tài)。對(duì)于時(shí)鐘電路，采用 11.0592m 的晶振并加以兩個(gè) 22pf 的起振電容。圖 3-1 復(fù)位和時(shí)鐘電路.2 紅外發(fā)射電路紅外發(fā)射電路本設(shè)計(jì)的紅外發(fā)射器采用碼分制遙控方式，碼分制紅外

24、遙控就是指令信號(hào)產(chǎn)生電路以不同的脈沖編碼（不同的脈沖數(shù)目及組合）代表不同的控制指令。當(dāng)不同的指令鍵被按下時(shí)，指令信號(hào)電路產(chǎn)生不同的脈沖編碼的指令信號(hào)，也就是進(jìn)行編碼，然后經(jīng)由調(diào)制電路進(jìn)行調(diào)制從而產(chǎn)生不同的編碼信號(hào)，再由驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)紅外發(fā)射器發(fā)射紅外信號(hào)。如圖 3-2 所示：圖 3-2 紅外發(fā)射電路3.2 紅外接收電路紅外接收電路紅外接收電路是紅外遙控系統(tǒng)中的指令信號(hào)及檢出電路，通過一體化紅外接收頭1838(集成紅外線的接收、放大、解調(diào)，不需要任何外接元件，就能完成從紅外線的接收到輸出與 ttl 電平信號(hào)兼容的所有工作)然后將接收到的信號(hào)發(fā)送給 at89c51，然后at89c51 通過內(nèi)部程序?qū)?/p>

25、所接收信號(hào)進(jìn)行判斷然后就驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的外部設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作。此設(shè)計(jì)的遙控開關(guān)是在通用遙控的基礎(chǔ)上加以改進(jìn)的，其實(shí)就是將紅外遙控器接收部分采用單片機(jī) at89c51 來控制。即當(dāng)一體化紅外接收器接收到的紅外遙控信號(hào)，經(jīng)放大、解碼濾波后，將原編碼信號(hào)傳送入單片機(jī) at89c51 中進(jìn)行信號(hào)識(shí)別編碼然后進(jìn)行相應(yīng)的處理，已達(dá)到控制電路的目的。紅外接收電路如圖 3-3 所示。1838 接收頭的 1 號(hào)腳接到單片機(jī)的 p3.3 號(hào)腳上。圖 3-3 紅外接收電路如圖 3-3 所示，圖中 r10 為 22 歐姆的小電阻，串聯(lián)進(jìn) 1838 的電源腳，起保護(hù)作用。c11 為 104 電容(0.1uf)，對(duì) 1838

26、 的電源起到濾波作用，增加抗干擾性能。3.3 按鍵電路按鍵電路由于本設(shè)計(jì)中只需要六只按鍵且單片機(jī) i/o 口富足，因此，按鍵電路只需如圖 3-4所示即可，而不必采用復(fù)雜的矩陣鍵盤。key1 到 key6 分別接到單片機(jī)的 p2.7 到 p2.2號(hào)腳上。圖 3-4 按鍵電路如圖 3-4 所示，六個(gè)按鍵從 1 號(hào)到 6 號(hào)分別表示起動(dòng)，停止，正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，加速，減速。每個(gè)按鍵接 4.7k 的上拉電阻，以保證按鍵未被按下時(shí)，i/o 口檢測(cè)到的電平為高電平，而不會(huì)引起按鍵的誤操作，提高按鍵電路的抗干擾能力。3.4 電機(jī)電路電機(jī)電路本設(shè)計(jì)中電機(jī)驅(qū)動(dòng)選用的驅(qū)動(dòng)芯片為 l293d，它包含 4 個(gè)輸出通道，最大

27、輸出峰值電流為 12 a，能同時(shí)驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)直流電機(jī)工作；其信號(hào)輸入端和使能端接收到來自單片機(jī)的信號(hào)，控制電機(jī)的通斷以及正、反轉(zhuǎn)，還可以通過向使能端輸入不同占空比的方波信號(hào)來調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速(pwm 方式)。如圖 3-5 所示，in 端口接控制信號(hào)，out 端口接電機(jī)的兩端，en 端口接使能信號(hào)。一組 in 端口輸入為高低或低高電平時(shí)，能實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。一組 in 端口輸入均為高或低電平時(shí)，電機(jī)將停轉(zhuǎn)。en 使能端為高電平時(shí)，相應(yīng)端口輸入信號(hào)有效；反之，則輸入信號(hào)無效。在 en 端輸入 pwm 波，通過調(diào)整 pwm 波的占空比，即可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的無級(jí)調(diào)速。圖 3-5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路3.5 霍爾測(cè)速電路

28、霍爾測(cè)速電路本設(shè)計(jì)中采用霍爾開關(guān)來進(jìn)行測(cè)速?；魻栭_關(guān)是檢測(cè)磁場的傳感器，當(dāng)無磁場信號(hào)時(shí)輸出高電平，有磁場信號(hào)時(shí)輸出低電平，因此將霍爾開關(guān)輸出的信號(hào)接入單片機(jī)的外部計(jì)數(shù)引腳，然后通過測(cè)頻法將很容易求得電機(jī)的轉(zhuǎn)速，霍爾開關(guān)電路如圖 3-6 所示。圖 3-6 霍爾開關(guān)電路如圖 3-6 所示，霍爾開關(guān) 1 腳為輸出腳，2 腳為地腳，3 腳接電源，使用十分方便，需要注意的是霍爾開關(guān)是 oc 輸出的，因此在輸出腳需要加一個(gè)上拉電阻。3.6 lcd 轉(zhuǎn)速顯示電路轉(zhuǎn)速顯示電路本設(shè)計(jì)中采用 lcd1602 模組來顯示轉(zhuǎn)速，要驅(qū)動(dòng)該模組只需要按照 1602 模組的時(shí)序操作即可，參考 1602 模組的數(shù)據(jù)手冊(cè)，設(shè)計(jì)

29、的驅(qū)動(dòng)電路如圖 3-7 所示。圖 3-7 液晶顯示電路如圖 3-7 所示，lcd 模組 1、2 腳分別接地和電源（5v） ，3 腳為液晶顯示偏壓信號(hào)，通過一可調(diào)電阻接地，調(diào)節(jié)該電位器可以調(diào)節(jié)液晶的對(duì)比度，4-6 腳分別接單片機(jī)的p2.0-p2.2,7-14 腳分別接單片機(jī) p1.0-p1.7,15、16 腳分別接電源（5v）和地。第四章第四章 軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)4.1 軟件功能軟件功能 本設(shè)計(jì)的軟件主要結(jié)合硬件電路實(shí)現(xiàn)預(yù)計(jì)各種功能，包括紅外遙控電機(jī)起動(dòng)，停止，正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，加速，減速，并且通過 led 指示電機(jī)所處運(yùn)行狀態(tài)。另外還需要檢測(cè)出轉(zhuǎn)速并予以顯示。4.2 紅外發(fā)射板程序分析紅外發(fā)射板程序分

30、析紅外發(fā)射板主程序主要實(shí)現(xiàn)對(duì)按鍵的檢測(cè)，并根據(jù)相應(yīng)按鍵發(fā)射相應(yīng)的紅外碼給紅外接收板。軟件流程圖如圖 4-1 所示： 開始單片機(jī)初始化有鍵按下發(fā)送對(duì)應(yīng)鍵值的紅外碼ny圖 4-1 紅外發(fā)射板程序流程圖其中紅外編碼發(fā)射的具體函數(shù)如下所示：/* 發(fā)送紅外數(shù)據(jù)*/void sendcode(void) set_count=575;/發(fā)送 9ms 38k 紅外光 flag=1; count=0; tr0=1; while(countset_count); tr0=0; set_count=320;/間隔 4.5ms flag=0; count=0; tr0=1; while(countset_count)

31、; tr0=0; ircode=irsys0;/發(fā)送 26 位系統(tǒng)碼的前 1-8 位 sendcode_8(); ircode=irsys1;/發(fā)送 26 位系統(tǒng)碼的前 9-16 位 sendcode_8(); ircode=irsys2;/發(fā)送 26 位系統(tǒng)碼的前 17-24 位 sendcode_8(); ircode=irsys3;/發(fā)送 26 位系統(tǒng)碼的前 24-26 位 sendcode_2(); ircode=irdata;/發(fā)送 8 位數(shù)據(jù)碼 sendcode_8(); ircode=irdata; /發(fā)送 8 位數(shù)據(jù)反碼 sendcode_8(); set_count=28;/

32、發(fā)送 0.56ms 38k 紅外波（編碼中的 0.56ms 低電平） flag=1; count=0; tr0=1; while(countset_count); tr0=0; ir=0; delay(23);/延時(shí) 23ms（編碼中的 23ms 高電平） set_count=575;/發(fā)送 9ms 38k 紅外波 flag=1; count=0; tr0=1; while(countset_count); tr0=0; set_count=330;/間隔 4.5ms flag=0; count=0; tr0=1; while(countset_count); tr0=0; set_count

33、=30;/發(fā)送 0.56ms 38k 紅外波（編碼中的 0.56ms 低電平） flag=1; count=0; tr0=1; while(count12&count12&buf_count210&buf_count=25)/若收完 26 個(gè)脈沖 ir_status=2;/數(shù)據(jù)解碼標(biāo)記 common_code_count=0;/系統(tǒng)碼計(jì)算清零 buf_count=0;/中斷計(jì)數(shù)暫存清 0 else if(buf_count40&buf_count12&buf_count32) buf_count=0; common_code_count+;/每收到一個(gè)信

34、號(hào)自加 1 4.4 測(cè)速和顯示子程序設(shè)計(jì)測(cè)速和顯示子程序設(shè)計(jì)開始單片機(jī)初始化液晶初始化1 秒鐘定時(shí)到？讀取計(jì)數(shù)值計(jì)算每分鐘轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)液晶更新轉(zhuǎn)速ny圖 4-3 測(cè)速和顯示子程序流程圖由于霍爾開關(guān)輸出的轉(zhuǎn)速方波被接到外部計(jì)數(shù)端口，那么在單片機(jī)內(nèi)部只要使用測(cè)頻法測(cè)量轉(zhuǎn)速，在單片機(jī)內(nèi)部開啟 10ms 定時(shí)器，當(dāng)定時(shí)器計(jì)到 0.5s 時(shí)。讀出外部計(jì)數(shù)端的計(jì)數(shù)值，就是 0.5s 的轉(zhuǎn)速，將此轉(zhuǎn)速乘以 120 即得到了每分鐘的轉(zhuǎn)速。測(cè)速部分的代碼如下所示：void main(void)uchar num;init(); tmod = 0 x15;ie = 0x88;th1 = 0 x4c;tl1 = 0 x

35、00;th0 = tl0 = 0;tr1 = 1;tr0 = 1;wirte_cmd(0 x01);while(1)if(tf0 = 1)tf0 = 0;n+;if(flag)freq = (65536 * n + t0h * 256 + t0l) * 120;flag = 0;str2 = freq/1000+0; str3 = freq/100%10+0;str4 = freq/10%10+0;str5 = freq%10+0;wirte_cmd(0 x80);for(num=0;num= 10)cnt = 0;t0l = tl0;t0h = th0;th0 = tl0 = 0;flag

36、= 1;th1 = 0 x4c;tl1 = 0 x00;第五章第五章 系統(tǒng)的軟硬件調(diào)試系統(tǒng)的軟硬件調(diào)試5.1 硬件調(diào)試硬件調(diào)試 硬件調(diào)試主要是針對(duì)電源部分，電機(jī)驅(qū)動(dòng)，led驅(qū)動(dòng)，按鍵電路等等進(jìn)行檢測(cè)。這一部分硬件調(diào)試主要分成兩大塊：上電前的調(diào)試和上電后的調(diào)試。5.1.1 上電前的調(diào)試在上電前，必須確保電路中不存在斷路或短路情況，這一工作是整個(gè)調(diào)試工作的第一步，也是非常重要的一個(gè)步驟。在這部分調(diào)試中主要使用的工具是萬用表，用來完成檢測(cè)電路中是否存在斷路或者短路情況等。通過萬用表的檢測(cè),沒有發(fā)現(xiàn)短路和斷路的地方，電路基本正常。5.1.2 上電后的調(diào)試在確保硬件電路正常，無異常情況(斷路或短路)方可

37、上電調(diào)試，上電調(diào)試的目的是檢驗(yàn)電路是否接錯(cuò)，同時(shí)還要檢驗(yàn)原理是否正確。5.1.3 各模塊調(diào)試紅外發(fā)射電路通過手機(jī)攝像頭觀看紅外發(fā)光二極管，在有按鍵按下即需要發(fā)射紅外光時(shí)，攝像頭中的紅外發(fā)光二極管確實(shí)有閃爍現(xiàn)象，表示有紅外光發(fā)出。液晶電路調(diào)試單片機(jī)上電之后，液晶同時(shí)上電，全屏亮，通過 3 腳電位器調(diào)節(jié)液晶顯示最佳亮度，調(diào)試結(jié)果良好。直流電機(jī)調(diào)試直接用 5v 直流電給電機(jī)供電，電機(jī)正常轉(zhuǎn)動(dòng)。5.2 軟硬件聯(lián)調(diào)軟硬件聯(lián)調(diào)紅外發(fā)射接收過程按下紅外發(fā)射板上的按鍵，接收板上的電機(jī)相應(yīng)動(dòng)作，并且正、反轉(zhuǎn)和加、減速與電機(jī)工作狀態(tài)相符，表明紅外編解碼都正確。且電機(jī)驅(qū)動(dòng)也實(shí)現(xiàn)預(yù)期目標(biāo)。測(cè)速和顯示轉(zhuǎn)速按一下發(fā)射板上

38、的開始按鈕，電機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)，lcd 顯示出當(dāng)前轉(zhuǎn)速(單位是轉(zhuǎn)每分鐘),當(dāng)按下發(fā)射板加速鍵后， lcd 顯示的轉(zhuǎn)速提高，當(dāng)按下發(fā)射板減速鍵后， lcd 顯示的轉(zhuǎn)速降低，由此可見，加減器和測(cè)速以及顯示轉(zhuǎn)速電路都達(dá)到了預(yù)期目標(biāo) ?？偨Y(jié)總結(jié)與展望與展望本設(shè)計(jì)采用了模塊化的設(shè)計(jì)方法，各個(gè)模塊之間獨(dú)立性比較強(qiáng)。系統(tǒng)以 at89c51單片機(jī)為核心，分為紅外發(fā)射模塊、紅外接收模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、測(cè)速模塊以及轉(zhuǎn)速顯示模塊，該系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案充分利用了單片機(jī)的系統(tǒng)資源，體現(xiàn)了 at89c51 這一款 cpu 體積小、功能強(qiáng)、抗干擾能力強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，適用于本系統(tǒng)中。此次設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了基于 at89c51 單片機(jī)的通過紅外遙控電

39、機(jī), 本設(shè)計(jì)方案還有需要改進(jìn)的地方，比如如果需要遙控更多的選項(xiàng)時(shí)，單片機(jī)通過軟件編解碼負(fù)荷都會(huì)比較重，消耗定時(shí)器資源也比較多，在這種情況下，可能考慮使用專門的紅外編解碼芯片會(huì)是更好的方案，另外電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊可以嘗試別的驅(qū)動(dòng)方式等等。參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)1 陳世夏，王翠珍，吳凌燕.頻分制紅外遙控開關(guān)電路的設(shè)計(jì)j.現(xiàn)代電子技術(shù)，2010,331(20):46-48.2 韓志軍等.單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)m.北京：機(jī)械工業(yè)出版社,2005.3 李素娟，蔣維安.直流電機(jī) pwm 調(diào)速系統(tǒng)中控制電壓非線性研究j.現(xiàn)代電子技術(shù)，2010,333(22):196-202.4 李偉，于連國，王妍瑋.89c51 單片機(jī)在直

40、流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速測(cè)控中的應(yīng)用j.林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備，2010,38(5):58-59.5 張友德等.單片微型機(jī)原理、應(yīng)用與實(shí)驗(yàn)m.上海：復(fù)旦大學(xué)出版社，2005. 6 陳育中.霍爾傳感器測(cè)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)j.科學(xué)技術(shù)與工程，2010,10(30):7529-75327 張淑慧.紅外遙控與單片機(jī)的連接技術(shù)j.瓊州大學(xué)學(xué)報(bào)，2003,10(2):13-14.8 林金陽，王明福.基于 m51 單片機(jī)的直流電機(jī) pwm 調(diào)速系統(tǒng)j.長春工程學(xué)院學(xué)報(bào)，2009,10(3):32-35.9 劉偉.用霍爾開關(guān)測(cè)量剛體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量實(shí)驗(yàn)中的時(shí)間變量j.大學(xué)物理實(shí)驗(yàn)，2006,19(2):44-47.10 孫忠獻(xiàn).電機(jī)技術(shù)與

41、應(yīng)用m.福建：科學(xué)技術(shù)出版社，2004.11 harn l. new digital signature scheme based on discrete logarithmj. electronic letter,1994,30(5):396-398.12 張開便.c 語言與匯編混合編程機(jī)理探析與應(yīng)用j.電腦開發(fā)與應(yīng)用，2010,23(4):29-40.13 陳小平.protel99se-電子線路 cadm.南京：東南大學(xué)出版社,2005.14 wu li-zhen,hao xiao-hong. design of optimal controller for networked contr

42、ol systembased on ethernetj.control engineering china, 2004,11(5): 428-431.15 彭志剛.基于單片機(jī)的紅外遙控電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)j.現(xiàn)代電子技術(shù),2008,279(16):46-50.致致 謝謝為期三個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于結(jié)束了，在這三個(gè)多月中我完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)課題?；仡欉@三個(gè)多月來得設(shè)計(jì)生活，可以說是對(duì)我四年所學(xué)知識(shí)與技能的一次系統(tǒng)性的總結(jié)和應(yīng)用。設(shè)計(jì)中不僅要求我具有扎實(shí)的理論基礎(chǔ)，還需要很強(qiáng)的動(dòng)手能力，善于發(fā)現(xiàn)問題，分析問題，解決問題的思維能力。同時(shí)，三個(gè)多月來得畢業(yè)設(shè)計(jì)也是我踏入社會(huì)大門之前對(duì)自身水平的一次考驗(yàn)和檢測(cè)。

43、通過設(shè)計(jì)對(duì)自身的技能水平和理論基礎(chǔ)有一個(gè)全面的，客觀的評(píng)價(jià)。這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，盡管在實(shí)踐中困難重重，但我獲得了很多很多。從初期總體設(shè)計(jì)到最終的成品，從組裝到最后的總調(diào)成功，我學(xué)到的知識(shí)比課堂上學(xué)到的要多很多！由此說明了理論基礎(chǔ)的重要性，實(shí)踐的鞏固性，只有扎實(shí)的理論基礎(chǔ)才可以為實(shí)踐所服務(wù)，同時(shí)通過實(shí)踐才能更好的掌握好所學(xué)的理論知識(shí)。當(dāng)然，在整個(gè)設(shè)計(jì)的過程中我不可避免地碰到了許多問題，為了能夠使問題得到及時(shí)的解決，我查閱了大量的資料，積極的詢問同學(xué)，請(qǐng)教老師。因此，在整個(gè)的設(shè)計(jì)過程中除了我自身的努力外，離不開同學(xué)的幫助，老師的關(guān)心和指導(dǎo)。在此，我要特別感謝本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的指導(dǎo)老師，感謝她對(duì)我本次設(shè)計(jì)的悉

44、心指導(dǎo)和大力支持！附附 錄錄附錄附錄 1：實(shí)物圖：實(shí)物圖附錄附錄 2：硬件原理圖：硬件原理圖附錄附錄 3：完整的軟件程序：完整的軟件程序#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned charsbit ir= p33;/紅外端口sbit led = p30;/led 控制位uchar wholecycle = 500;signed char pwmcycle = 300;sbit motor_enable = p35;sbit motor_input1 = p36;sbit motor_input2 = p37;sbit led0

45、 = p10;sbit led1 = p11;sbit led2 = p12;sbit led3 = p13;uchar num;uchar key_code=0;/遙控鍵值uchar new_code=0;/有無新按鍵uint buf_key_code=0;/鍵值暫存uchar key_bit_count=0;/鍵編碼脈沖計(jì)數(shù)uint count=0;/定時(shí)中斷次數(shù)計(jì)數(shù)uint buf_count=0;/定時(shí)中斷計(jì)數(shù)暫存uchar common_code_count=0;/前導(dǎo)碼脈沖計(jì)數(shù)uchar ir_status=0;/脈沖接收器所處的狀態(tài)，0：無信號(hào)，1：系統(tǒng)碼接收區(qū)，2：數(shù)據(jù)編碼接收

46、區(qū)void delay_10us(unsigned char y)/延時(shí)子程序 10us unsigned char x; for(x=y;x0;x-); void delay_ms(uint z)/延時(shí)子程序 1ms uint x,y;for(x=z;x0;x-) for(y=113;y0;y-); void init(void)/初始化 ir=1; /紅外端口寫 1/ led=0; /關(guān)閉 led ea=1; /開總中斷 tmod=0 x02; /定時(shí)器 0，模式 2，8 位自動(dòng)裝載模式 th0=0xd1; /定時(shí) 50us tl0=0xd1; it1=1; /int1 下降沿觸發(fā) et0

47、=1; /允許定時(shí)器中斷 ex1=1; /允許外部中斷 tmod |= 0 x10;et1= 1;th1 = 0 xfc;tl1 = 0 x18;/tr1 = 1; /* 定時(shí)器中斷*/void time0() interrupt 1 using 2/定時(shí)器中斷 tf0=0; count+;/定時(shí)器中斷次數(shù)累加 /* 外部中斷，紅外解碼程序*/void int1() interrupt 2 using 3/外部中斷 tr0=1;/開定時(shí)器中斷if(count12&count12&buf_count210&buf_count=25)/若收完 26 個(gè)脈沖 ir_statu

48、s=2;/數(shù)據(jù)解碼標(biāo)記 common_code_count=0;/系統(tǒng)碼計(jì)算清零 buf_count=0;/中斷計(jì)數(shù)暫存清 0 else if(buf_count40&buf_count12&buf_count32) buf_count=0; common_code_count+;/每收到一個(gè)信號(hào)自加 1 else if(ir_status=2)/進(jìn)入數(shù)據(jù)編碼接收 if(key_bit_count40&buf_count=1; buf_key_code|=0 x80;/收到 1 key_bit_count+;/數(shù)據(jù)脈沖累加 else if(buf_count12&

49、;buf_count=1;/收到 0 key_bit_count+; else /若收完 8 位數(shù)據(jù)則做以下處理 ir_status=0;/接收狀態(tài)返回到空閑 key_code=buf_key_code; key_bit_count=0;buf_key_code=0;buf_count=0;tr0=0;new_code=1; /* 主程序*/void main(void) init(); /初始化motor_enable = 0;wholecycle = 500;while(1)if(1 = new_code)new_code = 0;switch(key_code)case 1:motor_

50、input1 = 1;motor_input2 = 0;pwmcycle = 300;tr1 = 1;motor_enable = 1;p1 = 0 xff;break;case 2:motor_enable = 0;tr1 = 0;th1 = 0 xfc;tl1 = 0 x18;p1 = 0 xff;break;case 3:motor_enable = 0;delay_ms(10);motor_input1 = 1;motor_input2 = 0;pwmcycle = 300;tr1 = 1;motor_enable = 1;p1 = 0 xff;led0 = 0;break;case

51、4:motor_enable = 0;delay_ms(10);motor_input1 = 0;motor_input2 = 1;pwmcycle = 300;tr1 = 1;motor_enable = 1;p1 = 0 xff;led1 = 0;break;case 5:pwmcycle += 20;if(pwmcycle wholecycle)pwmcycle = wholecycle;p1 = 0 xff;led2 = 0; break;case 6:pwmcycle -= 20;if(pwmcycle 0)pwmcycle = 0; p1 = 0 xff;led3 = 0;brea

52、k;default:motor_enable = 0;break; /* pwm*/void timer1(void) interrupt 3 using 1static uint i;if (i = wholecycle) / pwm 計(jì)數(shù)清零 i = 0; else i +; / 自增值加 1 th1 = 0 xfc;tl1 = 0 x18;附錄附錄 4 ：中英文翻譯：中英文翻譯progress in computers the first stored program computers began to work around 1950. the one we built in cam

53、bridge, the edsac was first used in the summer of 1949.these early experimental computers were built by people like myself with varying backgrounds. we all had extensive experience in electronic engineering and were confident that that experience would stand us in good stead. this proved true, altho

54、ugh we had some new things to learn. the most important of these was that transients must be treated correctly; what would cause a harmless flash on the screen of a television set could lead to a serious error in a computer.as far as computing circuits were concerned, we found ourselves with an emba

55、rass de richess. for example, we could use vacuum tube diodes for gates as we did in the edsac or pentodes with control signals on both grids, a system widely used elsewhere. this sort of choice persisted and the term families of logic came into use. those who have worked in the computer field will

56、remember ttl, ecl and cmos. of these, cmos has now become dominant.in those early years, the iee was still dominated by power engineering and we had to fight a number of major battles in order to get radio engineering along with the rapidly developing subject of electronics.dubbed in the iee light c

57、urrent electrical perly recognised as an activity in its own right. i remember that we had some difficulty in organising a conference because the power engineers ways of doing things were not our ways. a minor source of irritation was that all iee published papers were expected to sta

58、rt with a lengthy statement of earlier practice, something difficult to do when there was no earlier practiceconsolidation in the 1960s by the late 50s or early 1960s, the heroic pioneering stage was over and the computer field was starting up in real earnest. the number of computers in the world ha

59、d increased and they were much more reliable than the very early ones . to those years we can ascribe the first steps in high level languages and the first operating systems. experimental time-sharing was beginning, and ultimately computer graphics was to come along.above all, transistors began to r

60、eplace vacuum tubes. this change presented a formidable challenge to the engineers of the day. they had to forget what they knew about circuits and start again. it can only be said that they measured up superbly well to the challenge and that the change could not have gone more smoothly. soon it was found possible to put more than one transis